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公开(公告)号：CN113704949A
公开(公告)日：2021-11-26
申请号：CN202010437418.4
申请日：2020-05-21
Applicant: 北京机械设备研究所
IPC: G06F30/20 , G06N3/00 , G06F119/14
Abstract: 本发明涉及一种基于粒子群优化算法建立电动舵机非线性模型的方法，属于电机控制技术领域。该方法包括：S1，构建所述电动舵机的仿真模型，所述仿真模型包括所述电动舵机的电机内部的摩擦特性、传动机构间的间隙迟滞非线性特性和变传动比环节；S2，基于粒子群优化算法对所述仿真模型的联合参数进行优化得到联合参数最优解，所述联合参数包括摩擦特征的库仑摩擦力Fc、静态摩擦力Fs、黏性摩擦力因数B、润滑参数ωs和间隙迟滞非线性特性的间隔大小b；S3，根据所述得到的联合参数最优解代入所述仿真模型建立电动舵机非线性模型。本发明解决了传统电动舵机建模中仿真模型准确性差，导致模型不能真实反映建模对象特征的问题。
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公开(公告)号：CN113704949B
公开(公告)日：2023-10-13
申请号：CN202010437418.4
申请日：2020-05-21
Applicant: 北京机械设备研究所
IPC: G06F30/27 , G06N3/006 , G06N7/08 , G06F119/14
Abstract: 本发明涉及一种基于粒子群优化算法建立电动舵机非线性模型的方法，属于电机控制技术领域。该方法包括：S1，构建所述电动舵机的仿真模型，所述仿真模型包括所述电动舵机的电机内部的摩擦特性、传动机构间的间隙迟滞非线性特性和变传动比环节；S2，基于粒子群优化算法对所述仿真模型的联合参数进行优化得到联合参数最优解，所述联合参数包括摩擦特征的库仑摩擦力Fc、静态摩擦力Fs、黏性摩擦力因数B、润滑参数ωs和间隙迟滞非线性特性的间隔大小b；S3，根据所述得到的联合参数最优解代入所述仿真模型建立电动舵机非线性模型。本发明解决了传统电动舵机建模中仿真模型准确性差，导致模型不能真实反映建模对象特征的问题。
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公开(公告)号：CN113741229A
公开(公告)日：2021-12-03
申请号：CN202010477525.X
申请日：2020-05-29
Applicant: 北京机械设备研究所
Abstract: 本发明涉及一种水下机器人推进器及舵机一体化控制系统，涉及水下机器人技术领域，解决了现有技术水下机器人推进器及舵机一体化控制过程中移植性差、维护困难的问题。系统包括：至少一路推进器驱动电路及受其驱动的推进器、至少一路舵机驱动电路及受其驱动的舵机、电源电路、多路驱动控制电路、控制器；其中，控制器用于生成互补的推进器控制信号和互补的舵机控制信号；驱动控制电路用于处理互补的推进器控制信号得到互补的推进器驱动信号，还用于处理互补的舵机控制信号得到互补的舵机驱动信号；推进器驱动电路基于互补的推进器驱动信号，驱动推进器驱动电路工作；舵机驱动电路基于互补的舵机驱动信号，驱动舵机驱动电路工作。
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公开(公告)号：CN113741229B
公开(公告)日：2023-06-06
申请号：CN202010477525.X
申请日：2020-05-29
Applicant: 北京机械设备研究所
Abstract: 本发明涉及一种水下机器人推进器及舵机一体化控制系统，涉及水下机器人技术领域，解决了现有技术水下机器人推进器及舵机一体化控制过程中移植性差、维护困难的问题。系统包括：至少一路推进器驱动电路及受其驱动的推进器、至少一路舵机驱动电路及受其驱动的舵机、电源电路、多路驱动控制电路、控制器；其中，控制器用于生成互补的推进器控制信号和互补的舵机控制信号；驱动控制电路用于处理互补的推进器控制信号得到互补的推进器驱动信号，还用于处理互补的舵机控制信号得到互补的舵机驱动信号；推进器驱动电路基于互补的推进器驱动信号，驱动推进器驱动电路工作；舵机驱动电路基于互补的舵机驱动信号，驱动舵机驱动电路工作。
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