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公开(公告)号：CN112091977A
公开(公告)日：2020-12-18
申请号：CN202010990146.0
申请日：2020-09-18
Applicant: 珠海格力智能装备有限公司 , 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本申请提供了一种机器人的外部视觉辅助定位方法、装置和处理器。该方法包括：实时获取机器人末端的当前位置信息；实时获取上述机器人末端的预定位置信息；将上述当前位置信息和上述预定位置信息进行对比，在上述当前位置信息与上述预定位置信息不相同的情况下，控制上述机器人向上述预定位置信息对应的预定位置移动。该方法中，实时获取机器人末端的当前位置信息和预定位置信息，通过比对当前位置信息和预定位置信息是否相同，在不相同的情况下，控制机器人移动到预定位置，对机器人的定位及时修正，进而提高了机器人在运动过程中的定位精度。
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公开(公告)号：CN111975786A
公开(公告)日：2020-11-24
申请号：CN202010968917.6
申请日：2020-09-15
Applicant: 珠海格力智能装备有限公司 , 珠海格力电器股份有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种机器人的开发方法及装置、计算机可读存储介质及处理器。其中，该方法包括：生成第一偏移功能指令，其中，第一偏移功能指令是用于计算在笛卡尔坐标系以及关节坐标系统中任意点位相对于参考点位的位置偏移；生成第二偏移功能指令，其中，第二偏移功能指令是带坐标系的任意点位相对于参考点位的位置偏移；获取机器人开发过程中的需求轨迹；利用第一偏移功能指令和第二偏移功能指令在需求轨迹的基础上进行轨迹编译。本发明解决了相关技术中机器人开发过程中对偏移的处理方式不够灵活，应用起来比较繁琐的技术问题。
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公开(公告)号：CN111923045A
公开(公告)日：2020-11-13
申请号：CN202010791589.7
申请日：2020-08-07
Applicant: 珠海格力智能装备有限公司 , 珠海格力电器股份有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本申请提供了一种机器人的控制方法、装置、计算机可读存储介质和处理器。该方法包括：实时获取机器人末端的法兰盘的TCP位置数据；实时获取伺服电机的扭矩电流实际值；根据上述TCP位置数据和上述扭矩电流实际值，调整上述机器人的运动参数和上述伺服电机的驱动器的运动参数。该方法可以通过实际运动区间情况和伺服电机的扭矩电流实际值来调整机器人的运动参数以及伺服电机的驱动器的运动参数，可以使得负载的情况得到相应的改变，同时可以提高机器人的运动速度、响应性和实际应用节拍，进而能够满足实际应用需求。
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公开(公告)号：CN111844093A
公开(公告)日：2020-10-30
申请号：CN202010683087.2
申请日：2020-07-15
Applicant: 珠海格力智能装备有限公司 , 珠海格力电器股份有限公司
IPC: B25J15/00
Abstract: 本发明的主要目的在于提供一种取放装置及具有其的机器人，其中，取放装置包括：胀紧收缩组件，胀紧收缩组件具有轴向滑块和多个径向滑块，多个径向滑块环绕轴向滑块设置并均与轴向滑块滑动连接，轴向滑块沿预设轴向方向可移动地设置，以通过轴向滑块推动多个径向滑块沿垂直于预设轴向方向的方向做径向运动，以增大多个径向滑块所形成的外周面；限位组件，限位组件具有用于对多个径向滑块进行轴向限位的多个限位空间，各个径向滑块设置在相应的限位空间内。通过上述技术方案，解决了对现有技术中具有内孔的电机定子的取放问题。
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公开(公告)号：CN111705491A
公开(公告)日：2020-09-25
申请号：CN202010549758.6
申请日：2020-06-16
Applicant: 珠海格力智能装备有限公司 , 珠海格力电器股份有限公司
IPC: D06F89/02
Abstract: 本发明提供了一种折叠设备，用于折叠衣物，折叠设备包括：机体；移载部件，移载部件设置在机体上，移载部件沿预定轨迹可移动地设置，移载部件上设置有夹具；放置板，放置板设置在机体上，移载部件的至少部分与放置板相对，放置板用于放置叠衣板，叠衣板用于承载并折叠衣物，夹具的至少部分与叠衣板吸合，以通过夹具带动叠衣板折叠，以解决现有技术中的衣物折叠效率低的问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111590581A
公开(公告)日：2020-08-28
申请号：CN202010456895.5
申请日：2020-05-26
