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公开(公告)号：CN110971327A
公开(公告)日：2020-04-07
申请号：CN201811154308.6
申请日：2018-09-30
Applicant: 长城汽车股份有限公司
IPC: H04J3/06
Abstract: 本发明实施例提供一种用于环境目标的时间同步方法及装置，属于自动驾驶领域。所述方法包括：每接收到传感器发送的环境目标的参数属性集合，为接收到的所述环境目标赋予接收时刻的时间戳信息，其中所述参数属性集合至少包括以下属性中的一者或多者：纵向速度和纵向距离；以及基于每个环境目标的接收时刻的时间戳信息和预定时刻的时间戳信息来执行所述每个环境目标的参数属性集合的时间同步。其使得每个环境目标的参数属性集合可以同步到同一时刻，从而促使后续对各传感器数据进行数据处理的准确性。
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公开(公告)号：CN110969837A
公开(公告)日：2020-04-07
申请号：CN201811154083.4
申请日：2018-09-30
Applicant: 长城汽车股份有限公司
IPC: G08G1/01 , G08G1/0967 , H04N7/18
Abstract: 本发明涉及智能交通领域，提供一种自动驾驶车辆的道路信息融合系统及方法。其中，所述道路信息融合系统包括：信息获取单元，用于获取本车的各种类型的道路感知传感器所采集的多种道路信息；信息初始融合单元，用于对所述多种道路信息进行初始融合，其中所述初始融合包括信息预处理和信息有效性验证；以及信息深度融合单元，用于对经初始融合后的所述多种道路信息进行深度融合以输出本车的道路模型，其中所述深度融合包括信息坐标转换、道路特征点提取、车道线拟合、车道线计算以及信息综合管理。本发明对相似的道路信息进行了初始融合和二次融合，减少了重复的数据处理过程，且提高了输出的道路模型的精准性。
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公开(公告)号：CN110967026A
公开(公告)日：2020-04-07
申请号：CN201811154078.3
申请日：2018-09-30
Applicant: 长城汽车股份有限公司
Abstract: 本发明涉及智能交通领域，提供一种车道线拟合方法及系统。所述车道线拟合方法包括：获取针对本车当前位置的地图信息及导航信息，且所述地图信息包括道路类型、车道数量、道路宽度、道路特征点以及本车两侧车道线的线点和车道宽度；根据地图信息和/或导航信息确定本车的实际道路工况，并对应确定由所述实际道路工况触发的车道线拟合状态；结合地图信息和导航信息，确定符合所述车道线拟合状态的车道线偏移基准；基于车道线偏移基准偏移生成本车的多条车道线；以及对所生成的多条车道线上的线点的集合进行曲线拟合以得到对应的车道线方程。本发明的车道线拟合方法解决了现在技术中提取的车道线数目众多且相对复杂的问题。
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公开(公告)号：CN110667578A
公开(公告)日：2020-01-10
申请号：CN201811642027.5
申请日：2018-12-29
Applicant: 长城汽车股份有限公司
Abstract: 本发明涉及自动驾驶技术领域，提供一种自动驾驶车辆的横向决策系统及横向决策确定方法。本发明所述的横向决策系统包括：评估单元，用于根据道路特征信息以及预先选择的目标线和环境物体目标，评估所述自动驾驶车辆进行横向决策所需的目标车道和车道异常情况；以及判断单元，用于结合所述道路特征信息，根据所述评估单元所评估的目标车道和车道异常情况，判断并输出所述自动驾驶车辆的预期横向行为，其中所述预期横向行为包括车道保持、换道和异常换道中的任意一者。本发明能够评估出目标车道及车道异常情况，并据此作出符合道路特性的横向决策，以便于车辆的控制系统可基于该横向决策进行适应性的横向控制。
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公开(公告)号：CN110361015A
公开(公告)日：2019-10-22
申请号：CN201811153737.1
申请日：2018-09-30
Applicant: 长城汽车股份有限公司
Abstract: 本发明涉及智能交通领域，提供一种道路特征点提取方法及系统。所述道路特征点提取方法包括：获取针对本车当前位置的地图信息，且所述地图信息包括当前道路属性及下段道路属性；比较所述当前道路属性和所述下段道路属性以判断下段道路的道路类型；以及结合所述下段道路的道路类型与所述下段道路对应的地图信息，提取所述下段道路上的表征道路场景的道路特征点，并输出所提取的道路特征点的名称以及所述道路特征点与本车之间的相对距离信息。本发明不需要单独地采集车辆当前位置附近的总体的道路信息，而是确定能精确表征道路场景的道路特征点，并提取出涉及到车辆控制的重要道路特征点的名称及位置信息，从而能够精准地控制车辆。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108082185A
