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公开(公告)号：CN109215136B
公开(公告)日：2020-03-20
申请号：CN201811045664.4
申请日：2018-09-07
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
Abstract: 本发明提出一种真实数据增强方法、装置以及终端，所述方法包括：获取多帧点云，点云包括多个初始障碍物；将初始障碍物删除之后形成多个位置空洞，并将位置空洞填充，形成真实点云背景；在真实点云背景中，重新摆放新障碍物，新障碍物具有标注数据；根据新障碍物的标注数据对新障碍物进行调整，以获取新障碍物的布局数据。增加真实数据量，提升真实数据的多样性。
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公开(公告)号：CN109246353B
公开(公告)日：2020-02-18
申请号：CN201811045360.8
申请日：2018-09-07
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
Abstract: 本发明实施例提出一种捕捞方法，应用于水下捕捞装置，水下捕捞装置包括摄像头，方法包括：获取水下捕捞装置周围的环境图像；判断环境图像的质量，若环境图像的质量低于预设标准，则调整用于获取环境图像的摄像头，并再次获取环境图像，直至环境图像的质量满足预设标准；对环境图像进行识别，判断环境图像中是否存在预设的捕捞对象；若存在预设的捕捞对象，则控制水下捕捞装置向捕捞对象所在位置移动并进行捕捞。本发明实施例的方法能够对采集的环境图像的质量进行调整，以便能够准确的识别出环境图像中捕捞对象，并进行精准的捕捞。
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公开(公告)号：CN110148177A
公开(公告)日：2019-08-20
申请号：CN201810140641.5
申请日：2018-02-11
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
Abstract: 根据本公开的示例实施例，提供了一种用于确定相机的姿态角的方法、装置、计算设备、计算机可读存储介质以及采集实体。该方法包括从第一图像和第二图像检测多对匹配特征点，其中第一图像和第二图像由采集实体的相机在第一时刻和第二时刻分别采集。该方法还包括基于多对匹配特征点来确定与第一图像相关联的极点，并且包括至少部分地基于极点来确定相机的姿态角。本公开的实施例对同一相机采集到的前后两幅图像进行特征点匹配，然后利用对极几何原理来计算图像的极点位置，由此能够在行驶过程中自动标定相机的姿态角。因此，本公开的实施例不需要摆放标定物或构建标定室，由此提高了相机姿态角标定的效率和通用性。
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公开(公告)号：CN109948684A
公开(公告)日：2019-06-28
申请号：CN201910184793.X
申请日：2019-03-12
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
IPC: G06K9/62
Abstract: 本发明公开了一种点云数据标注质量的质检方法、装置及其相关设备。其中，该质检方法包括：获取点云数据；根据预先训练得到的N个分类模型分别对点云数据进行检测，得到点云数据在N个分类模型下的检测分类结果；将点云数据在N个分类模型下的检测分类结果分别与点云数据的标注数据进行比对评估，得到点云数据的N个评估得分；根据N个评估得分，对点云数据的标注质量进行质检。该方法通过计算点云数据的N个评估得分，然后根据评估得分对点云数据的标注质量进行质检，从而可以通过该点云数据的评估得分即可合理的对该点云数据的标注质量进行质检，可以有效缩小“疑似误标、漏标”数据范围，并实现了自动化的找出有问题的数据。
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公开(公告)号：CN109903308A
公开(公告)日：2019-06-18
申请号：CN201711297504.4
申请日：2017-12-08
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
Abstract: 本申请实施例公开了用于获取信息的方法及装置。该方法的一具体实施方式包括：获取待处理图像帧序列，上述待处理图像帧序列包括多个待处理图像帧，待处理图像帧包含经感知算法对待处理图像帧内的物体图像进行标注的标注信息，标注信息用于指示物体图像的位置；从待处理图像帧序列中提取待处理图像帧，对于待处理图像帧包含的每一个物体图像，通过待处理图像帧包含的标注信息确定该物体图像在该待处理图像帧上的位置信息，进而得到该物体图像的对应待处理图像帧序列的位置信息序列；通过位置信息序列计算与物体图像对应的物体的速度信息。该实施方式可以通过得到的位置信息和速度信息对感知算法进行评价及优化，提高了感知算法标注的准确性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109670225A
