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公开(公告)号：CN108482700A
公开(公告)日：2018-09-04
申请号：CN201810186949.3
申请日：2018-03-07
Applicant: 燕山大学
IPC: B64F1/06
Abstract: 一种无人机气动弹射系统，其置于发射架倾斜导轨上的发射小车的前端与主钢丝绳一端相连，该主钢丝绳另一端绕过设在导轨下面的滑轮组件后固连在发射架上，滑轮组件的动滑轮f转轴与气动组件的非对称气动缸的活塞杆相连，该非对称气动缸的无杆腔与发射阶段电磁换向阀相连，该电磁换向阀还分别与储气瓶及节流阀相连，非对称气动缸的有杆腔与减速、回程电磁换向阀相连，该减速、回程电磁换向阀又与一个减压阀串连，该减压阀与储气瓶出气口相连，上述发射阶段电磁换向阀，减压阀及储气瓶均与空气压缩机及电动机相连。本发明实现了利用一个气动缸实现发射、减速、回程三步动作，大大地节省了无人机气动弹射系统整体的体积和重量并简化了维修。
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公开(公告)号：CN104778366B
公开(公告)日：2017-11-24
申请号：CN201510183678.2
申请日：2015-04-17
Applicant: 燕山大学
IPC: G06F19/00
Abstract: 本发明公开了一种管式多孔H型液压滤波器固有频率的计算方法，主要针对等径不等长多孔串/并联布置、等长不等径多孔串/并联布置、参数成比例变化多孔串/并联布置共六种阻尼孔排布方式，给出了相应的多孔滤波器固有频率计算方法。本发明将多个变参数阻尼孔串并联构成等效阻尼孔。根据液压主泵出口压力脉动频率范围，将多个阻尼孔进行串并联布置，根据液压主泵转速的改变，调节工作阻尼孔的个数，从而改变等效阻尼孔的直径和长度，使滤波器的固有频率和液压主泵出口流体压力脉动频率相一致，从而实现消除宽频压力脉动的目的。
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公开(公告)号：CN107323681A
公开(公告)日：2017-11-07
申请号：CN201710519828.1
申请日：2017-06-30
Applicant: 燕山大学
IPC: B64F1/06
Abstract: 本发明公开了一种可智能释放的无人机气液压弹射系统及控制方法，液压弹射系统包括气液压弹射单元、智能释放单元、发射架单元、定滑轮单元、卷筒单元、小车单元和电气控制单元；气液压弹射单元、定滑轮单元、卷筒单元安装固定在发射架单元上；智能释放单元安装固定在小车单元上，电气控制单元用于控制气液压弹射单元中电磁阀的启闭并采集和处理小车单元上速度传感器的信号。其控制方法是：首先牵引带预紧，然后无人机加速，到达发射位置后，智能释放装置打开，无人机起飞，小车减速制动返程。本发明系统具备智能释放无人机、自动减速及安全保护等功能，解决了无人机减速装置繁琐、无人机非安全速度范围起飞和加速度超大未制动等棘手问题。
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公开(公告)号：CN106078750A
公开(公告)日：2016-11-09
申请号：CN201610538637.5
申请日：2016-07-08
Applicant: 燕山大学
Abstract: 一种足式机器人液压驱动单元主动柔顺控制方法，采用减小伺服阀阀芯位移的方法，以达到降低输出流量进而实现阻尼控制效果；采用刚度反馈控制和负载前馈控制相结合的方法实现液压驱动单元的高精度刚度控制；结合液压驱动单元的阻尼控制与高精度刚度控制从而实现足式机器人液压驱动单元的主动柔顺控制。本发明的优点是能够以控制方法实现主动柔顺控制，可避免足端瞬时失力导致的各关节液压驱动单元瞬时失速对机器人步态控制所产生的不利影响，并可在不同负载情况下实现高精度刚度控制。
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公开(公告)号：CN115235325B
公开(公告)日：2025-05-16
申请号：CN202210750057.8
申请日：2022-06-28
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明提供一种基于纳米摩擦电的自供电位置传感器，其包括发电组件、支撑组件和传导组件，发电组件和支撑组件的第一安装端连接，传导组件和支撑组件的第二安装端连接。发电片沿着触摸层的长度方向均匀分布，支撑条对称分布在底座的两侧；电阻线的两侧安装端分别与左接地板和右接地板固连，第一个左电极和第二个左电极位于电阻线靠近左接地板的一侧，第一个右电极和第二个右电极位于电阻线靠近右接地板的一侧，第一个左电极和第二个左电极分别与第一铜丝导线和第二铜丝导线连接，第一个右电极和第二个右电极分别与第三铜丝导线和第四铜丝导线连接。本发明能通过双接口和单一机制同时识别多种外部刺激，柔性和灵活度高，实际应用价值高。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115389065B
公开(公告)日：2025-05-09
申请号：CN202210917954.3
申请日：2022-08-01
