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公开(公告)号：CN113741229B
公开(公告)日：2023-06-06
申请号：CN202010477525.X
申请日：2020-05-29
Applicant: 北京机械设备研究所
Abstract: 本发明涉及一种水下机器人推进器及舵机一体化控制系统，涉及水下机器人技术领域，解决了现有技术水下机器人推进器及舵机一体化控制过程中移植性差、维护困难的问题。系统包括：至少一路推进器驱动电路及受其驱动的推进器、至少一路舵机驱动电路及受其驱动的舵机、电源电路、多路驱动控制电路、控制器；其中，控制器用于生成互补的推进器控制信号和互补的舵机控制信号；驱动控制电路用于处理互补的推进器控制信号得到互补的推进器驱动信号，还用于处理互补的舵机控制信号得到互补的舵机驱动信号；推进器驱动电路基于互补的推进器驱动信号，驱动推进器驱动电路工作；舵机驱动电路基于互补的舵机驱动信号，驱动舵机驱动电路工作。
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公开(公告)号：CN113566657A
公开(公告)日：2021-10-29
申请号：CN202110877848.2
申请日：2021-07-30
Applicant: 北京机械设备研究所
Abstract: 本发明涉及一种弹上智能振动控制电动舵机及控制方法，属于弹上电动舵机控制技术领域，解决了现有弹上电动舵机难以根据导弹振动环境变化实时调整频率，容易出现颤振现象导致可靠性较低的问题。包括：电机驱动器用于驱动电机，电机驱动减速齿轮副旋转，继而驱动固定在滚珠丝杠副上的传动销在轴套副内滑动，带动轴套副旋转；位置传感器采集轴套副的位置信息；压电驱动器用于向压电元件施加驱动电压，压电元件输出相应驱动力或驱动位移用于调整弹上舵机的频率状态；压电元件还用于采集弹上舵机的加速度信号；控制器组件用于根据位置信息和舵偏控制指令生成控制电机驱动器的电机控制信号；以及用于根据加速度信号生成控制压电驱动器的振动控制信号。
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公开(公告)号：CN113741229A
公开(公告)日：2021-12-03
申请号：CN202010477525.X
申请日：2020-05-29
Applicant: 北京机械设备研究所
Abstract: 本发明涉及一种水下机器人推进器及舵机一体化控制系统，涉及水下机器人技术领域，解决了现有技术水下机器人推进器及舵机一体化控制过程中移植性差、维护困难的问题。系统包括：至少一路推进器驱动电路及受其驱动的推进器、至少一路舵机驱动电路及受其驱动的舵机、电源电路、多路驱动控制电路、控制器；其中，控制器用于生成互补的推进器控制信号和互补的舵机控制信号；驱动控制电路用于处理互补的推进器控制信号得到互补的推进器驱动信号，还用于处理互补的舵机控制信号得到互补的舵机驱动信号；推进器驱动电路基于互补的推进器驱动信号，驱动推进器驱动电路工作；舵机驱动电路基于互补的舵机驱动信号，驱动舵机驱动电路工作。
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公开(公告)号：CN110953443A
公开(公告)日：2020-04-03
申请号：CN201911120729.1
申请日：2019-11-15
Applicant: 北京机械设备研究所
Abstract: 本发明涉及一种基于曲柄滑块机构的微型声呐两自由度伺服机构，属于微型声呐伺服技术领域，解决了现有伺服机构不适用于微型声呐安装的问题。两自由度伺服机构包括：结构相同的横传动部和纵传动部；横传动部包括依次铰接的曲柄、摇杆、滑块，横传动部的曲柄、纵传动部的曲柄和微型声呐一同固定连接，且连接处与微型声呐的安装载体通过固定球铰连接；横传动部的滑块和纵传动部的滑块能够相互独立地沿平行的方向远离或靠近微型声呐；横传动部和纵传动部正交设置。本发明结构布局合理、高度集成化，充分利用了微型声呐的后端安装空间，能够同时实现微型声呐俯仰和偏航两个方向的运动，可靠性高。
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公开(公告)号：CN110954906B
公开(公告)日：2021-08-10
申请号：CN201911122136.9
申请日：2019-11-15
Applicant: 北京机械设备研究所
Abstract: 本发明涉及一种适用于微型声呐的两自由度伺服机构，属于微型声呐伺服技术领域，解决了现有伺服机构不适用于微型声呐安装的问题。两自由度伺服机构包括：固定球铰及结构相同的横传动部和纵传动部；微型声呐的底部中心通过固定球铰与微型声呐的安装载体连接，微型声呐的底部其他位置通过横传动部和纵传动部与微型声呐的安装载体连接，且横传动部和纵传动部正交设置；横传动部包括依次铰接的伺服球铰、连杆、直线执行机构，伺服球铰与微型声呐的底部连接，直线执行机构与微型声呐的安装载体连接。本发明结构布局合理、高度集成化，充分利用了微型声呐的后端安装空间，能够同时实现微型声呐俯仰和偏航两个方向的运动，可靠性高。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110953443B
