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公开(公告)号：CN111706569B
公开(公告)日：2021-06-29
申请号：CN202010611041.X
申请日：2020-06-29
Applicant: 燕山大学
IPC: F15B13/044 , F15B15/14 , F15B21/041 , F15B9/09
Abstract: 本发明公开了一种电液执行器及其控制方法，所述电液执行器包括伺服缸、喷嘴挡板伺服阀、力传感器、位移传感器和运动控制器；所述伺服缸的缸体上集成设置有进油仿生流道、无杆腔仿生流道、有杆腔仿生流道和回油仿生流道；本发明通过伺服缸、喷嘴挡板伺服阀、力传感器、位移传感器和运动控制器的集成设置，实现了多元器件的高密度集成，体积小、重量轻，并利用仿生流道实现伺服缸与喷嘴挡板伺服阀的连通，无需设置连接管路，实现了喷嘴挡板伺服阀与伺服缸间无外接管路，降低了高端移动装备管路接头损坏和泄漏故障发生率，通过配套设置的运动控制器、力传感器和位移传感器实现伺服缸的控制，本发明提供了一种高度集成的一体化智能电液执行器。
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公开(公告)号：CN110030233B
公开(公告)日：2020-04-14
申请号：CN201910281169.1
申请日：2019-04-09
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明公开了一种用于液压驱动单元位置控制系统的复合控制方法及系统。包括：采用前馈补偿控制在系统内形成了一个与第一固有动态刚度相反的刚度模型来进行补偿外负载力对从负载力作用点到系统输出端间的固有动态刚度的影响。进一步，增加了一个自适应前馈补偿控制来进一步补偿输入电压与输出电压的偏差，从而补偿了系统负载压力的变化。另外，利用自整定位置控制提高了前述两种前馈补偿控制的鲁棒性，最终，将这三种补偿控制进行集成，构成位置复合控制方法，使系统动态刚度趋于无穷大状态。本发明提高了位置控制系统自身的动态刚度，提升了外环柔顺控制的精度和鲁棒性。此外，本发明的算法更加简便，在工程中更易实现。
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公开(公告)号：CN110273876A
公开(公告)日：2019-09-24
申请号：CN201910588647.3
申请日：2019-07-02
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明公开了一种针对阀控缸力阻抗控制系统的外环阻抗补偿方法及系统。所述补偿方法包括获取阀控缸力阻抗控制系统的外环阻抗、阀控缸力阻抗控制系统数学模型以及阀控缸伺服缸参数；根据所述外环阻抗确定补偿控制策略；根据所述阀控缸伺服缸参数对所述阀控缸力阻抗控制系统数学模型进行简化分离，确定所述阀控缸力阻抗控制系统的多个传递函数；根据所述补偿控制策略以及多个所述传递函数确定补偿控制器；根据所述补偿控制器对所述阀控缸力阻抗控制系统的外环阻抗进行补偿，确定补偿后的外环阻抗；采用本发明所提供的补偿方法及系统能够提高高集成性阀控缸力阻抗控制系统的控制精度，改善了传统力阻抗控制系统的鲁棒性，且具有很好的工程实用性。
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公开(公告)号：CN106078750B
公开(公告)日：2019-06-25
申请号：CN201610538637.5
申请日：2016-07-08
Applicant: 燕山大学
Abstract: 一种足式机器人液压驱动单元主动柔顺控制方法，采用减小伺服阀阀芯位移的方法，以达到降低输出流量进而实现阻尼控制效果；采用刚度反馈控制和负载前馈控制相结合的方法实现液压驱动单元的高精度刚度控制；结合液压驱动单元的阻尼控制与高精度刚度控制从而实现足式机器人液压驱动单元的主动柔顺控制。本发明的优点是能够以控制方法实现主动柔顺控制，可避免足端瞬时失力导致的各关节液压驱动单元瞬时失速对机器人步态控制所产生的不利影响，并可在不同负载情况下实现高精度刚度控制。
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公开(公告)号：CN109210037A
公开(公告)日：2019-01-15
申请号：CN201811226564.1
申请日：2018-10-22
Applicant: 燕山大学
IPC: F15B21/08 , B62D57/032
CPC classification number: F15B21/087 , B62D57/032
Abstract: 本发明公开一种针对液压驱动单元基于位置的阻抗控制方法及系统。所述方法包括：获取传统的基于位置的阻抗控制动态刚度组成信息；对所述组成信息进行分析，得到位置控制内环的刚度组成；根据所述刚度组成，设计动态柔顺复合控制器；根据所述动态柔顺复合控制器的信息，设计内环前馈补偿控制器；获取所述动态柔顺复合控制器和所述内环前馈补偿控制器的复合控制策略；根据所述复合控制策略控制基于位置的阻抗。采用本发明的方法或者系统能够显著提高基于位置的阻抗控制精度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119929731A
