-
公开(公告)号：CN110587659B
公开(公告)日：2021-04-06
申请号：CN201910886604.3
申请日：2019-09-19
Applicant: 中北大学
IPC: B25J19/00
Abstract: 本发明公开一种大范围高精度的机器人性能测试方法，该方法涉及一种测试装置，该装置包括3‑SPR并联支架、滑槽支架、可滑动基座、拉绳位移传感器、靶标、拉绳和信息处理面板，3‑SPR并联支架包括上平台、下平台和伸缩电缸，伸缩电缸连接下平台和上平台，滑槽支架包括滑槽和中心槽，三条滑槽的头端汇接在中心槽，末端固定在上平台，滑槽上各滑动连接一个可滑动基座，其中两个可滑动基座各安装两个拉绳位移传感器，另外一个可滑动基座安装三个，拉绳位移传感器通过拉绳连接靶标，靶标连接被测机构，信息处理面板设于下平台，且连接拉绳位移传感器和伸缩电缸。本案可应用范围广，能精确采集被测机构的运动性能参数，克服现有技术可测试空间小，误差大的缺陷。
-
公开(公告)号：CN107088139B
公开(公告)日：2020-03-06
申请号：CN201710486118.3
申请日：2017-06-23
Applicant: 中北大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明公开了一种针对下肢运动障碍型患者的卧式康复机器人，包括床架结构、支撑座和两组仿生腿结构，在使用时，患者躺在床板上，将腿固定于仿生腿结构上，由仿生腿结构带动腿部进行康复运动。本发明的步态运动是通过气压驱动，可避免患者与带电装置直接接触，同时利用气压系统控制仿生腿结构的髋关节、膝关节和踝关节的运动范围使各关节的运动角度远小于人体下肢各关节的极限运动范围，不会对患者造成二次伤害。
-
公开(公告)号：CN110587660A
公开(公告)日：2019-12-20
申请号：CN201910887105.6
申请日：2019-09-19
Applicant: 中北大学
IPC: B25J19/00
Abstract: 本发明公开一种大范围高精度的机器人性能测试装置，包括3-SPR并联支架、滑槽支架、可滑动基座、拉绳位移传感器、靶标、拉绳和信息处理面板，3-SPR并联支架包括上平台、下平台和伸缩电缸，伸缩电缸分别与下平台和上平台通过球铰和转动铰链连接，滑槽支架包括滑槽和中心槽，三条滑槽的头端汇接在中心槽，滑槽的末端固定在上平台，滑槽上各滑动连接一个可滑动基座，其中两个可滑动基座各安装两个拉绳位移传感器，另外一个可滑动基座安装三个，拉绳位移传感器通过拉绳连接靶标，靶标连接被测机构，信息处理面板设于下平台，且连接拉绳位移传感器和伸缩电缸。本案可应用范围广，能精确采集被测机构的运动性能参数，克服现有技术可测试空间小，误差大的缺陷。
-
公开(公告)号：CN107640235B
公开(公告)日：2019-06-21
申请号：CN201710484507.2
申请日：2017-06-23
Applicant: 中北大学
IPC: B62D55/04
Abstract: 本发明涉及机器人技术领域，具体是一种既能移动又能爬楼的载物机器人，解决了现有技术中爬楼载物机器人结构复杂、性价比低、难以推广的问题，包括支撑框架以及设置在支撑框架上的履带驱动机构、轮履模式切换机构、载物平台姿态调节机构、驱动轮毂电机、万向轮和控制单元，通过轮履模式切换机构可以对平地移动或爬楼状态进行轮履切换，从而实现其多种运动方式。本发明成本低、体积小、重量轻，在地面移动模式及爬楼模式之间切换灵活，更适合作为随身携带的辅助载物机器人，而且控制方式较为简单，便于推广。
-
公开(公告)号：CN108908292A
公开(公告)日：2018-11-30
申请号：CN201810722393.5
申请日：2018-07-04
Applicant: 中北大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明属于机器人领域，为了解决现有混联机床存在的运动惯性大、稳定性差、可控性弱、精度低等问题，本发明提供了一种可实现两转三移的混联解耦机床，包括三支链各向同性并联移动解耦机构、两支链并联转动解耦机构和底座夹持装置，三支链各向同性并联移动解耦机构，完成机床三个方向的平移；两支链并联转动解耦机构，完成机床两个方向的转动；底座夹持装置，完成工件在机床上的准确定位。该机床由两个并联机构通过U副串联构成，具有较大的运动空间及运动刚度，控制容易，运动精度高，刚度大；且在运行过程转动轴线的方向不会发生改变。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106863278A
公开(公告)日：2017-06-20
申请号：CN201710206071.0
申请日：2017-03-31
Applicant: 中北大学
