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公开(公告)号：CN117257472A
公开(公告)日：2023-12-22
申请号：CN202311206598.5
申请日：2023-09-19
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
Abstract: 本发明提供一种腹腔镜手术机器人控制方法、系统及存储介质，涉及医疗器械技术领域，方法包括：获取控制指令；当所述控制指令为旋转镜头指令时，关闭移动电机，获取第一主控制器和第二主控制器的投影变量，根据所述投影变量控制旋转电机；当所述控制指令为移动镜头指令时，关闭所述旋转电机，获取所述第一主控制器和所述第二主控制器的空间矩阵变量，根据所述空间矩阵变量控制所述移动电机。根据不同的控制指令，选择不同的控制策略，获取不同的投影变量和空间矩阵变量，控制对应的电机，可有效解决由于医生操作失误或其他主观因素影响，可能造成只想移动持镜臂镜头时有旋转动作，或只旋转持镜臂镜头时有移动动作的问题，保证并提高了手术的安全性。
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公开(公告)号：CN116945171A
公开(公告)日：2023-10-27
申请号：CN202310891440.X
申请日：2023-07-19
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
Abstract: 本发明实施例公开了一种数据去噪方法、装置、电子设备及存储介质。该方法包括：获取于当前时间针对机器人主手的运动过程进行采集得到的采集数据，以及，已建立完成的针对机器人主手的数据去噪模型，其中，数据去噪模型存储有历史估计数据；将采集数据输入到数据去噪模型中，以使数据去噪模型基于历史估计数据和采集数据，确定当前估计数据；得到数据去噪模型输出的当前估计数据，并将当前估计数据作为对采集数据进行去噪之后得到的去噪数据。本发明实施例的技术方案，可以提高对主端机器手数据的去噪效果。
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