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公开(公告)号：CN116928159A
公开(公告)日：2023-10-24
申请号：CN202210355195.6
申请日：2022-03-31
Applicant: 北京机械设备研究所
Abstract: 本发明涉及一种高低压隔离型电液舵机及其工作方法，属于液压传动技术领域，解决了现有技术中电液舵机瞬时高压损伤液压元件及成本高的问题。本发明包括相互连接的动力单元、保压补油单元、模式回路、保护回路、隔离回路和执行元件，所述执行元件用于带动负载，所述隔离回路用于隔离电液舵机的高低压力，所述保护回路用于所述执行元件遭遇异常高压时保证其不被破坏，所述模式选择回路用于选择电液舵机的工作模式，所述保压补油单元用于对油路进行过滤、补油和过压保护，所述动力单元用于对电液舵机提供动力。本发明设有隔离回路，避免了瞬时高压对电液舵机产生的不利影响，同时节约了成本。
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公开(公告)号：CN113704949B
公开(公告)日：2023-10-13
申请号：CN202010437418.4
申请日：2020-05-21
Applicant: 北京机械设备研究所
IPC: G06F30/27 , G06N3/006 , G06N7/08 , G06F119/14
Abstract: 本发明涉及一种基于粒子群优化算法建立电动舵机非线性模型的方法，属于电机控制技术领域。该方法包括：S1，构建所述电动舵机的仿真模型，所述仿真模型包括所述电动舵机的电机内部的摩擦特性、传动机构间的间隙迟滞非线性特性和变传动比环节；S2，基于粒子群优化算法对所述仿真模型的联合参数进行优化得到联合参数最优解，所述联合参数包括摩擦特征的库仑摩擦力Fc、静态摩擦力Fs、黏性摩擦力因数B、润滑参数ωs和间隙迟滞非线性特性的间隔大小b；S3，根据所述得到的联合参数最优解代入所述仿真模型建立电动舵机非线性模型。本发明解决了传统电动舵机建模中仿真模型准确性差，导致模型不能真实反映建模对象特征的问题。
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公开(公告)号：CN116447469A
公开(公告)日：2023-07-18
申请号：CN202210012771.7
申请日：2022-01-06
Applicant: 北京机械设备研究所
Abstract: 本发明涉及一种小型化大视角单框架式三轴的稳定伺服系统，包括三轴执行机构、控制器和载荷；所述三轴执行机构，包括外框架、方位电机、横滚电机、俯仰电机和内框连接器；通过外框架连接方位电机和横滚电机，方位电机执行方位转动，横滚电机执行横滚转动；通过内框连接器连接俯仰电机与横滚电机，俯仰电机的旋转轴与横滚电机的旋转轴相互垂直，俯仰电机在旋转轴上执行俯仰转动；载荷安装于俯仰电机旋转轴的两端，包括红外/可见光载荷和激光雷达载荷用于执行目标的跟踪与扫描任务；控制器用于对三轴执行机构进行稳定伺服控制以及载荷跟踪与扫描任务的控制。本发明大大增加了被稳定载荷的搜索探测范围，显著提升了稳定伺服系统的性能。
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公开(公告)号：CN115541949A
公开(公告)日：2022-12-30
申请号：CN202110729947.6
申请日：2021-06-29
Applicant: 北京机械设备研究所
Abstract: 本发明涉及一种旋变模拟信号发生装置，包括旋变载波发生模块、旋变激励发生模块和旋变模拟信号生成模块；旋变载波发生模块用于产生N个通道的不同转速的旋转磁场信号；通过对旋转磁场信号进行正、余弦信号采样和通道选通，输出粗通道正、余弦载波信号和精通道正、余弦载波信号；旋变激励发生模块用于生成设定频率的旋变激励信号；旋变模拟信号生成模块用于根据粗通道正、余弦载波信号及旋变激励信号生成粗通道正、余弦旋变模拟信号；以及用于根据精通道正、余弦载波信号及正、余弦激励信号生成精通道正、余弦旋变模拟信号。本发明替代传统的绕线式旋转变压器产生旋变模拟载波信号，可广泛应用于高精度的轴角转换测试及控制系统。
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公开(公告)号：CN110618705B
公开(公告)日：2022-11-01
申请号：CN201911013943.7
申请日：2019-10-23
Applicant: 北京机械设备研究所
Abstract: 本发明涉及一种数字式电动舵机环境温度补偿方法及装置，属于电动舵机控制技术领域，解决了现有温度补偿电路实现复杂、应用面窄、灵活性低、无法应用到数字式电动舵机当中的问题。该数字式电动舵机环境温度补偿方法包括以下步骤：数字控制器接收外部设备发送的舵控指令与执行机构输出的舵反馈信号，处理得到常温下的调制信号；数字控制器基于所述常温下的调制信号及温度传感器采集的执行机构部位环境温度，处理得到带有温度补偿的调制信号；数字控制器将所述带有温度补偿的调制信号发送至所述执行机构，用于驱动执行机构跟踪舵控指令。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113074938B
