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公开(公告)号：CN212340675U
公开(公告)日：2021-01-12
申请号：CN202021243605.0
申请日：2020-06-29
Applicant: 广州普华灵动机器人技术有限公司
Abstract: 本实用新型公开了一种磁波定位车底智能检测系统，包括巡检轨道、巡检机器人、网络传输设备、识别服务器和后台监控设备，巡检轨道设有用于固定安装磁尺的凹槽，巡检机器人上安装有读磁头，在巡检轨道上运行，读磁头和磁尺构成巡检定位的磁栅测量系统，巡检机器人、网络传输设备、识别服务器和后台监控设备依次连接。本实用新型利用的是磁场来完成定位，为非接触式的方式，因此不会产生磨损消耗等，时间长不会产生误差；不需要与钢轨地面等有连接，不会产生打滑情况。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN208453013U
公开(公告)日：2019-02-01
申请号：CN201820922802.1
申请日：2018-06-14
Applicant: 广州普华灵动机器人技术有限公司
Abstract: 本实用新型公开了移动检测机器人搭载2D激光雷达扫描车轴的定位系统，包括移动小车，移动小车底部设置有运行在轨道上的驱动轮和从动轮。两个驱动轮由伺服电机驱动，伺服电机与中央控制系统相连接，伺服电机用于控制驱动轮的速度和位置。移动小车顶部前端设置有2D激光雷达，2D激光雷达用于扫描车轴，定位车轴与移动小车的相对位置，并将定位的相对位置传输至中央控制系统；中央控制系统还连接有触摸屏、操作面板和无线通信模块，触摸屏用于操作和显示，操作面板上设置有启停按钮和指示灯，中央控制系统通过无线通信模块与远程操作平台通信。通过2D激光雷达获取车轴与移动小车之间的相对位置，提高定位精度。
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公开(公告)号：CN207825851U
公开(公告)日：2018-09-07
申请号：CN201721600491.9
申请日：2017-11-23
Applicant: 广州普华灵动机器人技术有限公司
Abstract: 本实用新型涉及导引小车领域，旨在解决现有技术中的AGV小车无法很好适用三轮车转运的问题，提供三轮车牵引斗及牵引车。三轮车牵引斗包括车斗和设置于车斗的夹持机构。车斗的上表面下凹形成用于容纳三轮车前轮的轮槽。车斗位于轮槽两侧的部分分别围成容纳室。轮槽的两侧壁分别设有贯通容纳室的连通口。夹持机构包括驱动机构和分别传动连接于驱动机构两个输出端的两个夹持件。两个夹持件分别容纳于两个容纳室中，并且能够在驱动机构的驱动下通过连通口进入至轮槽中呈相对靠近的夹持状态。本实用新型的有益效果是结构设置合理、使用方便，能够很好地适应三轮车的夹持和牵引。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN206972220U
公开(公告)日：2018-02-06
申请号：CN201720710718.9
申请日：2017-06-19
Applicant: 广州普华灵动机器人技术有限公司
IPC: E21B44/00
Abstract: 一种采用移动工程机器人进行隧道钻孔的系统，包括BIM隧道钻孔模型、CPIII轨道控制网和工程机器人，其中，所述CPIII轨道控制网包括控制点定位柱；所述工程机器人包括轨道移动平台，所述轨道移动平台上安装有动力电源系统、工业计算机、六轴机械手、PLC控制系统、定位系统、摄像系统、钢筋探测仪、实时激光孔深检测仪、电锤及集尘系统。本实用新型的目的是提供一种采用移动工程机器人进行隧道钻孔的系统，其钻孔质量高且一致性好，高效可靠，安全快速，又节省人力成本，相同作业时间下，隧道钻孔作业距离可达到人工钻孔的数倍。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN205870603U
公开(公告)日：2017-01-11
申请号：CN201620756596.2
申请日：2016-07-19
Applicant: 广州普华灵动机器人技术有限公司
Inventor： 龙华庭
IPC: B25J19/00
Abstract: 一种运用于移动机器人AGV的二次机械式三维定位结构，其中：包括有安装在移动机器人AGV的若干个气动定位装置和若干个辅助定位装置、安装在运行轨道上预停位置的地面定位装置，所述地面定位装置在与辅助定位装置相配合定位的位置上设有一次定位孔，在气动定位装置相配合定位的位置上设有二次定位孔，所述二次定位孔上设有定位槽嵌套，所述定位槽嵌套内设有定位面，所述定位面为锥面。本实用新型通过二次机械式定位打破原有磁轨导航定位精度的局限性，定位精度达到±0.2mm，同时采用两锥面的吻合方法，可以控制三维空间的三个轴向的定位精度，更大程度满足各工位的技术要求。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN205114347U
公开(公告)日：2016-03-30
申请号：CN201520814113.5
申请日：2015-10-21