IPC: B25J9/00 , B62D57/028
CPC classification number: B25J9/0063 , B62D57/028
Abstract: 一种轮腿式3‑PUU并联移动机器人，属于并联机器人领域，可解决现有机器人结构复杂，轮腿式转换不稳定，不易实现的问题，包括基底平台、动平台Ⅰ、动平台Ⅱ、支链和全向轮，所述支链包括三条内支链和三条外支链，基底平台通过内支链与动平台Ⅰ连接，通过外支链与动平台Ⅱ连接，每条支链包括连杆、虎克铰和移动副，连杆两端连接虎克铰，连杆顶端的虎克铰连接于基底平台，连杆底端的虎克铰连接于移动副，内支链的移动副在连杆的外侧，外支链的移动副在连杆的内侧，全向轮与内支链的移动副连接。本发明驱动数量明显减少，且容易控制。
-
公开(公告)号：CN105690361A
公开(公告)日：2016-06-22
申请号：CN201610075617.9
申请日：2016-02-03
Applicant: 中北大学
IPC: B25J9/00
CPC classification number: B25J9/0072
Abstract: 本发明属于多轴联动装置的技术领域，具体涉及一种五轴联动混联机床，解决了传统数控机床及现有混联机床在加工细长类整体结构件方面存在的弊端。其包括长直导轨以及并联模块，并联模块包括基础平台、动平台以及连接于基础平台和动平台之间的各支链，各部分形成一个空间并联闭环机构，所述的并联模块动平台能实现XZ平面内的两维移动和转轴在动平台平面内的两维转动，并联模块安装在沿Y轴方向的长直导轨上，并在Y轴方向添加有一个使并联模块沿Y轴方向滑动主动驱动。本发明综合了传统串联机床和并联机床的优点，具有工作空间大、刚度高、精度高、Y轴方向驱动负载变化小、动态性能好、可重构性强和模块化程度高等优点，能够实现对复杂细长整体结构件的五轴联动加工。
-
公开(公告)号：CN105690165A
公开(公告)日：2016-06-22
申请号：CN201610075618.3
申请日：2016-02-03
Applicant: 中北大学
IPC: B23Q5/34
CPC classification number: B23Q5/34
Abstract: 本发明属于三自由度并联机构的领域，具体涉及一种大姿态角2R1T三自由度空间并联机构，克服了已有现两维转动和一维移动三自由度并联机构转角范围小的不足之处，包括安装执行器的定平台和动平台以及能实现动平台两维转动和一维移动的第一支链和第二支链；第一支链包含两个主动驱动的运动副；第二支链包含一个主动驱动的运动副；所述第一、第二支链分别与定平台以及动平台连接形成一个空间并联闭环机构。本发明转动灵活性更好、精度和刚度更高，更容易实现模块化。
-
公开(公告)号：CN105616110A
公开(公告)日：2016-06-01
申请号：CN201511007657.1
申请日：2015-12-29
Applicant: 中北大学
IPC: A61H1/02
CPC classification number: A61H1/0214 , A61H1/0237
Abstract: 一种凸轮式三自由度脚踝康复器，涉及脚踝康复器，解决现有脚踝康复机器人，结构复杂，并联协同控制难度大，脚踝康复训练效果差的技术问题。本发明的底座固接有第一驱动电机并与Ⅰ号齿轮固接，Ⅰ号齿轮与Ⅱ号齿轮啮合传动并与旋转平台固接，旋转平台上固接有第二驱动电机并与Ⅲ号齿轮固接，Ⅲ号齿轮与Ⅳ号齿轮啮合传动并与内齿圈啮合传动，内齿圈与圆柱凸轮连接，圆柱凸轮的轮廓面上立置四根凸轮顶杆，其杆球形头与动平台的导向槽铰接，在圆柱凸轮的外围设有与箱盖和旋转平台固接的外壳。本发明用于脚踝的背屈/跖屈、内翻/外翻、外展/内收以及旋前/旋后的康复训练，具有控制原理简单，驱动数目少、结构紧凑的优点。
-
公开(公告)号：CN105253378B
公开(公告)日：2016-05-25
申请号：CN201510681385.7
申请日：2015-10-20
Applicant: 中北大学
Abstract: 一种可控五杆机构手指式纸箱包装机，涉及纸箱包装机。解决现有纸箱包装机结构庞大，不适合小场地使用的技术问题。本发明由胶带封装装置、四个五杆机构手指包装装置、纸箱升降装置、两套纸箱找正调整装置和底座支撑装置五部分组成；两套纸箱找正调整装置互呈90度分别与底座支撑装置连接，纸箱升降装置固定在底座支撑装置的中间固定架上，四个五杆机构手指包装装置分别固定在纸箱找正调整装置的四个电机底板上，胶带封装装置通过两根支撑柱固定在底座支撑装置上。本发明能够自动完成不同型号纸箱的包装和胶带封装工作，占用空间小，造价低廉，适合中小型淘宝商家以及快递从业人员使用。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
99
records
(took 0.024 seconds)
