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公开(公告)号：CN103901499A
公开(公告)日：2014-07-02
申请号：CN201410156305.1
申请日：2014-04-18
Applicant: 燕山大学
IPC: G01V8/10
Abstract: 一种基于三维重建技术的C80车体表面异物检测装置，其包括在待翻敞车车厢组进入翻车房前某一固定位置设置的二维激光测距传感器，该二维激光测距传感器通过网线与检测控制计算机相连。本发明的检测方法主要是：通过扫描得到包含距离、角度信息的点云集数据在三维坐标系上建立三维可视图，并结合图像处理和模式识别技术计算敞车表面凹凸形状及大小，判断出敞车上是否存在人员的火车表面异物检测及报警装置。本发明的装置虽然简单，但能使车体检测实现自动化；本发明的检测方法可靠、效率高、检测结果准确，避免了人员目测视觉误差而导致的人为因素。
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公开(公告)号：CN101986143A
公开(公告)日：2011-03-16
申请号：CN201010257742.4
申请日：2010-08-11
Applicant: 燕山大学
IPC: G01N21/892 , B65G43/02
Abstract: 一种机器视觉皮带撕裂检测装置，其“一”字线激光器垂直设在皮带输送机的输送皮带和回程皮带之间的固定物体上，在上述固定物体上设有带图像采集卡的取像装置，该设在固定物体上的取像装置通过相机信号传输线与内有软件的普通计算机相连。本发明的检测方法是：取像装置获取到包含线激光条纹的皮带表面图像后经图像采集卡传递到检测控制计算机，检测控制计算机采用灰度重心法对条纹中心进行粗略提取，在粗略提取的光条中心基础上利用sobel梯度算子求取激光条纹法线方向，在法线方向上基于高斯曲线拟合法提取光条中心的亚像素坐标，对提取得到的光条中心线进行断点检测。本发明能准确、高效、稳定地检测出输送机皮带工作时可能产生撕裂事故。
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公开(公告)号：CN115360912B
公开(公告)日：2025-02-28
申请号：CN202210987181.6
申请日：2022-08-17
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明公开了基于PI前馈模型预测控制算法的馈能型悬架控制系统，属于车辆控制领域，包括步骤：S1、建立馈能悬架系统动力学模型；S2、建立能量回馈控制系统仿真模型；S3、设计电压外环控制器，通过PI控制器和基于模型的前馈补偿器计算得到参考电流；同时设计负载扰动观测器对负载的变化进行观测；S4、设计电流内环控制器，通过模型预测控制算法计算得到最优占空比；同时设计电感电流观测器对电感电流进行等效估计以避免输入电压和电感电阻的变化对回馈电能质量的影响。本发明可有效地改善回馈电能的质量，同时在外界发生扰动时依旧可以保持良好的控制效果。此外，本发明还可以有效地提高车辆的乘坐舒适性和操纵稳定性。
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公开(公告)号：CN115891545A
公开(公告)日：2023-04-04
申请号：CN202211240670.1
申请日：2022-10-11
Applicant: 燕山大学
IPC: B60G17/015
Abstract: 本发明公开了一种基于轮胎力估计的车辆主动悬架控制器设计方法，属于汽车控制领域，包括如下步骤：步骤一：建立二自由度非线性主动悬架模型，定义状态变量，并结合微分同胚的概念构建系统的状态空间表达式；步骤二：根据步骤一建立的悬架模型推导设计出悬架控制器。本发明能够有效解决车身垂直加速度与悬架动行程之间的冲突，提高车辆的乘坐舒适性及操作稳定性，同时能够估计轮胎的受力，有效解决了因轮胎受力呈复杂非线性且难以测算对车辆性能造成的不利影响，进而提高了车辆的行驶平顺性。
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公开(公告)号：CN114995139A
公开(公告)日：2022-09-02
申请号：CN202210621412.1
申请日：2022-06-01
Applicant: 燕山大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了基于自适应有限时间复合观测器的分数阶滑模控制方法，包括如下步骤：S1、建立轧机主传动扭振系统的动力学模型；S2、建立负载扰动的等效数学模型；S3、设计自适应有限时间复合观测器，获取系统的负载扰动的估计值；S4、根据S3获得的负载扰动的估计值，制定一个分数阶连续非奇异快速终端滑模控制器，使得电机转子和轧辊之间的相对扭转角稳定于一个定值，本发明不仅能优化系统的瞬态性能，提高收敛速度，还能保证系统的稳态性能，提高控制精度，并且通过自适应有限时间复合观测器，实现了负载扰动的估计与补偿，提高了整个系统的抗扰动能力，在抑制轧机扭振方面具有优越的性能。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113370734B