Applicant: 广州普华灵动机器人技术有限公司
Inventor： 王志敏
IPC: B65G35/00
Abstract: 一种全向运动AGV的自修正轮组机构，包括安装座、设于安装座顶部的悬挂机构和设于安装座底部且对称设置的轮组；悬挂机构包括悬挂轴和设于悬挂轴两端的第一轴承座，悬挂轴固定在安装座的顶部；轮组包括麦克纳姆轮、驱动麦克纳姆轮的驱动电机和第二轴承座，第二轴承座内设有转轴，转轴的一端与麦克纳姆轮连接，另一端与第一同步带轮连接；驱动电机的输出轴与第二同步带轮连接，第一同步带轮与第二同步带轮通过同步带联动。每个麦克纳姆轮具有独立的驱动电机进行驱动，每个麦克纳姆轮可以以不同方向以及不同转速运动，从而实现AGV全向运动。悬挂机构通过第一轴承座与AGV小车的底部连接，使安装座连通轮组具有小幅度的摆动，使AGV运行更平稳。
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公开(公告)号：CN204309926U
公开(公告)日：2015-05-06
申请号：CN201420794198.0
申请日：2014-12-16
Applicant: 广州普华灵动机器人技术有限公司
Inventor： 王志敏
Abstract: 一种AGV小车回转式定向装置，包括安装板、脚轮组件和转换机构；所述脚轮组件顶部设有定向板，定向板边缘设有凹槽；转换机构包括驱动电机、偏心轮、设置在偏心轮上的第一滚轮和设于安装板底部的滑板，滑板上设有第一通孔和第二通孔，第一滚轮设于所述第一通孔内，安装板上对应所述第二通孔处设有两个第三通孔，第二通孔内设有两个第二滚轮，第二滚轮枢接在转向杆上，转向杆上端穿过所述第三通孔后与转换摆臂的一端连接，转换摆臂的另一端设有第三滚轮，第三滚轮与定向板边缘的凹槽配合，转换摆臂的与安装板枢接。本实用新型利用驱动电机驱动转换摆臂使第三滚轮进入定向板的凹槽或脱离该凹槽，使脚轮能够定向行驶或转向移动，结构简单，体积小，工作可靠。
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公开(公告)号：CN204309553U
公开(公告)日：2015-05-06
申请号：CN201420794011.7
申请日：2014-12-16
Applicant: 广州普华灵动机器人技术有限公司
Inventor： 王志敏
IPC: B60G17/00
Abstract: 一种AGV小车驱动装置，包括驱动轮、驱动所述驱动轮旋转的驱动电机，所述驱动轮和驱动电机安装在驱动轮支架上，所述驱动轮支架上方设有铰链支架，所述铰链支架的一端与驱动轮支架的一端铰接，所述铰链支架的另一端与驱动轮支架的另一端之间设有压力弹簧。本实用新型工作原理：在平整地面工作时，驱动电机通过链条带动驱动轮旋转，由于压力弹簧的作用，驱动轮始终紧压地面，与地面所产生的摩擦力推动小车前进，圆柱头处于上下两个约束点的中间，当遇到允许范围内的地面凹凸时，驱动轮支架的上下摆动作用使驱动轮始终能适应地面的变化，而且，由于两套驱动装置是相对独立的，即使遇到左右两边地面高低不一也能很好的适应。
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公开(公告)号：CN203552060U
公开(公告)日：2014-04-16
申请号：CN201320618915.X
申请日：2013-10-09
Applicant: 广州普华灵动机器人技术有限公司
Inventor： 王志敏
IPC: G05D1/02
Abstract: 一种自动导引运输车避障总成，包括光电避障机构和机械避障机构，所述机械避障机构包括角度斜板、位于所述角度斜板后方的机械避障支架、安装在所述机械避障支架上的直线轴承、与所述直线直线轴承配的滑动轴和与滑动轴配合的限位开关，所述滑动轴一端与所述角度斜板连接，所述限位开关设置在所述滑动轴的另一端，所述机械避障支架与角度斜板之间设有复位弹簧，所述角度斜板成V形；所述光电避障机构包括设于所述角度斜板中间位置的光电避障器。本实用新型设置两重避障功能，机械避障和光电避障。
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公开(公告)号：CN219427877U
公开(公告)日：2023-07-28
申请号：CN202320447577.1
申请日：2023-03-09
Applicant: 广州普华灵动机器人技术有限公司
Abstract: 本实用新型公开了一种适应地面不平的舵轮悬挂机构，包括：悬挂固定座、舵轮固定座、固接在舵轮固定座底部的舵轮总成、与悬挂固定座活动连接并与舵轮固定座螺纹连接的调节螺钉以及与悬挂固定座和舵轮固定座抵接并套接在调节螺钉上的减震弹簧，所述悬挂固定座左右两端与所述舵轮固定座之间分别设有用于引导所述舵轮固定座竖向移动的竖向导向机构；采用上述技术方案，通过在悬挂固定座左右两端与舵轮固定座之间分别设置竖向导向机构，竖向导向机构采用导轨座与滑块滑动配合结构，可以增强悬挂固定座与舵轮固定座之间的连接强度，即使运载较重货物行走越坎过坑路面时，由于舵轮固定座的存在可以防止悬挂机构损坏，增强其使用寿命。
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