公开(公告)日：2021-05-04
申请号：CN201911120729.1
申请日：2019-11-15
Applicant: 北京机械设备研究所
Abstract: 本发明涉及一种基于曲柄滑块机构的微型声呐两自由度伺服机构，属于微型声呐伺服技术领域，解决了现有伺服机构不适用于微型声呐安装的问题。两自由度伺服机构包括：结构相同的横传动部和纵传动部；横传动部包括依次铰接的曲柄、摇杆、滑块，横传动部的曲柄、纵传动部的曲柄和微型声呐一同固定连接，且连接处与微型声呐的安装载体通过固定球铰连接；横传动部的滑块和纵传动部的滑块能够相互独立地沿平行的方向远离或靠近微型声呐；横传动部和纵传动部正交设置。本发明结构布局合理、高度集成化，充分利用了微型声呐的后端安装空间，能够同时实现微型声呐俯仰和偏航两个方向的运动，可靠性高。
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公开(公告)号：CN116198696A
公开(公告)日：2023-06-02
申请号：CN202111445629.3
申请日：2021-11-30
Applicant: 北京机械设备研究所
Abstract: 本发明涉及一种水下机器人，属于海洋工程水下航行器技术领域，解决了现有技术中密封结构空间大、重量高且不能进行有效漏水监控的问题。本发明的水下机器人包括尾段装置，所述尾段装置包括水密尾舱段，所述水密尾舱段的内部设有漏水检测模块和控制驱动模块；所述漏水检测模块包括第一印制电路板，所述第一印制电路板设于所述水密尾舱段内的最低点，并与所述控制驱动模块电连接；所述第一印制电路板上设有两个导电测试点，两个导电测试点的电平不同。本发明实现了在有效保证水密尾舱段密封的前提下漏水的实时检测，保证水下机器人的可靠运行。
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公开(公告)号：CN116198695A
公开(公告)日：2023-06-02
申请号：CN202111442939.X
申请日：2021-11-30
Applicant: 北京机械设备研究所
Abstract: 本发明涉及一种水下机器人尾段装置，属于海洋工程水下航行器技术领域，解决了现有技术中密封结构空间大、重量高且不能进行有效漏水监控的问题。一种水下机器人尾段装置包括尾舱段；所述尾舱段的内部安装有舵机、推进器以及控制驱动模块；所述舵机、所述推进器分别与所述控制驱动模块电连接；所述尾舱段还包括密封组件，所述密封组件用于密封所述尾舱段，以防止外界环境的水进入所述尾舱段内部。本发明实现了在有效保证水密尾舱段密封的前提下漏水的实时检测，保证水下机器人的可靠运行。
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公开(公告)号：CN113566657B
公开(公告)日：2022-11-01
申请号：CN202110877848.2
申请日：2021-07-30
Applicant: 北京机械设备研究所
Abstract: 本发明涉及一种弹上智能振动控制电动舵机及控制方法，属于弹上电动舵机控制技术领域，解决了现有弹上电动舵机难以根据导弹振动环境变化实时调整频率，容易出现颤振现象导致可靠性较低的问题。包括：电机驱动器用于驱动电机，电机驱动减速齿轮副旋转，继而驱动固定在滚珠丝杠副上的传动销在轴套副内滑动，带动轴套副旋转；位置传感器采集轴套副的位置信息；压电驱动器用于向压电元件施加驱动电压，压电元件输出相应驱动力或驱动位移用于调整弹上舵机的频率状态；压电元件还用于采集弹上舵机的加速度信号；控制器组件用于根据位置信息和舵偏控制指令生成控制电机驱动器的电机控制信号；以及用于根据加速度信号生成控制压电驱动器的振动控制信号。
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公开(公告)号：CN113704949A
公开(公告)日：2021-11-26
申请号：CN202010437418.4
申请日：2020-05-21
Applicant: 北京机械设备研究所
IPC: G06F30/20 , G06N3/00 , G06F119/14
Abstract: 本发明涉及一种基于粒子群优化算法建立电动舵机非线性模型的方法，属于电机控制技术领域。该方法包括：S1，构建所述电动舵机的仿真模型，所述仿真模型包括所述电动舵机的电机内部的摩擦特性、传动机构间的间隙迟滞非线性特性和变传动比环节；S2，基于粒子群优化算法对所述仿真模型的联合参数进行优化得到联合参数最优解，所述联合参数包括摩擦特征的库仑摩擦力Fc、静态摩擦力Fs、黏性摩擦力因数B、润滑参数ωs和间隙迟滞非线性特性的间隔大小b；S3，根据所述得到的联合参数最优解代入所述仿真模型建立电动舵机非线性模型。本发明解决了传统电动舵机建模中仿真模型准确性差，导致模型不能真实反映建模对象特征的问题。
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