公开(公告)日：2022-02-11
申请号：CN202110714689.4
申请日：2021-06-26
Applicant: 燕山大学
IPC: B60G17/015 , B60G17/018
Abstract: 本发明公开了一种基于车前地形的主动悬挂惯性调控方法及其控制系统。依据扫描获得的车前地形，计算车辆以被动悬挂驶过车前地形的质心轨迹和姿态历程，对其进行平滑处理后，控制主动悬挂使车辆按平滑后的轨迹行驶。期间，调整平滑系数使各悬挂行程限制在极限行程之内，并依据动力学模型计算出的各主动悬挂的支撑力和行程，对悬挂的作动器进行基于力‑位移的阻抗控制。本发明能显著提高车辆在不平路面行驶的平顺性和操纵稳定性。
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公开(公告)号：CN112486021B
公开(公告)日：2021-10-08
申请号：CN202011438457.2
申请日：2020-12-07
Applicant: 燕山大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种针对非对称伺服液压位置跟踪系统的低复杂控制方法，属于伺服液压位置控制领域，该方法包括以下步骤：建立单出杆的伺服液压系统模型；根据单出杆的伺服液压系统模型，采用低复杂控制策略设计出单出杆的伺服液压系统的控制器；根据单出杆的伺服液压系统的控制器及单出杆的伺服液压系统模型，证明单出杆的伺服液压系统的稳定性；以解决液压系统中存在的各种不确定性问题和未知的非线性问题，控制器的设计不依赖精确的数学模型，只需要能够测量的状态信号，控制率的计算与现有的在反步自适应基础上开发的算法相比，计算过程简单，计算量很小，便于实时控制，更加容易工程实现。
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公开(公告)号：CN113370735A
公开(公告)日：2021-09-10
申请号：CN202110714847.6
申请日：2021-06-26
Applicant: 燕山大学
IPC: B60G17/015 , B60G17/018 , B60G17/08
Abstract: 本发明公开了一种基于车轮支持力的车辆主动悬挂惯性调控方法和控制系统，包括内环控制与外环控制：内环控制根据惯性测量单元测得的车辆6维加速度和姿态角，由动力学求出车辆在相应虚拟斜坡平面行驶的各轮支持力理论值，并与车轮支持力实测值相比较，根据其差值控制各悬挂缸伸缩，使车轮支持力按理论值变化；外环控制是通过控制各悬挂缸相同位移量的伸缩，使所有悬挂缸行程平均值趋于中位值。本发明可显著提高车辆在不平路面行驶的平顺性和操纵稳定性。
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公开(公告)号：CN111174974B
公开(公告)日：2021-07-30
申请号：CN202010096054.8
申请日：2020-02-17
Applicant: 燕山大学
IPC: G01M1/12 , G01M17/04 , G01S19/47 , G01S19/14 , G01C21/16 , G01C21/18 , G01C21/00 , G01C25/00 , G01S19/41
Abstract: 本发明涉及一种车辆悬架升沉测量方法及系统。该方法包括：获取惯导与GPS组合导航系统中惯导数据和GPS数据；所述惯导数据包括惯导输出的横滚角、俯仰角和竖直方向数据，所述竖直方向数据包括竖直方向的加速度、竖直方向的速度和竖直方向的升沉量；所述GPS数据包括GPS输出的海拔高度；对所述惯导输出的竖直方向数据进行平滑滤波，得到滤波后的竖直方向数据；将所述滤波后的竖直方向数据与所述GPS数据组合，采用无迹卡尔曼滤波方法确定车辆质心位置的升沉量；根据所述惯导输出的横滚角和俯仰角以及所述车辆质心位置的升沉量进行姿态解算，得到所述车辆每个悬架对应的升沉量。本发明可以提高悬架升沉测量的准确度，降低计算量。
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公开(公告)号：CN111169247B
公开(公告)日：2021-07-30
申请号：CN202010056356.2
申请日：2020-01-18
Applicant: 燕山大学
IPC: B60G17/018
Abstract: 本发明公开了一种基于命令滤波的车辆主动悬架协调抗饱和控制方法，属于汽车控制领域，包括以下步骤：步骤一，建立二自由度非线性主动悬架模型；步骤二，根据步骤一所建立的悬架数学模型推理协调抗饱和控制器所需要的公式，并进行稳定性证明；步骤三，进行控制器参数调节和仿真结果对比。本发明可以解决车身垂直加速度和悬架动行程之间的冲突，有效的提高了乘坐舒适性和操作稳定性；本发明还可以解决主动力的饱和问题，有效的解决了执行器输出饱和给悬架系统带来的影响，从而显著提高了悬架的整体性能；并采用命令滤波的方式获取了虚拟控制的导数，使得控制器更有利于实际应用，取得更好的控制效果，能应用于悬架控制领域。
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