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公开(公告)号：CN113370734A
公开(公告)日：2021-09-10
申请号：CN202110714689.4
申请日：2021-06-26
Applicant: 燕山大学
IPC: B60G17/015 , B60G17/018
Abstract: 本发明公开了一种基于车前地形的主动悬挂惯性调控方法及其控制系统。依据扫描获得的车前地形，计算车辆以被动悬挂驶过车前地形的质心轨迹和姿态历程，对其进行平滑处理后，控制主动悬挂使车辆按平滑后的轨迹行驶。期间，调整平滑系数使各悬挂行程限制在极限行程之内，并依据动力学模型计算出的各主动悬挂的支撑力和行程，对悬挂的作动器进行基于力‑位移的阻抗控制。本发明能显著提高车辆在不平路面行驶的平顺性和操纵稳定性。
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公开(公告)号：CN110281726B
公开(公告)日：2020-08-04
申请号：CN201910708270.0
申请日：2019-08-01
Applicant: 燕山大学
IPC: B60G17/018
Abstract: 本发明公开了一种基于主动悬挂的车载稳定平台系统及其控制方法，属于车辆控制领域，系统包括车体、车载稳定平台、惯性测量装置、电控装置、伺服控制器组、多个车轮、与车轮一一对应的悬挂伺服作动油缸和位移传感器。将车轮分为三组，将组内悬挂伺服作动油缸的上腔连通、下腔连通，使该组车轮成为一个共同支撑车体的支点，三组车轮形成三个支点。通过控制三个支点的高度来控制车体位姿，依据测得的车载稳定平台俯仰角和侧倾角，计算使车载稳定平台返回水平所需的各悬挂伺服作动油缸伸缩量，控制各悬挂伺服作动油缸的伸缩使车载稳定平台在不平路面行驶时保持水平。本发明在轮式起重机、举高消防车、救护车、高级乘用车等领域具有重要而广泛的用途。
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公开(公告)号：CN109109601A
公开(公告)日：2019-01-01
申请号：CN201811051382.5
申请日：2018-09-10
Applicant: 燕山大学
IPC: B60G17/018
CPC classification number: B60G17/018 , B60G2400/0511 , B60G2400/0512 , B60G2400/252 , B60G2500/30
Abstract: 本发明公开了一种基于车辆位姿偏差的惯性调控主动悬挂控制系统，其包括车体、惯性测量单元、多个车轮、与车轮一一对应的悬挂伺服作动油缸和位移传感器、电控单元以及伺服控制器组。本发明将车轮分为三组，当组内车轮数大于1时，将组内车轮的悬挂伺服作动油缸的上腔、下腔分别连通，使该组车轮成为一个共同支撑车体的支点。三组车轮形成三个支点，本发明依据三点决定一个平面的原理对车体的位姿进行控制，并根据车辆质心处的垂向位移、俯仰角和侧倾角的变化量来控制各悬挂伺服作动油缸的伸缩，使车辆的质心沿直线或弧线运动且车体姿态尽量保持不变，从而降低车体的振动，提高车辆在复杂路面行驶时的速度、操纵稳定性和行驶平顺性。
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公开(公告)号：CN119664746A
公开(公告)日：2025-03-21
申请号：CN202411840382.9
申请日：2024-12-13
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明提供了一种往复速度相等的具有中通油路结构的中空活塞杆液压缸，属于活塞杆式液压缸设计制造和液压系统设计领域，包括液压缸壳体、中空活塞杆和移动载体，所述中空活塞杆设置在液压缸壳体内部，所述移动载体上安装有单作用液压缸，所述单作用液压缸通过移动载体的连接油路与中空活塞杆的空腔相连。由于中通油管的设置，液压缸活塞两端的作用面积近似相等，本装置通过控制中空活塞杆液压缸的伸缩，能控制移动载体进行速度相等的往复运动；通过缸底的中通油管和中空活塞杆的空腔结构，实现了活塞杆内部通油的功能，避免了外部油管油路的布置，解决了装有液压系统或液压执行机构的移动载体在运动工况下的液压管路设计难题。
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公开(公告)号：CN119610178A
公开(公告)日：2025-03-14
申请号：CN202411840385.2
申请日：2024-12-13
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J15/00
Abstract: 本发明提供了一种具有定长锁止功能的双臂抓取机构，属于机械设计领域，包括中空活塞杆液压缸、连接油路、右臂动滑轮小车、单作用液压缸、链条滑轮传动机构、左臂动滑轮小车、双向单出杆液压缸组、导向装置、定长杆、左抓取机械臂、右抓取机械臂和机体外壳，机体外壳内部设置有中空活塞杆液压缸、连接油路、右臂动滑轮小车、单作用液压缸、链条滑轮传动机构、左臂动滑轮小车、双向单出杆液压缸组、导向装置和定长杆，左抓取机械臂和右抓取机械臂上部设置在机体外壳内部，左抓取机械臂和右抓取机械臂下部伸出机体外壳。本发明通过定长杆机械锁止机构及原理，实现了双臂抓取的定长锁止功能，提高了设备的可靠性和安全性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115158689B
