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公开(公告)号：CN115931345A
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN202211550818.1
申请日：2022-12-05
Applicant: 宁波大学
IPC: G01M13/028 , G01H9/00
Abstract: 一种精密减速器振动测试系统及测试方法，所述测试系统包含测试台架、无线加速度传感器、非接触振动测量模块、动平衡检测模块和转动惯量调节装置；电机的轴向竖向布置，电机的外壳与精密减速器的机壳固接，负载圆盘固定在精密减速器的可转动输出法兰上，电机的输出轴与所述可转动输出法兰相连，负载圆盘的轴线、可转动输出法兰的轴线与电机的轴线共线，非接触振动测量模块用于检测精密减速器机壳处的速度振动信息，动平衡检测模块用于检测负载圆盘径向跳动的位移，转动惯量调节装置安装在负载圆盘上，以实现对负载圆盘转动惯量的改变。本发明多测点对精密减速器进行测量，采集到的信号更加全面，更准确，适用于不同精密减速器的振动测试。
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公开(公告)号：CN115752900A
公开(公告)日：2023-03-07
申请号：CN202211635716.X
申请日：2022-12-19
Applicant: 宁波大学
Abstract: 一种旋转零部件在线检测平衡调节装置及方法，它包含振动数据采集模块、信号处理反馈控制模块和自动调平模块；振动数据采集模块包含激光位移传感器、压力传感器、压力应变片和NI采集卡；应力应变片布置在轴承外圈外的轴承座上，应力应变片与压力传感器电连接，压力传感器与信号处理反馈控制模块相连，由位于轴上方的激光位移传感器检测轴上的振动信号，信号数据经NI采集卡传输到信号处理反馈控制模块，位于旋转零部件左侧的激光位移传感器采集到的矩形信号经NI采集卡传输到信号处理反馈控制模块，自动调平模块布置在旋转零部件的一侧。本发明用位移与压力双重检测提高了检测的精度，本发明测试过程更加简单、方便、快捷。
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公开(公告)号：CN112404935B
公开(公告)日：2022-04-15
申请号：CN202011273293.2
申请日：2020-11-13
Applicant: 宁波大学
IPC: B23P19/00
Abstract: 本发明公开了一种铁基阀板与垫片的插装设备,包括基座、设于基座一侧的下底座、设于底座上的成品传送带、设于基座上的传送带及设于传送带上的进料口和出料口；所述基座上设有传送隔板，所述传送隔板下部设有改变阀板输送方向与控制移动路径的至少一分隔件。本发明通过传动隔板，能一次串插多块阀板与垫片，并通过传感器感知分隔室内垫片与阀板的到位情况来避免出错，最后运用推拉杆实现多种所需作用。
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公开(公告)号：CN109946966B
公开(公告)日：2022-04-15
申请号：CN201910199402.1
申请日：2019-03-15
Applicant: 宁波大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 基于参数不确定量化的磁流体运动控制系统，包括控制器,控制器中设置磁流体系统模型、目标函数、目标函数梯度A或者目标函数梯度B。本发明简化了控制器设计，能更好的模拟磁流体实际运动时具有的随机扰动、不确定因素影响，解决了控制变量参数化对模型不确定问题的适用性。解决了控制变量参数化对模型不确定问题的适用性。控制算法所需的总时间较传统控制算法所需时间大大减小，使得磁流体的实时控制成为可能。
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公开(公告)号：CN107608366B
公开(公告)日：2021-02-05
申请号：CN201710783381.9
申请日：2017-09-01
Applicant: 宁波大学
Abstract: 基于事件触发的多翼伞无人机系统，由地面控制站和多个翼伞无人机组成，每个翼伞无人机具有测量传感器模块，翼伞驱动控制模块和舵机，地面控制站具有翼伞姿态解算模块，翼伞姿态控制模块,事件应急模块，翼伞驱动辨识模块和翼伞驱动控制反演模块；翼伞无人机具有驱动模型检测模块；当翼伞无人机的实时姿态变化超过变化裕值，触发事件应急模块；事件应急模块使翼伞驱动控制模块停止工作，翼伞无人机进入自由飞行状态；翼伞驱动控制反演模型获得的电流随时间的具体输入值ζoptimize输入翼伞无人机的翼伞驱动控制模块。本发明具有翼伞无人机只需要采集数据和执行命令，无需进行运算的基于事件触发的优点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110470416B
