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公开(公告)号：CN113922701B
公开(公告)日：2024-01-12
申请号：CN202111347681.5
申请日：2021-11-15
Applicant: 宁波大学
Abstract: 一种具有力放大特性的四杆粘滑电机及驱动方法，包含基座、滑块、导轨块、压电叠堆、柔性弹环和铰链四杆力放大机构；滑块可滑动地设置在导轨块上，柔性弹环布置在铰链四杆力放大机构和基座之间，铰链四杆力放大机构的输出端与滑块之间的间隙通过预紧件实现可调。驱动方法包含：一、将压电叠堆嵌入底座内并与运动块相顶靠，调节驱动杆和滑块之间的初始摩擦力；二、压电叠堆得电缓慢伸长，输出驱动力，在摩擦力作用下带动滑块产生移动，重复施加该三角锯齿波驱动电压，可实现滑块的连续大行程水平移动。本发明实现了输出力大于压电驱动提供的驱动力，优化了输出性能。
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公开(公告)号：CN115781641A
公开(公告)日：2023-03-14
申请号：CN202211603898.2
申请日：2022-12-13
Applicant: 宁波大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 一种预紧可调的大行程三自由度并联运动平台，它包含预紧台、载物台、柔性支架、贴片式压电驱动机构和底座；预紧台与底座连接，载物台和贴片式压电驱动机构布置在柔性支架内，多组贴片式压电驱动机构沿周向均匀布置并安装在底座上，载物台由预紧台预紧，工作时，载物台与贴片式压电驱动机构的顶部输出端为静摩擦接触，预紧台通过柔性支架支撑在底座上，贴片式压电驱动机构通电时顶部输出端产生输出，可驱动载物台可平动或者绕轴线旋转。本发明运动平台基于粘滑运动，预紧力的调节范围较大，可防止回退，整体结构紧凑，输出控制精度高。
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公开(公告)号：CN114567206A
公开(公告)日：2022-05-31
申请号：CN202210190327.4
申请日：2022-02-28
Applicant: 宁波大学
Abstract: 本发明公开了一种压电粘滑旋转运动平台，包括底座和设置在底座上方的动平台，动平台的下方设有环状体，环状体的外周顺次等分分布有第一驱动单元、第二驱动单元、第三驱动单元和第四驱动单元；第一驱动单元、第二驱动单元、第三驱动单元和第四驱动单元的结构相同，包括限位件、柔性机构，以及撑在柔性机构内的压电执行器，压电执行器设于环状体外弧面的切线方向；柔性机构包括顶在压电执行器伸长端的斜楔块；斜楔块包括贴在环状体外周面的平面部，以及背离环状体的斜面部，限位件顶设在斜面部上。本发明的动平台、环状体、底座定子、四个驱动单元装配及调节简单、运动速度快、负载能力强、定动子间摩擦磨损小。
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公开(公告)号：CN114567203A
公开(公告)日：2022-05-31
申请号：CN202210190284.X
申请日：2022-02-28
Applicant: 宁波大学
Abstract: 本发明公开了一种粘滑驱动式压电直线驱动器，包括基座、动平台、导轨和第一连杆，第一连杆包括第一端部和第二端部；第二端部上固定设有陶瓷摩擦片，陶瓷摩擦片顶在动平台的下方；第一端部顶设有压电执行器驱动组；第一端部的下方顺次连有第一铰链、第二连杆、第二铰链和第一刚性块，第一刚性块螺固于基座。通电的压电执行器驱动组能推动第一连杆，继而通过陶瓷摩擦片带动动平台向前移动，当压电执行器驱动组断电后，第一连杆快速复位，由于惯性，动平台保持不动，在第一连杆复位的过程中，由于第一连杆是倾斜的，故陶瓷摩擦片会从动平台略微撤离，陶瓷摩擦片对动平台的摩檫力骤减，有效避免了在第一连杆快复位的过程中动平台的位移回退。
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公开(公告)号：CN110143278B
公开(公告)日：2022-03-15
申请号：CN201811172014.6
申请日：2018-10-09
Applicant: 宁波大学
IPC: B64C33/02
Abstract: 本发明提供一种柔性压电纤维驱动的仿生扑翼机器人，扑翼拍动幅度大、可扭转运动，扑翼机器人飞行动力大、平衡性好。该柔性压电纤维驱动的仿生扑翼机器人，包括机身、驱动‑放大机构和翅翼，翅翼成对安装于机身，机身上的翅翼至少有一对，每个翅翼包括翅肋和翅条，每个驱动‑放大机构对应一个翅翼，驱动‑放大机构位于机身内，驱动‑放大机构包括三级串联杠杆，驱动‑放大机构的第一级杠杆和第二级杠杆的输入端分别设有各自的压电致动器，第一级杠杆的输出端与第二级杠杆铰接、且该铰接点作为第二级杠杆的支点，翅肋作为第三级杠杆。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111060232B
