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公开(公告)号：CN215866434U
公开(公告)日：2022-02-18
申请号：CN202121008015.4
申请日：2021-05-12
Applicant: 兰州交通大学
IPC: G01N21/892 , G01N21/01
Abstract: 本实用新型属于工业工件自动检测生产领域，提供了一种类方形工件全方位自动检测装置，包括：机械臂、吸取机构、检测机构。吸取机构包括安装架、吸盘装置和CCD相机。检测机构包括CCD相机、相机架、电动推杆、电机、柔性联轴器、夹持杆、压力传感器，四个电动推杆和四台电机在工作台上呈十字相对设置。电机与夹持杆通过柔性联轴器连接，类方形工件由四个夹持杆两两相对交替夹持，并通过电机旋转带动工件的翻转达到类方形工件的全方位检测。通过电动推杆调整相机到工件的距离，保证视觉检测的稳定性。本实用新型通过机械臂与机器视觉结合，实现了工件的精确定位、抓取，能够解决工业生产中工件的自动全方位检测问题，极大提高了生产效率。
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公开(公告)号：CN215185774U
公开(公告)日：2021-12-14
申请号：CN202121200189.0
申请日：2021-05-25
Applicant: 兰州交通大学
Abstract: 本实用新型提供了一种电气化铁路接触网自动化除冰机构，属于铁路电气技术领域，用于解决现有人工除冰工作效率低、除冰效果差的技术问题。包括机械臂、除冰机构和电气化铁路接触网，除冰机构上设置有两个CCD摄像机，两个CDD摄像机安装在固定支架上，所述除冰机构包括安装座、固定支架、破冰机构，铲冰机构和清扫机构，所述破冰机构装有两组滚筒，所述除渣机构装有除冰铲和加热箱，加热箱内置有加热棒，所述清扫机构装有毛刷。本电气化铁路接触网的自动化除冰机构安装在接触网作业车上既能实现对接触网的精确定位，又可以高效高精度的对接触网上覆着的冰块进行破碎和融化，完成除冰任务。
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公开(公告)号：CN207607626U
公开(公告)日：2018-07-13
申请号：CN201720689754.1
申请日：2017-06-14
Applicant: 兰州交通大学
Abstract: 本实用新型属于水下仿生机器鱼技术领域，尤其涉及一种可实现沉浮运动的仿箱鲀科自主机器鱼。本实用新型中采用重心调节法和吸排水的方法实现机器鱼既能依靠胸、尾鳍推进，重块调节倾角的高速水下潜浮运动，也能实现通过自身重力改变实现机器鱼低速条件下的潜浮运动，调节范围和精确程度较之前机构大有改进，能实现仿生机器鱼各种速度下的直游、转向、上浮、下潜等运动，提高了机器鱼水下运动的能力。两壳体之间形成静密封。所述机构支架上设有限位开关和编码器，编码器与滚珠丝杠连接。配重块运动的情况通过编码器传回数据，实现精确度高的闭环回路。经过这样的设计保证了鱼头能按照需要调整鱼体倾角，以达到设定的深度。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN207157471U
公开(公告)日：2018-03-30
申请号：CN201720689180.8
申请日：2017-06-14
Applicant: 兰州交通大学
IPC: B63H1/36
Abstract: 本实用新型涉及仿生机器鱼技术领域，具体是一种仿箱鲀科机器鱼胸鳍的改进型推进机构。包括刚性胸鳍片、胸鳍驱动机构、底板和鱼壳壳体，胸鳍驱动机构设在底板上，胸鳍驱动机构驱动刚性胸鳍片；所述胸鳍驱动机构包括主动力电机、齿轮组、转动舵机、摆动架和柔性蒙皮；所述齿轮组分为主动齿轮和从动齿轮，主动齿轮和从动齿轮固定在齿轮固定板，主动力电机的传动轴与摆动架连接，摆动架与轴承组连接，轴承组分为关节轴承、第一轴承、第二轴承和第三轴承。实现机构的旋转运动，旋转角度及推进力较之前机构大有增加，实现了仿生机器鱼直游、转向、变速巡游、上浮、下潜的灵活性，提升了机器鱼整体推进能力。解决了主动力轴加工难度大、加工成本高、抗扭转力矩小的缺点，实现了扭转力矩的有效传输，提高了各零件之间的配合精度。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN203186566U
公开(公告)日：2013-09-11
申请号：CN201320046049.1
申请日：2013-01-28
Applicant: 兰州交通大学
Abstract: 本实用新型公开一种机械式胸鳍仿生机器鱼，包括鱼形外壳、鱼形外壳内部的胸鳍驱动机构、设置于鱼形外壳外部的两片机械胸鳍、控制模块和充电电池；所述胸鳍驱动机构包括拍动单元、转动单元和执行机构，拍动单元与转动单元共同驱动同一执行机构；执行机构为两套，分别连接机械胸鳍。本实用新型涉及的这种机械式胸鳍仿生机器鱼，其外形酷似何氏鳐，体盘较宽、体型扁平，只有一对机械式胸鳍，没有尾鳍，具有良好的机动性和稳定性。胸鳍驱动机构的拍动运动和转动运动相互分离、互不干涉，既能够单独运动也能耦合运动，能够实现任意方向上的推进力，并且密封容易实现，安全可靠。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN220144254U
