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公开(公告)号：CN113513952B
公开(公告)日：2023-04-25
申请号：CN202110338231.3
申请日：2021-03-30
Applicant: 北京机械设备研究所
Abstract: 本申请揭示了一种电动舵机、电动舵机零位标定方法、装置和存储介质，所述电动舵机包括舵轴、舵机安装框架、丝杆、丝杆螺母、角度传感器和导杆；所述舵轴、所述丝杆、所述丝杆螺母、所述角度传感器和所述导杆安装在所述舵机安装框架中，所述角度传感器用于测量相对舵轴的偏转角；所述丝杆和所述丝杆螺母之间通过滚珠丝杆副连接，所述丝杆螺母中设有导向槽，所述导向槽与所述导杆形成滑动副；在所述丝杆转动时，在所述导杆的作用下所述丝杆螺母不转动而沿着所述导杆方向运动，进而带动所述舵轴转动。解决了相关技术中电动舵机零位标定时所需的设备和人员较多并且电动舵机的零位会出现误差的问题，达到了无需借助其他设备即可快捷准确的对电动舵机进行零位标定的效果。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114844400B
公开(公告)日：2024-10-29
申请号：CN202210565466.0
申请日：2022-05-23
Applicant: 北京机械设备研究所
Abstract: 本发明涉及一种减小伺服控制系统启动电流的方法，属于伺服控制技术领域，解决了现有技术中硬件电路和软件设计成本高、电能消耗大、无法在空间有限的情况下使用等问题。该方法包括如下步骤：对伺服控制系统建立控制量饱和值与被控对象转速的对应关系；获得软启动控制过程中第一阶段的控制量饱和值和第三阶段的控制量饱和值；设计软启动控制算法，获得软启动控制过程中第二阶段的控制量饱和值；基于上述步骤，对所述伺服控制系统进行软启动控制，减小所述伺服控制系统的启动电流。该方法在不增加硬件设备、不影响伺服控制系统性能的前提下，减小了伺服控制系统的启动电流，延长了电动机和电源的使用寿命，实现了伺服控制系统在空间有限的情况下的使用。
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公开(公告)号：CN114844400A
公开(公告)日：2022-08-02
申请号：CN202210565466.0
申请日：2022-05-23
Applicant: 北京机械设备研究所
Abstract: 本发明涉及一种减小伺服控制系统启动电流的方法，属于伺服控制技术领域，解决了现有技术中硬件电路和软件设计成本高、电能消耗大、无法在空间有限的情况下使用等问题。该方法包括如下步骤：对伺服控制系统建立控制量饱和值与被控对象转速的对应关系；获得软启动控制过程中第一阶段的控制量饱和值和第三阶段的控制量饱和值；设计软启动控制算法，获得软启动控制过程中第二阶段的控制量饱和值；基于上述步骤，对所述伺服控制系统进行软启动控制，减小所述伺服控制系统的启动电流。该方法在不增加硬件设备、不影响伺服控制系统性能的前提下，减小了伺服控制系统的启动电流，延长了电动机和电源的使用寿命，实现了伺服控制系统在空间有限的情况下的使用。
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公开(公告)号：CN113513952A
公开(公告)日：2021-10-19
申请号：CN202110338231.3
申请日：2021-03-30
Applicant: 北京机械设备研究所
Abstract: 本申请揭示了一种电动舵机、电动舵机零位标定方法、装置和存储介质，所述电动舵机包括舵轴、舵机安装框架、丝杆、丝杆螺母、角度传感器和导杆；所述舵轴、所述丝杆、所述丝杆螺母、所述角度传感器和所述导杆安装在所述舵机安装框架中，所述角度传感器用于测量相对舵轴的偏转角；所述丝杆和所述丝杆螺母之间通过滚珠丝杆副连接，所述丝杆螺母中设有导向槽，所述导向槽与所述导杆形成滑动副；在所述丝杆转动时，在所述导杆的作用下所述丝杆螺母不转动而沿着所述导杆方向运动，进而带动所述舵轴转动。解决了相关技术中电动舵机零位标定时所需的设备和人员较多并且电动舵机的零位会出现误差的问题，达到了无需借助其他设备即可快捷准确的对电动舵机进行零位标定的效果。
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公开(公告)号：CN116447469A
公开(公告)日：2023-07-18
申请号：CN202210012771.7
申请日：2022-01-06
Applicant: 北京机械设备研究所
Abstract: 本发明涉及一种小型化大视角单框架式三轴的稳定伺服系统，包括三轴执行机构、控制器和载荷；所述三轴执行机构，包括外框架、方位电机、横滚电机、俯仰电机和内框连接器；通过外框架连接方位电机和横滚电机，方位电机执行方位转动，横滚电机执行横滚转动；通过内框连接器连接俯仰电机与横滚电机，俯仰电机的旋转轴与横滚电机的旋转轴相互垂直，俯仰电机在旋转轴上执行俯仰转动；载荷安装于俯仰电机旋转轴的两端，包括红外/可见光载荷和激光雷达载荷用于执行目标的跟踪与扫描任务；控制器用于对三轴执行机构进行稳定伺服控制以及载荷跟踪与扫描任务的控制。本发明大大增加了被稳定载荷的搜索探测范围，显著提升了稳定伺服系统的性能。
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公开(公告)号：CN114296401A
公开(公告)日：2022-04-08
申请号：CN202111435004.9
申请日：2021-11-29
Applicant: 北京机械设备研究所
IPC: G05B19/414
Abstract: 本发明公开了数控机床的通讯延时补偿方法、装置、设备及介质，该方法包括对数控机床系统进行建模，得到建模结果；利用传递函数等效变形将数控机床系统的通讯延时等效为相应的扰动量，利用Pade近似法对扰动量进行有理近似，得到扰动量模型；按照低通滤波器的类型配置相应类型的低通滤波器模型；根据所述扰动量模型与所述低通滤波器模型之间的预定条件配置所述低通滤波器模型中各参数值；根据数控机床系统输入、输出和所述建模结果计算扰动观测量；将所述扰动观测量通过所述低通滤波器进行滤波后得到补偿量，并通过所述补偿量对所述扰动量进行延时补偿。本发明对建模精度要求不高，有较强的鲁棒性，对数控机床的通讯延时补偿效果好。
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