公开(公告)日：2021-09-03
申请号：CN201911104275.9
申请日：2019-11-13
Applicant: 宁波大学
IPC: G01L1/16
Abstract: 本发明公开了一种压电执行器输出力的自感知方法，包括用于获得压电执行器晶片表面电荷的积分器，积分器包括运算放大器和积分电容，压电执行器输出力的自感知表达式为：式中，Fest为压电执行器的自感知力，C、uout分别为积分器的积分电容、输出电压，α为电荷‑位移系数，RP为压电执行器的绝缘电阻，u为施加在压电执行器上的驱动电压，QDA为压电执行器晶片的介电吸收电荷，iBIAS为运算放大器的偏置电流。本发明无需给积分器中的反馈电容并联电阻，就能消除压电执行器中晶片的漏电阻对自感知精度的影响；并且，补偿了压电执行器中晶片的介电吸收及构成积分器的运算放大器的偏置电流，能进一步提高压电执行器输出力的自感知精度。
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公开(公告)号：CN110977821B
公开(公告)日：2021-07-06
申请号：CN201911285184.X
申请日：2019-12-13
Applicant: 宁波大学
Abstract: 集成多变量检测的多自由度柔顺微夹持器，它包括电容式位移传感器、电容式力传感器、压电微动平台和压电微夹钳，压电微夹钳安装在压电微动平台上，电容式位移传感器和电容式力传感器均为结构相同的三自由度传感器，电容式位移传感器和电容式力传感器安装在压电微夹钳上，电容式位移传感器用作检测压电微夹钳的夹持端的位移，电容式力传感器用作检测压电微夹钳受外界干扰力以及夹持端的夹持力；压电微动平台包括底座、放大机构和工作平台；底座上固接有多个放大机构，工作平台安装在放大机构上，多个放大机构沿支撑圆盘的周向均布设置并固接在支撑圆盘的外侧面上。本发明具有六个自由度，能实现复杂任务的的操作，工作稳定可靠。
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公开(公告)号：CN111571621A
公开(公告)日：2020-08-25
申请号：CN202010390333.5
申请日：2020-05-11
Applicant: 宁波大学
Abstract: 本发明公开了一种结构一体化钳指平动式柔顺机构压电微夹钳，包括一对钳指，以及设置在钳指尾部的压电执行器，压电执行器的两端顶设有固定部和支撑块，还包括对称设置的两个一级杠杆，以及对称设置的两个二级杠杆，支撑块设于压电执行器和钳指之间，钳指的尾端垂直设有横梁，支撑块传动连于一级杠杆，一级杠杆传动连于二级杠杆，二级杠杆沿着横梁的长度方向传动连于横梁。压电执行器通电伸长，推动支撑块，支撑块推动一级杠杆并使位移放大，一级杠杆推动二级杠杆，二级杠杆推动横梁沿着横梁长度方向移动，最终使钳指平动张开。与现有技术相比，本发明结构简单，运行平稳，能使压电执行器的位移量经放大后再带动钳指并具能使钳指保持平动。
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公开(公告)号：CN107863130B
公开(公告)日：2020-07-17
申请号：CN201710850236.8
申请日：2017-09-20
Applicant: 宁波大学
IPC: G12B5/00
Abstract: 一种平动两自由度并联柔性结构压电微动平台，包括定平台、动平台、横向运动机构和纵向运动机构，每个方向的运动机构分别由各自的位移输出单元、位移传递单元和辅助单元组成；位移输出单元的输出端同位移传递单元的刚性连杆连接；位移传递单元和辅助单元分别由各自的刚性连杆和两组柔性薄板组成，第一组柔性薄板连接刚性连杆和定平台，第二组柔性薄板连接刚性连杆和动平台；横向位移传递单元和辅助单元的第一组柔性薄板沿纵向设置，横向位移传递单元和辅助单元的第二组柔性薄板沿横向设置。本发明具有结构紧凑、工作台面大、位移范围大、无位移耦合、压电执行器在装配过程中不会脱落、传感器易集成于平台的优点。
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公开(公告)号：CN110977821A
公开(公告)日：2020-04-10
申请号：CN201911285184.X
申请日：2019-12-13
Applicant: 宁波大学
Abstract: 集成多变量检测的多自由度柔顺微夹持器，它包括电容式位移传感器、电容式力传感器、压电微动平台和压电微夹钳，压电微夹钳安装在压电微动平台上，电容式位移传感器和电容式压力传感器均为结构相同的三自由度传感器，电容式位移传感器和电容式力传感器安装在压电微夹钳上，电容式位移传感器用作检测压电微夹钳的夹持端的位移，电容式力传感器用作检测压电微夹钳受外界干扰力以及夹持端的夹持力；压电微动平台包括底座、放大机构和工作平台；底座上固接有多个放大机构，工作平台安装在放大机构上，多个放大机构沿支撑圆盘的周向均布设置并固接在支撑圆盘的外侧面上。本发明具有六个自由度，能实现复杂任务的的操作，工作稳定可靠。
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