公开(公告)日：2023-12-08
申请号：CN202321535077.X
申请日：2023-06-15
Applicant: 兰州交通大学
Abstract: 本实用新型公开了一种机器鱼用水渍清理结构，属于机器鱼技术领域，其技术方案要点包括机器鱼主结构，所述机器鱼主结构的外侧设置有设备架，所述设备架内侧的前侧栓接有清理组件，所述设备架内侧的后侧栓接有废液箱，所述废液箱的顶部栓接有储液箱，通过设置机器鱼主结构配合设备架用于对结构进行支撑和安装，在使用的时候可以让机器鱼主结构靠近需要清理水渍的壁面，使得环形吸盘贴合在水渍位置，并且通过真空泵和抽取管使环形吸盘内部相对真空以将设备盘贴合在壁面上，此时，清洁棉垫与壁面接触，储液箱中的清洁液浸入清洁棉垫中，驱动电机带动清洁棉垫对水渍位置进行清理。
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公开(公告)号：CN217293733U
公开(公告)日：2022-08-26
申请号：CN202221137015.9
申请日：2022-05-12
Applicant: 兰州交通大学
IPC: B31B70/74 , B31B70/00 , B31B160/10
Abstract: 本实用新型公开了一种循环吨袋的自动翻边装置，包括：底座、支撑杆、丝杠、小齿轮、升降齿轮、驱动电机、翻边控制架、翻边控制盘、电机、手爪控制架、手爪盘、丝杠支撑架、定位孔、支撑杆孔、丝杠孔。所述支撑杆上设有升降装置，升降装置里设有丝杠和驱动电机，丝杠穿过翻边支撑架，驱动电机通过驱动丝杠的转动控制翻边支撑架的升降。所述升降装置上安装有小传动齿轮，驱动电机驱动齿轮转动实现翻边支撑架的转动。所述翻边控制架固定在翻边控制盘上，翻边控制盘包括驱动电机和丝杠支撑架，所述驱动电机驱动丝杠的转动，丝杠转动带动手爪控制架的移动，通过手爪控制架的移动带动手爪盘的开合，从而实现循环吨袋的自动翻边任务。
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公开(公告)号：CN216762119U
公开(公告)日：2022-06-17
申请号：CN202220114079.0
申请日：2022-01-18
Applicant: 兰州交通大学
IPC: B63H1/36 , F16J15/3284 , F16J15/3268
Abstract: 本实用新型公开了一种仿生机器鱼胸鳍动密封装置，其特征在于：包括密封皮碗，胸鳍摆动杆，机器鱼壳体，环形压紧弹簧，圆形垫片以及连接螺栓和螺母；所述密封皮碗通过油封密封部件与胸鳍摆动杆进行连接；所述密封皮碗的密封圈连接与机器鱼壳体并通过圆形垫片和螺栓螺母进行固定。所述环形压紧弹簧连接于密封皮碗的油封密封部件外侧。本实用新型可显著解决机器鱼三自由度胸鳍在运动中漏水等诸多问题。
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公开(公告)号：CN213919880U
公开(公告)日：2021-08-10
申请号：CN202022563965.5
申请日：2020-11-09
Applicant: 兰州交通大学
Abstract: 本实用新型提供了一种自动化铝粉袋接缝热压夹持装置，属于自动热压技术领域，用于解决铝粉袋接缝热压输送夹持效果差，自动化效率低的问题。包括两个对称放置的夹持组件，夹持组件包括依次放置的电机座、轴承座二和轴承座一，电机座上端固定有电机，轴承座一和轴承座二内部转动设置有套筒，电机的输出轴上固定有主动齿轮，套筒端部设有从动齿轮，套筒上端滑动设有气动圆环，气动圆环的侧端固定有若干限位杆，气动圆环上设置有若干均布的气动升降杆，气动升降杆上固定有连杆夹紧环，套筒的内部滑动设有内芯，套筒的内部固定有电机推杆，内芯的内部滑动设置有顶撑机构；本实用新型可有效自动化输送铝粉袋物料进行热压接缝叠合输送，使用操作简单。
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公开(公告)号：CN208915404U
公开(公告)日：2019-05-31
申请号：CN201821243628.4
申请日：2018-08-03
Applicant: 兰州交通大学
IPC: B63H1/36
Abstract: 本实用新型提供一种三自由度仿生机器鱼胸鳍摆杆驱动式推进机构，胸鳍机构与摇翼机构连接并由摇翼机构直接驱动胸鳍机构，摇翼机构包括摇翼舵机和舵机套，舵机套固定在摇翼舵机的后部；上下拍翼机构包括旋转支架、摆杆和上下拍翼舵机，其中舵机套能够转动地安装在旋转支架内，并且舵机套的转轴与旋转支架的转轴相互垂直，上下拍翼舵机安装在旋转支架的侧部，上下拍翼舵机通过摆杆驱动舵机套；前后拍翼机构包括固定框架和前后拍翼舵机，其中前后拍翼舵机通过齿轮组驱动旋转支架转动。本实用新型的结构更加紧凑。胸鳍推进机构采用模块化设计，对称分布在鱼体中轴线两侧。
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