公开(公告)日：2023-09-01
申请号：CN202210527693.4
申请日：2022-05-16
Applicant: 燕山大学
IPC: B64F1/12
Abstract: 本发明公开了一种同步机械锁止机构，属于海上作业直升机快速回收技术领域，包括支撑板、锁止销、销轴、三角滑块、第一销钉、第二销钉、固定支板、长连杆、拉簧、拉簧螺钉、检测组件、解锁液压缸和限位组件。快速系留装置正常运行时，若干个锁止销在解锁液压缸的作用下处于缩回状态，机械爪可在工作范围内运动；当快速系留装置遇到供电故障、超载、链条断裂等紧急情况时，若干个锁止销在长连杆和拉簧的作用下同步伸出，对机械爪进行大范围横向机械锁止。本发明公开的一种同步机械锁止机构安全性高、可靠性高、结构紧凑，能够保障海上作业直升机在系留和牵引过程中的安全。
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公开(公告)号：CN115158689A
公开(公告)日：2022-10-11
申请号：CN202210527693.4
申请日：2022-05-16
Applicant: 燕山大学
IPC: B64F1/12
Abstract: 本发明公开了一种同步机械锁止机构，属于海上作业直升机快速回收技术领域，包括支撑板、锁止销、销轴、三角滑块、第一销钉、第二销钉、固定支板、长连杆、拉簧、拉簧螺钉、检测组件、解锁液压缸和限位组件。快速系留装置正常运行时，若干个锁止销在解锁液压缸的作用下处于缩回状态，机械爪可在工作范围内运动；当快速系留装置遇到供电故障、超载、链条断裂等紧急情况时，若干个锁止销在长连杆和拉簧的作用下同步伸出，对机械爪进行大范围横向机械锁止。本发明公开的一种同步机械锁止机构安全性高、可靠性高、结构紧凑，能够保障海上作业直升机在系留和牵引过程中的安全。
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公开(公告)号：CN113370734B
公开(公告)日：2022-02-11
申请号：CN202110714689.4
申请日：2021-06-26
Applicant: 燕山大学
IPC: B60G17/015 , B60G17/018
Abstract: 本发明公开了一种基于车前地形的主动悬挂惯性调控方法及其控制系统。依据扫描获得的车前地形，计算车辆以被动悬挂驶过车前地形的质心轨迹和姿态历程，对其进行平滑处理后，控制主动悬挂使车辆按平滑后的轨迹行驶。期间，调整平滑系数使各悬挂行程限制在极限行程之内，并依据动力学模型计算出的各主动悬挂的支撑力和行程，对悬挂的作动器进行基于力‑位移的阻抗控制。本发明能显著提高车辆在不平路面行驶的平顺性和操纵稳定性。
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公开(公告)号：CN113370735A
公开(公告)日：2021-09-10
申请号：CN202110714847.6
申请日：2021-06-26
Applicant: 燕山大学
IPC: B60G17/015 , B60G17/018 , B60G17/08
Abstract: 本发明公开了一种基于车轮支持力的车辆主动悬挂惯性调控方法和控制系统，包括内环控制与外环控制：内环控制根据惯性测量单元测得的车辆6维加速度和姿态角，由动力学求出车辆在相应虚拟斜坡平面行驶的各轮支持力理论值，并与车轮支持力实测值相比较，根据其差值控制各悬挂缸伸缩，使车轮支持力按理论值变化；外环控制是通过控制各悬挂缸相同位移量的伸缩，使所有悬挂缸行程平均值趋于中位值。本发明可显著提高车辆在不平路面行驶的平顺性和操纵稳定性。
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公开(公告)号：CN109532333B
公开(公告)日：2021-03-19
申请号：CN201811508004.5
申请日：2018-12-11
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明公开一种高度可调的竖向防爆轮，涉及机械工程领域，包括外壳和竖轮总成，竖轮总成包括高度调节装置、轮架组件和减震装置，轮架组件安装在外壳底部，高度调节装置安装在外壳顶部，高度调节装置和轮架组件之间通过横板连接，减震装置安装在横板与轮架组件之间。本发明通过调整高度调节装置，能够同时带动所述横板、所述减震装置以及所述轮架组件均相对所述外壳上下运动，实现竖向轮的高度可调功能；通过将减震装置安装在横板与轮架组件之间，能够减小轮子发生撞击时对支架或平台和设备的冲击，结构设计符合防爆标准规定，具有良好的防爆效果；且在轮轴磨损严重或轮子滚动失效后，能够将竖轮总成及时从外壳中取出并进行零件的快速维修和更换。
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