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公开(公告)号：CN115781641B
公开(公告)日：2025-04-15
申请号：CN202211603898.2
申请日：2022-12-13
Applicant: 宁波大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 一种预紧可调的大行程三自由度并联运动平台，它包含预紧台、载物台、柔性支架、贴片式压电驱动机构和底座；预紧台与底座连接，载物台和贴片式压电驱动机构布置在柔性支架内，多组贴片式压电驱动机构沿周向均匀布置并安装在底座上，载物台由预紧台预紧，工作时，载物台与贴片式压电驱动机构的顶部输出端为静摩擦接触，预紧台通过柔性支架支撑在底座上，贴片式压电驱动机构通电时顶部输出端产生输出，可驱动载物台可平动或者绕轴线旋转。本发明运动平台基于粘滑运动，预紧力的调节范围较大，可防止回退，整体结构紧凑，输出控制精度高。
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公开(公告)号：CN117817642A
公开(公告)日：2024-04-05
申请号：CN202311808813.9
申请日：2023-12-26
Applicant: 宁波大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 并联三自由度压电粘滑平台，它包含载物台、移动台、压电贴片式驱动机构、中间支撑柱、导向限位机构、底板和直线导轨；载物台由固定在底板上的中间支持柱支撑，载物台设置在移动台上并可相对移动台周向转动，直线导轨固定在移动台的侧面，直线导轨与导向限位机构滑动连接，移动台由沿其周向均匀布置的多个导向限位机构支撑，在中间支撑柱外侧的底板上沿周向均布有多个压电贴片式驱动机构，压电贴片式驱动机构的顶部与载物台的下表面为静摩擦接触，压电贴片式驱动机构通电时顶部产生输出，以驱动载物台绕轴线旋转或者沿直线导轨移动。本发明结构紧凑，可降低运动耦合率，使运动精度更加精确。
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公开(公告)号：CN109732547B
公开(公告)日：2021-12-21
申请号：CN201910049317.7
申请日：2019-01-18
Applicant: 宁波大学
Abstract: 多级联动输出的多自由度微动平台，它涉及一种微动平台，它包括工作平台、柔性放大单元结构、底座和支撑杆；工作平台由与柔性放大单元结构连接的支撑杆支撑；每个所述柔性放大单元结构包括立架和压电叠堆驱动器；所述立架包含支架一和支架二、固定杆、输出杆、输出平台、摇杆、导向杆和放大机构；所述放大机构包含放大杆一、放大杆二和放大杆三；每个所述输出平台上安装有立式布置的支撑杆，支撑杆的顶部安装有球形铰链，球形铰链与工作平台可拆卸连接，固定杆的其中一支杆与底座可拆卸连接。本发明结构简单，设计合理，拆装方便，提高了工作平台的工作位移。
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公开(公告)号：CN110148436B
公开(公告)日：2021-04-06
申请号：CN201811186570.9
申请日：2018-10-12
Applicant: 宁波大学
Abstract: 本发明的目的在于提供一种大行程、可转动的三自由度并联柔性微动平台，行程大、载物平台面积大、结构紧凑。该大行程、可转动的三自由度并联柔性微动平台，包括机架、载物平台、X向驱动‑放大机构、X向辅助机构、Y向驱动‑放大机构和Y向辅助机构，X向的第一连杆机构与Y向的第一连杆机构关于X轴和Y轴的角平分线对称，X向的第二连杆机构与Y向的第二连杆机构关于X轴和Y轴的角平分线对称，X向的第一连杆机构和Y向的第二连杆机构驱动载物平台绕Z轴转动；X向的第二连杆机构和Y向的第一连杆机构驱动载物平台绕Z轴转动。
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公开(公告)号：CN109872768B
公开(公告)日：2021-02-05
申请号：CN201910108248.2
申请日：2019-01-18
Applicant: 宁波大学
IPC: G12B5/00
Abstract: 基于仿生扑翼的多自由度柔顺微操作器，它涉及压电叠堆柔顺微操作器，它包括操作平台、异面底座、连接座和三个单自由度位移机构；异面底座上安装有三个单自由度位移机构，操作平台由三个单自由度位移机构支撑；每个所述单自由度位移机构包括内位移传递机构和带有柔性铰链的机架；所述内位移传递机构包括刚性框架、推动块、压电叠堆驱动器一、压电叠堆驱动器二和成对设置的放大解耦机构；机架与操作平台连接，刚性框架与异面底座连接。本发明具有无位移耦合和多自由度运动的优点，适用于微操作机器人系统和微机电系统。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110470416B