公开(公告)日：2022-10-28
申请号：CN202110382543.4
申请日：2021-04-09
Applicant: 北京机械设备研究所
IPC: G01M13/025
Abstract: 本申请揭示了一种舵机用双轴同步加载与双轴同步性检测装置，包括第一轴、第二轴、轴支撑板、第一传感器安装板、第二传感器安装板、第一扭矩传感器、第二扭矩传感器、第一扭杆、第二扭杆、第一角度传感器、第二角度传感器；第一轴分别与空气舵和第一扭杆的一端刚性连接，第一扭杆的另一端与第一扭矩传感器刚性连接；第二轴分别与燃气舵和第二扭杆的一端刚性连接，第二扭杆的另一端与第二扭矩传感器刚性连接，轴与扭杆的连接部位通过扇形齿轮将偏转角传递给对应角度传感器。结构简单，占用空间小，测试简单，适用于加载情况及两轴相距较近的情况，实现舵机双轴扭矩加载和双轴同步性检测同时进行。
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公开(公告)号：CN114296401A
公开(公告)日：2022-04-08
申请号：CN202111435004.9
申请日：2021-11-29
Applicant: 北京机械设备研究所
IPC: G05B19/414
Abstract: 本发明公开了数控机床的通讯延时补偿方法、装置、设备及介质，该方法包括对数控机床系统进行建模，得到建模结果；利用传递函数等效变形将数控机床系统的通讯延时等效为相应的扰动量，利用Pade近似法对扰动量进行有理近似，得到扰动量模型；按照低通滤波器的类型配置相应类型的低通滤波器模型；根据所述扰动量模型与所述低通滤波器模型之间的预定条件配置所述低通滤波器模型中各参数值；根据数控机床系统输入、输出和所述建模结果计算扰动观测量；将所述扰动观测量通过所述低通滤波器进行滤波后得到补偿量，并通过所述补偿量对所述扰动量进行延时补偿。本发明对建模精度要求不高，有较强的鲁棒性，对数控机床的通讯延时补偿效果好。
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公开(公告)号：CN114104346A
公开(公告)日：2022-03-01
申请号：CN202010878271.2
申请日：2020-08-27
Applicant: 北京机械设备研究所
Abstract: 本发明涉及一种卫星伺服机构的地面模拟系统，包括模拟测控单元和模拟执行单元；所述模拟执行单元，用于模拟卫星系统的多个天线和太阳能帆板；其中，每个模拟的天线和太阳能帆板在每个运动自由度上均对应一个伺服机构，在伺服机构中包括步进电机和传感器组件；模拟测控单元，用于控制模拟的多个天线和太阳能帆板运动；监测所述传感器组件采集的传感信息，对步进电机进行闭环控制；并按照预先装订的天线或太阳能帆板的运动位置，对天线或太阳能帆板各运动自由度上对应的步进电机进行协同控制。本发明电路规模小、功能可靠，实现了对卫星伺服机构的多台步进电机的精准控制和运行状态实时监测，适用于伺服机构的地面模拟试验。
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公开(公告)号：CN114076845A
公开(公告)日：2022-02-22
申请号：CN202010855524.4
申请日：2020-08-20
Applicant: 北京机械设备研究所
Abstract: 本发明涉及一种飞轮电机的电流采样电路和方法，属于电路设计技术领域，解决了现有飞轮在换相和模式切换时而产生转矩脉动和飞轮电机的电流采样精度低的问题。电流采样电路包括：采样电阻器，用于将电机电流转换为采样电压；第一低通滤波电路，用于对采样电压进行第一低通滤波，以滤除换相过程中的高频谐波；放大电路，用于对低通滤波后的采样电压进行放大并输出；绝对值电路，用于对放大电路输出的电压取绝对值，以将换相过程中在采样电阻器上产生负向电压转换为正向电压；以及第二低通滤波电路，用于对绝对值电路输出的正向电压进行第二低通滤波，并将低通滤波后的正向电压输出至模数转换电路。实现了通过高精密电流采样，能够抑制飞轮换相转矩脉动。
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公开(公告)号：CN110778565B
公开(公告)日：2022-02-11
申请号：CN201911056194.6
申请日：2019-10-31
Applicant: 北京机械设备研究所
Abstract: 本发明涉及一种采用内嵌式位移传感器的单出杆伺服油缸，属于单出杆伺服油缸技术领域，解决了现有伺服油缸的线位移传感器与活塞杆采用非同轴安装导致结构复杂、安装空间受限技术问题。本发明包括依次连接的单片部件、活塞杆、油缸缸体及后端盖部件；活塞杆内部嵌设有与活塞杆同轴安装的线位移传感器；线位移传感器包括传感器轴和传感器壳体，传感器壳体套设于传感器轴上，传感器轴端与活塞杆固定连接；线位移传感器的另一端内嵌于传感器壳体内，传感器壳体的第二端与后端盖部件固定连接；传感器轴与传感器壳体相对滑动连接。本发明的伺服油缸结构简单紧凑，加工成本低，极大地节省了伺服油缸的安装空间，并且有效的提升了线位移传感器的使用寿命。
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