公开(公告)日：2018-05-29
申请号：CN201710204104.8
申请日：2017-03-30
Applicant: 长城汽车股份有限公司
IPC: B60W30/12 , B60W30/045 , B60W10/20
Abstract: 本发明实施例提供了一种车辆的行驶控制方法、装置和车辆，该方法包括：检测车辆的多个行驶状态，所述多个行驶状态包括多个行驶方向；分别对所述车辆从车道原始位置沿所述多个行驶方向行驶进行预瞄，获得多个预瞄路径；根据所述多个预瞄路径拟合所述车辆从所述原始位置行驶至所述车道中目标路径的多个转弯路径；采用所述多个转弯路径计算方向盘转角的变化信息；按照所述方向盘转角的变化信息调整所述行驶方向，以控制所述车辆从所述原始位置沿所述转弯路径向所述目标路径行驶。本发明实施例使得车辆可以回归车道的目标路径，并且避免根据经验值进行调节，保证行车的稳定性，有效减缓出现超调、震荡的问题，提高驾驶员的舒适度。
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公开(公告)号：CN110614992B
公开(公告)日：2021-04-20
申请号：CN201811637022.3
申请日：2018-12-29
Applicant: 长城汽车股份有限公司
Abstract: 本发明提供了一种车辆自动驾驶时避障的方法、系统及车辆，该方法包括：提供车辆附近预设范围的道路环境模型；如果当前行驶车道在预设范围内存在多个障碍物，则根据道路环境模型获取第一临近障碍物的位置和尺寸、第二临近障碍物的位置和尺寸、当前行驶车道的宽度以及第一临近障碍物与第二临近障碍物在当前行驶车道行驶方向上的障碍物间距，并获取车辆的车速；根据第一障碍物的位置和尺寸、第二障碍物的位置和尺寸、车辆的车速和障碍物间距判断车辆无法在当前行驶车道内绕过第一临近障碍物和第二临近障碍物通行时，控制车辆换道避障。本发明的方法可以根据当前行驶道路的障碍物位置、尺寸和当前行驶道路的宽度判断车辆是否可以通行，进而控制车辆。
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公开(公告)号：CN110361020B
公开(公告)日：2021-03-23
申请号：CN201811153713.6
申请日：2018-09-30
Applicant: 长城汽车股份有限公司
IPC: G01C21/34
Abstract: 本发明涉及智能交通领域，提供一种用于确定车道线坐标的方法及系统。所述方法包括：构建行车坐标系，其中所述行车坐标系以本车所在道路的一侧道路边界线为基准线，以道路引导线方向为XF轴，以与所述道路引导线方向遵循左手定则的方向为YF轴；以及计算所述车道线在所述行车坐标系下的坐标。本发明利用了行车坐标系来计来确定车道线坐标，能更真实地表达本车与车道线之间的关系，且省去了在车辆坐标系下大量复杂计算的过程，有助于很好地进行道路目标的区域划分。
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公开(公告)号：CN111717192A
公开(公告)日：2020-09-29
申请号：CN201910205314.8
申请日：2019-03-18
Applicant: 长城汽车股份有限公司
Abstract: 本发明涉及自动驾驶技术领域，提供一种自动驾驶车辆的控制方法及系统。本发明所述的控制方法包括：接收自动驾驶车辆的决策系统输出的关于车辆的预期横向行为及纵向模式的决策信息；响应于预期横向行为，对应执行车道保持控制、车辆正常换道控制和车辆异常换道控制中的一者；响应于纵向模式，对应执行车辆跟随控制、车辆巡航控制和AEB控制中的一者；以及在执行横向控制及纵向控制时，分别进行横向控制安全监测和纵向控制安全监测。本发明实现了适用于多种复杂工况的横向控制，且实现了匹配多种工况的跟随控制和更为优化的巡航控制，并设计了应用于横向控制和纵向控制的安全监测策略，更又有利于保证驾驶的稳定性和安全性。
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公开(公告)号：CN111703412A
公开(公告)日：2020-09-25
申请号：CN201910204701.X
申请日：2019-03-18
Applicant: 长城汽车股份有限公司
IPC: B60W10/20 , B60W30/04 , B60W40/109 , B60W50/00
Abstract: 本发明涉及智能交通技术领域，提供一种自动驾驶车辆的横向控制安全监测方法及系统。所述方法包括：建立车辆的侧翻稳定性评价指标，包括横向载荷转移率；确定影响横向载荷转移率的因子，包括侧向加速度，以及将侧向加速度作为横向载荷转移率对应的稳定性控制目标；根据车辆运动学模型及车辆参数，建立侧向加速度与纵向车速及方向盘转角之间的对应关系；根据所述对应关系，获取不同车速下给定的最大侧向加速度对应的最大方向盘转角作为转角阈值；以及实时监测方向盘转角，在其大于转角阈值时，将方向盘转角限制在转角阈值，否则正常输出方向盘转角。本发明相比于传统的直接给出极值限制值的方案，更加适应不同的工况和不断变化的车辆状态。
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