Applicant: 珠海格力智能装备有限公司 , 珠海格力电器股份有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种机器人的定位补偿方法及装置。其中，该方法包括：采集机器人在预设空间网格移动时的移动点集，其中，空间网格是指在机器人的工作区域按照预定步长的立方体划分的网格；利用移动点集训练得到误差补偿模型，其中，误差补偿模型是根据机器人的法兰中心点的理论位置与实际位置之间的误差补偿参数建立的模型；获取机器人拟到达的目标位置的实际坐标；利用误差补偿模型计算机器人移动至实际坐标的补偿参数，其中，补偿参数用于对机器人移动至实际坐标的定位精度进行补偿；基于补偿参数，控制机器人到达目标位置。本发明解决了相关技术中机器人定位误差补偿速度较慢，且适应性低，无法满足机器人的定位精度补充需求的技术问题。
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公开(公告)号：CN111482985A
公开(公告)日：2020-08-04
申请号：CN202010486611.7
申请日：2020-06-01
Applicant: 珠海格力智能装备有限公司 , 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本发明提供了一种关节结构及具有其的机器人，其中，关节结构包括：关节部，关节部具有安装腔，安装腔的至少部分为油腔，关节部上设置有积油槽，积油槽与安装腔连通；减速机，减速机可拆卸地安装在关节部上，减速机的至少部分位于安装腔内；漏油检测传感器，漏油检测传感器设置在积油槽内，以检测积油槽内是否存在有积油。当润滑油渗漏时第一密封圈吸收渗漏的润滑油，减缓了因润滑油渗漏浸蚀污损机器人，影响机器人正常运行，避免减速机和齿轮因缺少润滑油磨损或发生其他故障，也避免了积聚的润滑油增加火灾隐患；同时漏油检测传感器的吸油膨胀件吸收润滑油后发生膨胀挤压压力传感器，使其发出信号，在渗漏刚出现时就可被及时发现并维修。
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公开(公告)号：CN111409099A
公开(公告)日：2020-07-14
申请号：CN202010398788.1
申请日：2020-05-12
Applicant: 珠海格力智能装备有限公司 , 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本发明提供了一种机器人关节及具有其的机器人。其中，机器人关节包括：第一关节本体，第一关节本体具有存储腔和与存储腔连通的安装孔，存储腔用于存放润滑介质；第二关节本体，与第一关节本体可活动地连接；驱动装置，驱动装置的驱动端穿设在安装孔内并与第二关节本体驱动连接，以通过驱动端带动第二关节本体运动；密封组件，密封组件位于安装孔的孔壁与驱动端的外表面之间，以对安装孔与驱动端的连接处进行密封。本发明有效地解决了现有技术中位于机器人关节内的润滑油易进入至电机内而影响电机正常使用的问题。
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公开(公告)号：CN111023941A
公开(公告)日：2020-04-17
申请号：CN201911284784.4
申请日：2019-12-13
Applicant: 珠海格力智能装备有限公司 , 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本发明涉及一种高度测量装置，包括:测量件，所述测量件具有测量面，所述测量面上设有测量凹槽，所述测量凹槽用于容纳待测凸体，所述测量凹槽的深度等于所述待测凸体的最大设计高度；检测电路，所述检测电路包括检测器、第一接线端和第二接线端，所述检测器检测所述第一接线端和所述第二接线端间的电信号，所述第一接线端和所述第二接线端均与所述测量件连接且均与所述测量凹槽的开口平齐，所述第一接线端和所述第二接线端能够通过待测金属平面导通。能够快速高效地检测待测凸体的高度合格与否，操作简单，减少了工作量，提高了检测效率，同时避免了卡尺检测的失误，提高了检测的准确性。
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公开(公告)号：CN110861115A
公开(公告)日：2020-03-06
申请号：CN201911095086.X
申请日：2019-11-11
Applicant: 珠海格力智能装备有限公司 , 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种机械手指，包括顺次相连的指头、第二指节和第三指节，指头与第二指节、第二指节与第三指节之间均通过旋转连接件活动连接，以使第二指节和第三指节可带动指头运动；指头与第三指节、第二指节与第三指节之间均设置有限位组件，以使指头、第二指节和第三指节仅可单向弯曲。本发明的机械手指及机械手通过设置合理的机械结构，调整和缩小了相邻两指节连接处的间隙和摩擦，减小了放大效应对手指运动精度和稳定性的影响，提高了传动效率，消除了指头处的运动滞后性，提高了手指的响应速度，进而能够满足更多运动精度较高的应用场景。
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