公开(公告)日：2020-12-29
申请号：CN201910655231.9
申请日：2019-07-19
Applicant: 宁波大学
IPC: G01L1/00
Abstract: 本发明属于水下微力测试领域，具体涉及一种用于微小型水下运动装置的微推进力测量系统及其测量方法。所述微推进力测量系统包括计算机测控系统、数据采集系统、微调位移系统、杠杆力放大和解耦系统、应变式微力传感器和夹持装置。本发明方法基于应变式力传感器和杠杆原理建立了一种用于微小型水下运动装置的微推进力测量系统，可将要测量的水平微力进行放大，并且通过在杠杆上装一对轴承，由于轴承的存在使得杠杆的受力只能进行单向传递，实现对测量物体的力进行解耦，消除其他方向力的影响，从而准确的求出所需要的微推进力。本发明所述推进力测量系统可以在线快速的测量水下仿生机器人的微推进力。
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公开(公告)号：CN109795981B
公开(公告)日：2020-12-25
申请号：CN201910108188.4
申请日：2019-01-18
Applicant: 宁波大学
IPC: B81C99/00
Abstract: 多级联动输出的并联微动平台，它涉及一种微动平台，它包括工作平台、固定杆、底座和三个柔性放大单元结构；每个所述柔性放大单元结构包括机架和两个压电叠堆驱动器；所述机架由线切割分隔成固定块、输出平台、两个输出杆、两个摇杆、两个放大杆一、两个放大杆二、两个放大杆三、两个导向杆一、多个导向杆二和多个机架本体；机架本体上安装有能驱动输出杆运动的压电叠堆驱动器，固定块通过固定杆与底座连接，所述工作平台与输出平台连接。本发明结构简单，设计合理，拆装方便，提高了工作平台的工作位移。
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公开(公告)号：CN109879243B
公开(公告)日：2020-12-08
申请号：CN201910091969.7
申请日：2019-01-30
Applicant: 宁波大学
IPC: B81C99/00
Abstract: 本发明公开了两平动一转动大行程无耦合大中空并联压电微动平台，包括动台面，动台面下方间隙设有定台体，定台体内间隙设有动台体，动台体和动台面之间螺固有第一螺钉；动台体包括沿自身逆时针方向顺次垂直设置的第一边缘、第二边缘、第三边缘和第四边缘；定台体设有伸缩作用于第一边缘的第一驱动单元，伸缩作用于第二边缘的第二驱动单元和第三驱动单元，朝向第三边缘的第一传感器组件，朝向第四边缘的第二传感器组件和第三传感器组件；通过对第一驱动单元、第二驱动单元和第三驱动单元的电压控制的协调控制能实现动台面的两平动及一转动。本发明的优点是结构简单紧凑、工作台面大、大行程、无寄生位移、固有频率高、便于集成电容式位移传感器。
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公开(公告)号：CN109217723B
公开(公告)日：2019-12-27
申请号：CN201811094334.4
申请日：2018-09-19
Applicant: 宁波大学
Abstract: 本发明公开了结构一体化原位驱动全位移放大式压电尺蠖直线平台，包括定平台以及动台面，动台面的下方设有两条挡条，两条挡条之间设置有钳位和驱动机构，第一驱动组和第二驱动组通过支架连接；第一钳位组和第一驱动组之间，以及第二驱动组和第二钳位组之间分别通过桥接部连接；第一钳位组和第二钳位组沿着垂直于挡条方向作伸缩钳位运动，第一驱动组和第二驱动组分别沿着挡条的长度方向作伸缩运动；通过对第一钳位组、第一驱动组、第二钳位组和第二驱动组的时序控制使动台面作尺蠖式行走和定位。本发明结构紧凑、动台面大、钳位与驱动机构一体化、对钳位与驱动机构的加工和装配精度要求低、钳位和释放充分、可断电钳位、运动速度快、运动误差小。
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公开(公告)号：CN110143278A
公开(公告)日：2019-08-20
申请号：CN201811172014.6
申请日：2018-10-09
Applicant: 宁波大学
IPC: B64C33/02
Abstract: 本发明提供一种柔性压电纤维驱动的仿生扑翼机器人，扑翼拍动幅度大、可扭转运动，扑翼机器人飞行动力大、平衡性好。该柔性压电纤维驱动的仿生扑翼机器人，包括机身、驱动-放大机构和翅翼，翅翼成对安装于机身，机身上的翅翼至少有一对，每个翅翼包括翅肋和翅条，每个驱动-放大机构对应一个翅翼，驱动-放大机构位于机身内，驱动-放大机构包括三级串联杠杆，驱动-放大机构的第一级杠杆和第二级杠杆的输入端分别设有各自的压电致动器，第一级杠杆的输出端与第二级杠杆铰接、且该铰接点作为第二级杠杆的支点，翅肋作为第三级杠杆。
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