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公开(公告)号：CN118784753A
公开(公告)日：2024-10-15
申请号：CN202310349072.6
申请日：2023-04-04
Applicant: 北京机械设备研究所
IPC: H04L69/22
Abstract: 本发明涉及一种电动舵机串行通信协议通用解析方法及系统，属于电动舵机通信协议解析技术领域，解决了现有电动舵机由于通信协议数据格式多样化造成的通用化困难的问题。该方法包括：获取实际串行通信协议的元素参数，元素参数选自元素参数表；元素参数表依次包括帧头1、帧头2、主站地址、从站地址及有效数据参数；数据缓存标识、元素参数表中各元素参数与解析状态标志的取值一一对应；初始化解析状态标志的取值为帧头1对应的解析状态标志的取值；每接收到一帧待解析数据，根据当前解析状态标志的取值，对待解析数据进行处理，并根据解析结果更新解析状态标志，或者，将待解析数据存入缓存数组，并基于存满的缓存数组进行有效数据的校验。
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公开(公告)号：CN114715403A
公开(公告)日：2022-07-08
申请号：CN202110020966.1
申请日：2021-01-06
Applicant: 北京机械设备研究所
Abstract: 本发明涉及一种基于刚挠印制板的舵机用立体化电子系统，包括自上而下层叠布局的四层印制板；顶层印制板承载和安装舵机的遥测控制单元，中层印制板承载和安装舵机的低功率单元，次中层印制板承载和安装舵机的功率驱动单元，底层印制板承载和安装供电单元；顶层印制板与中层印制板之间通过第一层间挠性印制板连接；顶层印制板与次中层印制板之间通过第二层间挠性印制板连接；次中层印制板与底层印制板之间通过第三层间挠性印制板连接。本发明的立体化电子系统采用刚挠印制板结构代替了内部电缆连接，通过挠性印制板折弯后的立体化布局，使得结构更加紧凑，空间占比小，工艺性更加优化。
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公开(公告)号：CN119200398A
公开(公告)日：2024-12-27
申请号：CN202411261985.3
申请日：2024-09-10
Applicant: 北京机械设备研究所
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明涉及一种作动控制系统的自适应控制方法和系统，属于作动控制系统技术领域，解决了现有技术中的控制算法无法满足作动控制系统的稳定性以及近似梯形的时域控制特征的问题。基于目标指令和被控量计算得到控制误差、控制误差绝对值、微分和微分绝对值；基于控制误差及其绝对值得到位置误差权重量，基于微分及其绝对值得到速度权重量，基于位置误差权重量和速度权重量得到增益参数；基于被控量、被控量的微分和指令限幅值得到控制量调整系数；通过限幅处理得到第一增益参数和第一控制量调整系数；基于第一增益参数与增益常数得到中间控制增益参数，基于中间控制增益参数得到中间控制量，基于第一控制量调整系数与中间控制量得到目标控制量，将目标控制量作为输出结果。实现了超调和稳态自激振荡抑制，提升了作动控制系统时域性能的稳定性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114715403B
公开(公告)日：2025-04-29
申请号：CN202110020966.1
申请日：2021-01-06
Applicant: 北京机械设备研究所
Abstract: 本发明涉及一种基于刚挠印制板的舵机用立体化电子系统，包括自上而下层叠布局的四层印制板；顶层印制板承载和安装舵机的遥测控制单元，中层印制板承载和安装舵机的低功率单元，次中层印制板承载和安装舵机的功率驱动单元，底层印制板承载和安装供电单元；顶层印制板与中层印制板之间通过第一层间挠性印制板连接；顶层印制板与次中层印制板之间通过第二层间挠性印制板连接；次中层印制板与底层印制板之间通过第三层间挠性印制板连接。本发明的立体化电子系统采用刚挠印制板结构代替了内部电缆连接，通过挠性印制板折弯后的立体化布局，使得结构更加紧凑，空间占比小，工艺性更加优化。
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公开(公告)号：CN118862398A
