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公开(公告)号：CN117260732A
公开(公告)日：2023-12-22
申请号：CN202311437637.2
申请日：2023-10-31
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种机器人控制系统、方法和机器人，机器人控制系统用于对所述机器人的被控关节进行控制，系统包括位置环控制器、速度环控制器、编码器和电机驱动器，其中：编码器，设置在被控关节上，用于确定被控关节的实际位置，并将实际位置传输至速度环控制器；位置环控制器，用于根据规划位置和规划速度确定期望转速，并将期望转速传输至速度环控制器；速度环控制器，用于根据实际位置和期望转速输出速度补偿参数，并将速度补偿参数传输至电机驱动器；电机驱动器，用于基于速度补偿参数驱动所述被控关节的电机转动。仅由位置环控制器与速度环控制器协同作用控制手术臂被控关节电机运动，提高了控制系统的响应速度。
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公开(公告)号：CN117228163A
公开(公告)日：2023-12-15
申请号：CN202311310591.8
申请日：2023-10-10
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
IPC: B65D81/113 , B65D85/68 , B65D77/26 , B65D25/10
Abstract: 本发明提供了一种医疗机器人包装箱，涉及医疗机器人技术领域。医疗机器人包装箱包括箱体，所述箱体内设置有支撑框架，所述支撑框架上设置有与所述支撑框架可拆卸连接的防护泡沫板，所述防护泡沫板上设置有防护槽，所述防护槽用于与医疗机器人的手术臂的卡接。可通过防护泡沫板在箱体的外部先对手术臂进行预包装，以避免对手术臂的拆卸，延长机器人的寿命损耗，降低运行故障率，同时，在运输过程中，防护泡沫板还可保持手术臂的正确位置和姿态，减少到达目的地后重新设置和校准时间的工作量，使得无论在包装运输前和运输至目的地后，均可减少包装过程时间以及装配调试的时间。
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公开(公告)号：CN116945171A
公开(公告)日：2023-10-27
申请号：CN202310891440.X
申请日：2023-07-19
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
Abstract: 本发明实施例公开了一种数据去噪方法、装置、电子设备及存储介质。该方法包括：获取于当前时间针对机器人主手的运动过程进行采集得到的采集数据，以及，已建立完成的针对机器人主手的数据去噪模型，其中，数据去噪模型存储有历史估计数据；将采集数据输入到数据去噪模型中，以使数据去噪模型基于历史估计数据和采集数据，确定当前估计数据；得到数据去噪模型输出的当前估计数据，并将当前估计数据作为对采集数据进行去噪之后得到的去噪数据。本发明实施例的技术方案，可以提高对主端机器手数据的去噪效果。
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公开(公告)号：CN116898587A
公开(公告)日：2023-10-20
申请号：CN202310902441.X
申请日：2023-07-21
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
IPC: A61B34/30
Abstract: 本发明实施例公开了一种被动关节制动器的检测方法、装置、电子设备及存储介质。该方法包括：在待检测制动器处于待检测制动状态时，确定与待检测制动器对应的待检测被动关节，以及与待检测被动关节相连接的相邻主动关节，控制相邻主动关节进行运动；确定待检测制动器的工作电流值，以及待检测被动关节在相邻主动关节运动时对应的运动变化值；基于工作电流值和运动变化值对待检测制动器处于待检测制动状态的工作状态进行检测，得到第一检测结果。本发明实施例的技术方案，可以提高检测效率和准确率，确保检测过程中的安全性。
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公开(公告)号：CN116852419A
公开(公告)日：2023-10-10
申请号：CN202310929484.7
申请日：2023-07-26
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
IPC: B25J19/00
Abstract: 本发明提供了一种悬臂减振机器人及减振测试系统，应用于机器人减振技术领域。悬臂减振机器人包括：公共基座和多个机械臂，机械臂包括被动臂段、主动臂段和执行末端；被动臂段包括第一连接端和第二连接端；在第一连接端的第一预设范围内第一阻尼合金件用于衰减机械臂与公共基座之间的振动能，在第二连接端的第二预设范围内第二阻尼合金件用于衰减机械臂的振动能；其中，目标结构件组的确定方法包括：获取多个初始悬臂减振机器人的多个初始结构件组；基于初始悬臂减振机器人受到外部激励后的振动信息、初始结构件组和应用策略确定目标结构件组。本发明通过第一阻尼合金件和第二阻尼合金件，保障悬臂减振机器人灵活性的同时提高减振效果。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116784958A