公开(公告)日：2025-05-06
申请号：CN202510109974.1
申请日：2025-01-23
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明提供一种双螺旋触觉传感器及其制备方法，其包括基底薄膜、电极层和覆盖层，基底薄膜上设有铜箔，电极层设于基底薄膜上，且电极层包括屏蔽铺铜、双螺旋电极以及设置于双螺旋电极上的多个触点，覆盖层设于电极层上，且覆盖层上的多个椭圆形孔与电极层上的多个触点相对应，基底薄膜、电极层以及覆盖层共同构成双螺旋触觉传感器。本发明设置双螺旋电极结构以及设置于双螺旋电极上的多个触点排布，通过比较两个螺旋电极上贴片电阻两端输出电压峰值的差异，引入二进制编码，从而实现算法的简化，同时通过采用工频电场作为能量来源的人体耦合传感机制，实现具有低的检测极限、良好耐久性、鲁棒性、高可扩展性和快速编码能力的优点。
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公开(公告)号：CN115373269B
公开(公告)日：2025-04-25
申请号：CN202211034456.0
申请日：2022-08-26
Applicant: 燕山大学
IPC: G05B13/04 , B62D57/032
Abstract: 本发明涉及一种四足机器人行走与对角步态运动控制方法，其包括以下步骤，步骤一：利用低维点质量模型模拟四足机器人运动，用离散化方法建立预观时域运动过程的离散状态方程；步骤二：通过线性约束域处理四足机器人行走和小跑步态，确定优化区间；步骤三：建立预观时域内机器人步态运动控制模型的性能指标评价函数，求解机器人的期望落足点和质心位置；步骤四：根据机器人的期望落足点和质心位置，实现四足机器人运动控制。本发明提出的运动控制方法利用离散化方法建立预观时域离散状态方程；将四足机器人步态模式与双足机器人步态模式进行映射，引入线性约束域对机器人运动进行处理；解决机器人行走和小跑步态的运动控制问题，具有高鲁棒性。
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公开(公告)号：CN119225180A
公开(公告)日：2024-12-31
申请号：CN202411343200.7
申请日：2024-09-25
Applicant: 燕山大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明属于流体传动与控制技术领域，涉及一种基于状态观测器的液压伺服系统神经自适应控制方法，其包括：S1、使用典型液压伺服位控系统进行建模，构建液压伺服位控系统动态模型；S2、根据液压伺服位控系统动态模型，建立非线性拓展状态观测器，确定待测状态和第一扰动；S3、利用自适应神经网络估计液压伺服位控系统的第二扰动；S4、根据液压伺服位控系统的待测状态、第一扰动和第二扰动，设计基于后退控制框架的神经自适应控制器；S5、验证闭环液压伺服位控系统的稳定性，完成液压伺服位控系统的神经自适应控制。本发明解决了液压伺服位控系统存在的强非线性、参数不确定和内外扰动问题，提升了液压伺服位控系统的控制精度和鲁棒性。
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公开(公告)号：CN118641069A
公开(公告)日：2024-09-13
申请号：CN202410667904.3
申请日：2024-05-28
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明涉及一种基于工频电场的多点识别触觉传感器，其包括纸质基底、导电层和覆盖层，纸质基底为裁剪为设定形状尺寸的纸张，在纸质基底上通过涂抹画图形成导电层，且覆盖层对应设于导电层上，纸质基底、导电层以及覆盖层共同构成多点识别触觉传感器。本发明的多点识别触觉传感器制备方法通过多点识别触觉传感器、工频电场、用户和信号采集设备之间的耦合作用形成闭合电路，当手指触摸不同触摸点时，触摸点上产生位移电流，进而实现单点触摸方式的识别和多点触摸方式的识别。本发明仅通过两个接口和具有特定阻值的碳基电阻实现多点触摸位置识别，具有自驱动、响应快速和柔性好的优点。
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公开(公告)号：CN118466196A
公开(公告)日：2024-08-09
申请号：CN202410539448.4
申请日：2024-04-30
Applicant: 燕山大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明涉及一种用于液压加载平台的力控伺服加载系统建模控制方法，其包括:S1、针对液压加载平台载荷模拟控制，设计力控伺服加载系统的机械结构；S2、分析单套力控伺服加载系统的阀控缸结构，描述阀控缸的动态性能，搭建力控伺服加载系统模型；S3、针对液压加载平台载荷进行加载模拟控制，完成力控伺服加载系统控制。本发明设计了液压加载系统的机械结构与加载方式，与传统的加载系统相比，本方案仅借助伺服缸上的位置或力传感器就能实现，无需添加额外传感设备；建立的力控伺服加载系统数学模型以提高控制精度，对单个伺服缸与多套伺服缸并联加载系统进行了负载特性仿真分析，完成了力控伺服加载系统建模控制方法。
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