公开(公告)日：2019-04-23
申请号：CN201811501403.9
申请日：2018-12-10
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
IPC: G06F17/50
Abstract: 本发明提出一种车辆尺寸模板库生成方法及装置，其中方法包括：获取待生成模板库的车辆类型，以及对应的标注尺寸信息库；获取初始的高斯混合模型，将高斯混合模型中高斯分布的数量依次设置为1到N，得到N个高斯混合模型；针对每个高斯混合模型，将每个标注尺寸信息依次输入高斯混合模型，得到每个标注尺寸信息对应的概率集合；进而结合最大期望算法EM和贝叶斯信息准则BIC，确定高斯混合模型的分布参数、对数似然估计结果以及BIC值；根据对应的BIC值最小的目标高斯混合模型的分布参数，生成车辆类型对应的车辆尺寸模板库，从而能够自动、快速且准确的从标注尺寸信息库中挑选出合适的尺寸信息生成车辆尺寸模板库，提高车辆尺寸模板库的生成效率。
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公开(公告)号：CN109523597A
公开(公告)日：2019-03-26
申请号：CN201710842468.9
申请日：2017-09-18
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
IPC: G06T7/80
Abstract: 本申请公开了相机外参的标定方法和装置。该相机外参的标定方法的一具体实施方式包括：获取待标定的两个相机采集的同一场景的图像对；从图像对的两幅图像中分别提取多对互相匹配的特征点对，其中互相匹配的特征点对的两个特征点分别为同一三维空间点在对应两幅图像中的像；利用已获取的两个相机间的外部参数将每对特征点对反投影至三维空间之后，再重投影至图像对的两幅图像中，将得到的投影点分别与对应的原特征点进行位置比对，并根据比对结果对外部参数进行修正，得到外部参数的修正结果。该实施方式能够提升标定效率。
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公开(公告)号：CN109521757A
公开(公告)日：2019-03-26
申请号：CN201710842846.3
申请日：2017-09-18
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本申请公开了静态障碍物识别方法和装置。该方法的一具体实施方式包括：根据当前帧激光点云中的检测出的障碍物激光点云所属的历史障碍物激光点云序列对应的判断信息，判断同一个障碍物是否为静态障碍物。判断信息包括：同一个障碍物的历史运动特征与噪声类型的运动特征的相似度、检测出的障碍物激光点云的外观特征和所述历史障碍物激光点云的外观特征的匹配度、检测出的障碍物激光点云和历史障碍物激光点云的重合度。实现了在识别静态障碍物时，考虑了因通过诸如运动估计计算出的障碍物的运动特征为噪声数据的情况下对静态障碍物识别结果的影响，从多个方面判断障碍物为静态障碍物的概率，最终判断障碍物是否为静态障碍物。
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公开(公告)号：CN105159930B
公开(公告)日：2019-02-05
申请号：CN201510475975.4
申请日：2015-08-05
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
IPC: G06F16/9535
Abstract: 本发明实施例公开了一种搜索关键词的推送方法和装置。所述方法包括：从至少一个数据源获取与用户的阅读上下文和场景相关的搜索关键词；对所述搜索关键词估计其对应的点击率，并根据估计得到的点击率对所述搜索关键词进行排序；根据所述排序的次序向用户的移动终端推送所述搜索关键词。本发明实施例提供的搜索关键词的推送方法和装置为不同的用户定制不同的搜索关键词，实现了个性化的搜索关键词推送。
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公开(公告)号：CN109271893A
公开(公告)日：2019-01-25
申请号：CN201811005574.2
申请日：2018-08-30
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
Abstract: 本发明公开了一种仿真点云数据的生成方法、装置、设备及存储介质。其中，该方法包括：获取路采设备在无动态障碍物的实际环境中，采集得到的至少一帧点云数据，作为静态场景点云数据；在与所述静态场景点云数据匹配的坐标系中，根据设定的位置关联信息，设置至少一个动态障碍物；根据所述静态场景点云数据，在所述坐标系中模拟生成位于所述坐标系原点的虚拟扫描仪发射的多条模拟扫描光线；根据所述多条模拟扫描光线与所述至少一个动态障碍物的交点，更新所述静态场景点云数据，得到包括动态障碍物点云数据的仿真点云数据。本发明实施例可以实现不需要生成三维场景地图，即可进行点云数据仿真，降低点云数据仿真的成本和难度。
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