公开(公告)日：2020-12-29
申请号：CN201910655231.9
申请日：2019-07-19
Applicant: 宁波大学
IPC: G01L1/00
Abstract: 本发明属于水下微力测试领域，具体涉及一种用于微小型水下运动装置的微推进力测量系统及其测量方法。所述微推进力测量系统包括计算机测控系统、数据采集系统、微调位移系统、杠杆力放大和解耦系统、应变式微力传感器和夹持装置。本发明方法基于应变式力传感器和杠杆原理建立了一种用于微小型水下运动装置的微推进力测量系统，可将要测量的水平微力进行放大，并且通过在杠杆上装一对轴承，由于轴承的存在使得杠杆的受力只能进行单向传递，实现对测量物体的力进行解耦，消除其他方向力的影响，从而准确的求出所需要的微推进力。本发明所述推进力测量系统可以在线快速的测量水下仿生机器人的微推进力。
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公开(公告)号：CN110163836A
公开(公告)日：2019-08-23
申请号：CN201811351933.X
申请日：2018-11-14
Applicant: 宁波大学
IPC: G06T7/00
Abstract: 基于深度学习用于高空巡检下的挖掘机检测方法，包括制作高空下视角下的挖掘机数据集，并根据视角与环境特性采用合适的数据增广策略。用神经网络构建检测框架，骨干网络采用43层卷积结构的全卷积神经网络；检测框架包括自底向上路径、自顶向下路径和侧边路径；通过k-means方法聚类六种锚框，将大尺寸的锚框分配到38*38的特征图运算和匹配，将小尺寸的锚框分配到76*76的特征图运算和匹配；训练检测器。本发明具有检测准确度高，运算负担小的优点。
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公开(公告)号：CN108718709A
公开(公告)日：2018-11-02
申请号：CN201810571790.7
申请日：2018-06-05
Applicant: 宁波大学
Abstract: 本发明公开了一种自动化草莓采摘机，包括小车、收集盒、十字移动机构和采集手，收集盒和十字移动机构设置于小车上，收集盒设置于十字移动机构的一侧，十字移动机构包括立柱、横向移动装置和竖直移动装置，收集盒和立柱固设于小车上，横向移动装置设置于立柱上端，竖直移动装置设置于横向移动装置上，采集手设置于竖直移动装置上，横向移动装置带动竖直移动装置和采集手横向移动，竖直移动装置带动采集手竖直上下移动，采集手上设有摄像头。实现草莓的自动化摘取，能够精确的采集草莓，提高采摘效率，本发明结构简单，成本低，维修成本低。
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公开(公告)号：CN115542804A
公开(公告)日：2022-12-30
申请号：CN202211166168.0
申请日：2022-09-23
Applicant: 宁波大学
IPC: G05B19/042 , G06N3/04 , G06N3/08
Abstract: 本申请公开了一种基于改进LSTM预测网络的无人叉车轨迹跟踪控制方法及系统，其中方法包括：根据采样周期离散化连续参考轨迹；利用MPC主控制器控制叉车跟踪离散轨；在每个采样周期内实时采集系统矩阵特征量以及所产生的控制序列作为训练数据组；利用数据组训练网络控制器；将已训练完毕的网络控制器代替MPC主控制器，在每个采样周期内将实时系统矩阵特征量输入至网络控制器以使网络控制器输出所需的控制序列，利用此控制序列做叉车的滚动控制以跟踪参考离散轨迹；网络控制器采用改进LSTM预测网络。本申请的有益效果在于提供了一种利用改进LSTM预测网络控制叉车跟踪参考轨迹以优化解算时间的基于改进LSTM预测网络的无人叉车轨迹跟踪控制方法及系统。
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公开(公告)号：CN111650833B
公开(公告)日：2022-11-01
申请号：CN202010498179.3
申请日：2020-06-04
Applicant: 宁波大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 基于PDE模型学习的磁流体系统的控制方法，该方法包括以下步骤：构建通道中磁流体系统的拓扑结构，磁流体系包括两端封闭的通道，通道内的磁流体流体，和垂直于磁流体流动方向的外加电磁场；设定磁流体雷诺数的上下界；用控制参数近似外部可调的感应磁场；获得初始时刻的磁流体速度，获得初始时刻的磁流体感应强度；用控制参数和流体的雷诺数作为输入，T时刻的磁流体流速值为输出；构造用于近似磁流体速度的多项式混沌展开模型；本发明的优点：考虑参数不确定性的磁流体系统，由于模型不确定参数与控制参数均满足均匀分布，使得多项式混沌展开的近似得到保证。
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