公开(公告)日：2023-09-22
申请号：CN202310937194.7
申请日：2023-07-27
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
Abstract: 本发明提供一种穿刺装置及手术机器人，涉及医疗器械技术领域。穿刺装置包括腹部穿刺器，包括套管、被夹持部与射频识别标签，被夹持部设于套管外周面，被夹持部设有内腔，射频识别标签设于内腔中；夹持机构，用于安装在机械臂末端执行器上，夹持机构包括夹爪与射频识别阅读装置，夹爪用于夹紧被夹持部，其中，当被夹持部被夹爪夹紧后，射频识别阅读装置识别到射频识别标签中存储的信息。本发明不仅可以做到感应腹部穿刺器安装的同时，还能识别腹部穿刺器的型号，以确定后续所需要执行的手术程序，为手术提供了较大的便利性。
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公开(公告)号：CN116702490A
公开(公告)日：2023-09-05
申请号：CN202310707123.8
申请日：2023-06-15
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
IPC: G06F30/20 , G06F30/17 , G06F119/14
Abstract: 本发明提供了一种密封结构优化方法、装置、计算机设备及存储介质，涉及动态仿真技术领域，所述方法包括：获取待改进密封结构的三维模型和材料属性；根据三维模型和材料属性获得密封件和活动件，对密封件和活动件进行网格划分，获得运动状态，并设置接触类型；获取密封件和活动件的实际工况；根据实际工况将密封件和活动件按预设位移量移动，以使密封件和活动件互不存在作用力，根据运动状态和接触类型对密封件和活动件的密封运动进行仿真，获得优化后的密封结构。通过本发明可仅通过仿真即对待改进密封结构进行优化，避免了手工操作实物进行测试造成误差，也节省了反复修改密封结构并实体加工的成本和时间。
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公开(公告)号：CN116604560A
公开(公告)日：2023-08-18
申请号：CN202310620789.X
申请日：2023-05-29
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
Abstract: 本发明提供了一种机器人驱控系统及方法，涉及电机控制领域，系统包括依次相连的主控单元、驱动器、控制线路和关节电机；所述控制线路包括依次串联的多个PI控制器，所述控制线路的输入一端与所述驱动器相连，所述控制线路的输出一端与所述关节电机相连；且多个所述PI控制器分别与所述关节电机相连，以构成多个反馈环，多个所述反馈环之间相互嵌套，外层反馈环的输出信息作为内层反馈环的输入信息。主控单元向驱动器发送控制信息，驱动器驱动关节电机运行，关节电机的实时运行信息被控制线路中的多个PI控制器获取，多个反馈环层层嵌套，达到层层修正，使得关节电机的运行精度更高，让用户可以感受到真实的操作工况，增强体验感。
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公开(公告)号：CN116459017A
公开(公告)日：2023-07-21
申请号：CN202310384877.4
申请日：2023-04-11
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
Abstract: 本申请公开了一种腹腔镜机器人系统及控制方法。该腹腔镜机器人系统包括机械臂、检测单元和控制装置；所述控制装置与所述机械臂通信连接，所述控制装置控制所述机械臂的运动，所述机械臂安装有腹腔镜转接装置；所述检测单元用于检测所述腹腔镜转接装置连接的腹腔镜的视角，并将检测结果反馈给所述控制装置；所述控制装置根据所述检测结果，设定运动学参数极限值，使得所述腹腔镜转接装置驱动所述腹腔镜的转动过程不超过与所述视角对应的运动学参数极限值。
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公开(公告)号：CN116432503A
公开(公告)日：2023-07-14
申请号：CN202310478054.8
申请日：2023-04-28
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
IPC: G06F30/23 , G06F30/17 , G06F119/14
Abstract: 本发明提供一种机械臂关节静刚度特性的仿真方法及系统，涉及机械臂关节静刚的有限元仿真分析技术领域，为解决现有的有限元分析方法针对机械臂关节的建模分析过程复杂，并且计算量大、效率低的问题。本发明采用有限元仿真进行实施，包括：构建机械臂关节结构模型，模型包括机械臂结构件、轴承及钢带；对轴承的静刚度进行仿真计算，构建衬套单元以简化代替轴承；在所述钢带上施加预紧力进行仿真计算，以模拟钢带实际预紧状态；将机械臂结构件、所述衬套单元和带预紧力的钢带进行装配得到关节验证模型，对机械臂关节静刚度进行仿真计算。本发明全面、准确的对机械臂关节静刚度进行建模分析，适用于多种有限元分析软件，设计合理。
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