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公开(公告)号：CN112947094B
公开(公告)日：2022-11-15
申请号：CN202110373367.8
申请日：2021-04-07
Applicant: 宁波大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种水泥回转窑温控PID参数自调整方法，其特征在于，包括步骤：(1)由强化学习得出并设置增量式PID控制模块的初始参数；(2)实时采集水泥回转窑理想温度、实际温度与理想温度之间的偏差以及实际温度作为BP神经网络模块的输入值；(3)将步骤(2)中实时采集到的数据输入到BP神经网络模块中，进行在线网络运算，网络输出PID参数进而得出控制参数，水泥回转窑模型模块利用控制参数实时控制水泥回转窑的喂煤阀的开度，进而控制水泥回转窑内部工作温度；重复步骤(2)和步骤(3)，不断更新BP神经网络模块的网络权值和阈值，直至水泥回转窑内部温度达到设定条件。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115542804A
公开(公告)日：2022-12-30
申请号：CN202211166168.0
申请日：2022-09-23
Applicant: 宁波大学
IPC: G05B19/042 , G06N3/04 , G06N3/08
Abstract: 本申请公开了一种基于改进LSTM预测网络的无人叉车轨迹跟踪控制方法及系统，其中方法包括：根据采样周期离散化连续参考轨迹；利用MPC主控制器控制叉车跟踪离散轨；在每个采样周期内实时采集系统矩阵特征量以及所产生的控制序列作为训练数据组；利用数据组训练网络控制器；将已训练完毕的网络控制器代替MPC主控制器，在每个采样周期内将实时系统矩阵特征量输入至网络控制器以使网络控制器输出所需的控制序列，利用此控制序列做叉车的滚动控制以跟踪参考离散轨迹；网络控制器采用改进LSTM预测网络。本申请的有益效果在于提供了一种利用改进LSTM预测网络控制叉车跟踪参考轨迹以优化解算时间的基于改进LSTM预测网络的无人叉车轨迹跟踪控制方法及系统。
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公开(公告)号：CN116861764A
公开(公告)日：2023-10-10
申请号：CN202310581174.0
申请日：2023-05-22
Applicant: 宁波大学
IPC: G06F30/27 , G01L19/00 , G06F30/28 , G06N3/04 , G06N3/08 , G06F119/14 , G06F113/08
Abstract: 本申请涉及一种基于残差神经网络的流体管道内压力观测方法及系统，通过构建流体流动状态空间方程和残差神经网络的超参数以及网络的输出与输入方程，生成基于残差神经网络的流体管道内压力观测器状态空间方程。其中残差神经网络的神经元的数据输入依赖流体流动状态空间方程的参数输入，因此基于残差神经网络的流体管道内压力观测器状态空间方程具有较强的适应性。在训练优化基于残差神经网络的流体管道内压力观测器状态空间方程时，将相邻残差神经网络层传递过程残差神经网络的网络权重矩阵与实际压力值进行逼近和微调，实现了准确地观测管道内各段压力变化情况，解决传统的流体管道内压力观测需要反复进行观测实验的局限。
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公开(公告)号：CN114001562B
公开(公告)日：2023-09-01
申请号：CN202111187375.X
申请日：2021-10-12
Applicant: 宁波大学
IPC: F27D19/00
Abstract: 本发明公开了：一种水泥预分解炉调温PID参数自整定方法,所述方法包括：S1、初始化网络以及参数训练，初始化离线网络A与在线网络B；S2、对在线网络B在线调参，间隔性的将收集到的数据信息输入至在线网络B，网络做在线运算，得到的输出数据即为所需要的PID控制参数；S3、不断重复收集步骤S1所述在线网络B所需数据和步骤S2来迭代更新在线网络B的权重参数，直至网络运算出的PID参数能满足实际温度需求为止。
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公开(公告)号：CN114001562A
公开(公告)日：2022-02-01
申请号：CN202111187375.X
申请日：2021-10-12
Applicant: 宁波大学
IPC: F27D19/00
Abstract: 本发明公开了：一种水泥预分解炉调温PID参数自整定方法,所述方法包括：S1、初始化网络以及参数训练，初始化离线网络A与在线网络B；S2、对在线网络B在线调参，间隔性的将收集到的数据信息输入至在线网络B，网络做在线运算，得到的输出数据即为所需要的PID控制参数；S3、不断重复收集步骤S1所述在线网络B所需数据和步骤S2来迭代更新在线网络B的权重参数，直至网络运算出的PID参数能满足实际温度需求为止。
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公开(公告)号：CN112947094A
公开(公告)日：2021-06-11
申请号：CN202110373367.8
申请日：2021-04-07
Applicant: 宁波大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种水泥回转窑温控PID参数自调整方法，其特征在于，包括步骤：(1)由强化学习得出并设置增量式PID控制模块的初始参数；(2)实时采集水泥回转窑理想温度、实际温度与理想温度之间的偏差以及实际温度作为BP神经网络模块的输入值；(3)将步骤(2)中实时采集到的数据输入到BP神经网络模块中，进行在线网络运算，网络输出PID参数进而得出控制参数，水泥回转窑模型模块利用控制参数实时控制水泥回转窑的喂煤阀的开度，进而控制水泥回转窑内部工作温度；重复步骤(2)和步骤(3)，不断更新BP神经网络模块的网络权值和阈值，直至水泥回转窑内部温度达到设定条件。
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