Applicant: 燕山大学
IPC: G01L1/20 , G01L1/22 , G01L5/1627 , B25J13/08
Abstract: 本发明涉及一种基于裂纹传感器的机器人足端多维力检测方法及足端装置，其包括以下步骤，步骤一：在机器人足端安装裂纹传感器，检测受到的外力；步骤二：根据裂纹传感器检测到的外力确定足端受到的作用力；步骤三：计算足端的受力方向，并判断足端是否打滑，调整机器人步态；步骤四：确定机器人足端受到的多维力。本发明通过裂纹传感器将力的变化转换成电压信号的变化，通过对足端受力模型的分析构建了足端多维力检测方法，实现了机器人触地力的实时检测，检测结果准确可靠；本发明提出的足端装置通过改变基座的半径能够与多种结构形式的机器人小腿结构相适应，进行装置整体的快速安装，本装置结构合理，提高检测装置的普适性。
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公开(公告)号：CN115037142B
公开(公告)日：2025-05-09
申请号：CN202210575534.1
申请日：2022-05-24
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明涉及一种三通比例减压阀死区及滞环补偿方法，其包括以下步骤，步骤一：搭建系统平台，获得期望输入激励电流与实际输入激励电流间的关系；步骤二：确定实际输入激励电流与输出压力的关系；步骤三：将获得的实际输入激励电流与输出压力之间的关系进行多项式拟合；步骤四：确定期望输入激励电流与实际输入激励电流的具体关系表达式，补偿减压阀的死区和滞环。本发明通过多项式拟合计算期望输出压力下的期望激励电流，完成了对三通比例减压阀死区和滞环的补偿；能兼顾三通比例减压阀的死区和滞环，针对二者同时进行补偿；与传统硬件补偿方法相比，无需额外添加硬件检测电路，结构更加简单，计算结果更准确。
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公开(公告)号：CN118744802A
公开(公告)日：2024-10-08
申请号：CN202410922621.9
申请日：2024-07-10
Applicant: 燕山大学
IPC: B64G1/16 , B62D57/028 , F15B19/00 , F15B21/02
Abstract: 本发明属于航天探测技术领域，具体涉及一种载物月球车运动系统，其包括前驱动组件、载物舱、位姿传感器和主驱动组件，主驱动组件包括主支撑杆、摇臂、主轮、第二力传感器、主液压缸筒、第二伺服阀和第二位移传感器，载物舱依靠驱动组件实现倾斜。本发明还公开一种载物月球车运动系统的机电液控制仿真平台搭建方法，包括针对载物舱期望倾斜角度，计算伺服阀控缸期望位移的运动学模块；通过伺服阀控缸位置控制模块，得到伺服阀控缸实际位移；建立多体动力学模块，根据模块及信号流转关系，建立系统的机电液控制仿真平台，并验证仿真准确性。本发明可实现月表崎岖路面的载物舱平稳工作，仿真平台搭建方法有助于设备的设计、测试和优化。
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公开(公告)号：CN117245660B
公开(公告)日：2024-04-09
申请号：CN202311335906.4
申请日：2023-10-16
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明涉及一种机器人液压动力源压力和流量匹配控制方法，其包括:S1、建立液压动力源关键元件的数学模型；S2、根据液压动力源关键元件的数学模型搭建机器人轨迹规划模型与运动学模型，确定液压动力源的实时压力和流量特性；S3、通过前馈补偿提高响应速度，建立机器人液压动力源的流量闭环控制环节；S4、建立压力向流量的转换关系，实现机器人液压动力源压力和流量匹配控制。本发明通过机器人液压动力源分析与建模，完成了对机器人轨迹规划与运动学分析，建立压力特性与流量特性之间的转换关系，实现液压动力源压力和流量进行匹配控制，使得压力和流量输出与机器人的实际需求相匹配，满足实际应用需求。
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公开(公告)号：CN116557372A
公开(公告)日：2023-08-08
申请号：CN202310663283.7
申请日：2023-06-06
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明提供一种能为机器人单腿下级执行器配油的一体化电液摆动执行器，包括摆缸缸体、前端盖、马达轴、轴承、前轴承盖、后轴承盖、旋转编码器、伺服阀、定叶片、与马达轴一体化设计的动叶片以及压力传感器；压力传感器设置在摆缸缸体的侧部，定叶片设置在摆缸缸体的工作腔中，其中马达轴与动叶片能够在油液推动下转动。本发明的一体化电液摆动执行器内部的油路分为两路，油液一路经过摆缸缸体到达电液摆动执行器工作腔，一路通过马达轴内部油路为下一级执行器供油，摆缸缸体内的流道可以取代外接管路，将机器人单腿上的各级液压执行器串联起来，大大降低了整个液压摆缸的体积和质量，提升了电液摆动执行器的工作性能和适用性。
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