公开(公告)日：2024-10-29
申请号：CN202310479840.X
申请日：2023-04-28
Applicant: 北京机械设备研究所
IPC: G06F30/20 , G06F119/14
Abstract: 本发明涉及一种内置式永磁同步电机径向电磁力的计算方法，属于永磁同步电机技术领域，用以解决现有内置式永磁同步电机径向电磁力计算未考虑转子不对称饱和而造成结果误差较大的问题。包括获取内置式永磁同步电机运行后电机转过的电角度为θ时的气隙半径、气隙长度、和气隙磁阻；根据获取的气隙半径、气隙长度和电机转过的电角度，得到气隙磁导；根据获取的电机三相电流和电机转过的电角度，得到定子侧磁动势；根据获取的气隙长度、气隙半径和气隙磁阻，以及电机转过的电角度、内置式永磁同步电机的气隙磁导和定子侧磁动势，得到转子侧磁动势；基于气隙磁导、定子侧磁动势和转子侧磁动势，得到内置式永磁同步电机的径向电磁力。
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公开(公告)号：CN116928159A
公开(公告)日：2023-10-24
申请号：CN202210355195.6
申请日：2022-03-31
Applicant: 北京机械设备研究所
Abstract: 本发明涉及一种高低压隔离型电液舵机及其工作方法，属于液压传动技术领域，解决了现有技术中电液舵机瞬时高压损伤液压元件及成本高的问题。本发明包括相互连接的动力单元、保压补油单元、模式回路、保护回路、隔离回路和执行元件，所述执行元件用于带动负载，所述隔离回路用于隔离电液舵机的高低压力，所述保护回路用于所述执行元件遭遇异常高压时保证其不被破坏，所述模式选择回路用于选择电液舵机的工作模式，所述保压补油单元用于对油路进行过滤、补油和过压保护，所述动力单元用于对电液舵机提供动力。本发明设有隔离回路，避免了瞬时高压对电液舵机产生的不利影响，同时节约了成本。
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公开(公告)号：CN119200399A
公开(公告)日：2024-12-27
申请号：CN202411266129.7
申请日：2024-09-10
Applicant: 北京机械设备研究所
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明涉及一种应用于作动控制系统时域性能稳定性的自适应控制方法，属于自适应控制技术领域，解决了现有技术中控制算法无法满足非线性、复杂动态环境以及近似梯形的时域控制特性的问题。基于目标指令和被控量得到计算得到被控量的控制误差、控制误差绝对值、微分和微分绝对值；基于上述参数得到第一增益参数和第二增益参数；基于被控量、被控量的微分和指令限幅值计算控制量调整系数；限幅处理后得到第一增益参数限幅值、第二增益参数限幅值和第一控制量调整系数；基于第一增益参数限幅值、第二增益参数限幅值与增益常数得到中间控制增益参数，基于中间控制增益参数得到中间控制量，基于第一控制量调整系数与中间控制量得到目标控制量，将目标控制量作为当前控制周期的输出结果。实现了作动控制系统在时域性能上的稳定性控制。
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公开(公告)号：CN118669397A
公开(公告)日：2024-09-20
申请号：CN202310261606.X
申请日：2023-03-14
Applicant: 北京机械设备研究所
Abstract: 本发明涉及一种泵阀联合控制的电液伺服机构控制系统，包括：泵阀联合控制模块、液压泵电机调速模块和伺服阀控制模块；泵阀联合控制模块，用于接收电液伺服机构的位移指令和位移反馈输入，进行液压泵和伺服阀的联合控制，生成伺服阀控制量和液压泵控制量分别输出到伺服阀控制模块和液压泵电机调速模块；液压泵电机调速模块，用于接收伺服阀控制模块生成的液压泵控制量，在功率放大后驱动液压泵的电机旋转控制液压泵压强；伺服阀控制模块，用于接收伺服阀控制模块生成的伺服阀控制量，通过数模转换和比例反馈模拟控制对电流进行放大驱动伺服阀线圈，控制伺服阀开口大小及方向。本发明实现了高效率高动态高精度的电液伺服机构控制。
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