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公开(公告)号：CN115226296B
公开(公告)日：2025-02-18
申请号：CN202110422746.1
申请日：2021-04-16
Applicant: 北京机械设备研究所
Abstract: 本发明涉及一种紧凑型舵用电子系统及舵机，包括一体化成型的刚挠结合印制板；刚挠结合印制板的刚性板区域包括控制电路承载板、驱动电路承载板和功率电路承载板；控制电路承载板和驱动电路承载板通过第一挠性板连接；驱动电路承载板和功率电路承载板通过第二挠性板连接；通过对第一挠性板和第二挠性板进行弯折，使控制电路承载板和驱动电路承载板的安装位置平行，使功率电路承载板和驱动电路承载板的安装位置垂直，实现刚挠结合印制板在舵机外壳内置空间的紧凑安装。本发明采用刚挠印制板的平面化设计，折弯后的立体化布局，代替了内部电缆连接，使得结构更加紧凑，空间占比小，工艺性更加优化；节约了人员成本，保证了质量，降低了误操作概率。
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公开(公告)号：CN118784752A
公开(公告)日：2024-10-15
申请号：CN202310349066.0
申请日：2023-04-04
Applicant: 北京机械设备研究所
IPC: H04L69/22
Abstract: 本发明公开了一种含数据长度的串行通信协议通用解析方法，涉及通信协议解析技术领域，解决了缺乏含数据长度的串行通信协议通用化解析方式的问题。该方法包括：获取实际串行通信协议的元素参数；元素参数的必选项包括帧头1和数据长度标识，可选项包括帧头2、主站地址及从站地址；帧头1、帧头2、主站地址、从站地址、数据长度标识及数据缓存标识与解析状态标志的取值相对应；初始化解析状态标志的取值为帧头1对应的解析状态标志的取值；按帧接收待解析数据；若当前解析状态标志的取值对应的元素参数为数据长度标识，将待解析数据作为缓存数组的数据长度并存入缓存数组的第一个字节，更新解析状态标志的取值，并接收下一帧待解析数据。
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公开(公告)号：CN117006912A
公开(公告)日：2023-11-07
申请号：CN202210467628.7
申请日：2022-04-29
Applicant: 北京机械设备研究所
Abstract: 本发明涉及一种用在舵面上的固定装置及其安装方法，属于舵面固定配件领域，解决了现有舵面固定装置固定不牢固且无法适应舵面倾斜角的问题。一种用在舵面上的固定装置，包括基座、第一加持组件、第二加持组件和旋转组件；所述基座包括顶壁和两个侧壁；所述旋转组件设置在所述顶壁的内侧，所述第一加持组件和第二加持组件的一端与所述旋转组件螺旋连接，另一端分别与两个所述侧壁铰接，所述旋转组件的转动能够驱动所述第一加持组件和第二加持组件与旋转组件螺纹连接的一端实现往复运动，使得该装置能够根据不同角度的舵面进行角度调整，使其适应范围更广，同时避免两边角度不对等导致加持组件易与舵面贴合程度差而产生缝隙的问题，增加其牢固性。
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公开(公告)号：CN116794971A
公开(公告)日：2023-09-22
申请号：CN202210249654.2
申请日：2022-03-14
Applicant: 北京机械设备研究所
IPC: G05B13/02
Abstract: 本发明涉及一种电动舵机控制量增量处理及换向防短路控制方法及装置，方法包括：控制量增量处理步骤：将前一控制周期的输出控制量分成大于0、小于0或等于0三种情况，结合当前控制量的大小和符号，分别对当前控制量的幅度进行动态调整后输出控制量增量处理的当前输出控制量；换向防短路控制步骤：根据输入的换向防短路控制输入量与前一控制周期的输出控制量的符号变化，对电动舵机驱动器控制方向和控制量大小进行处理，执行换向防短路输出逻辑，输出换向防短路控制的当前输出控制量。本发明采用非线性的方法，解决电动舵机指令快速变化时电动舵机发热及驱动器换向短路问题。
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公开(公告)号：CN116520677A
公开(公告)日：2023-08-01
申请号：CN202210083913.9
申请日：2022-01-20
Applicant: 北京机械设备研究所
Abstract: 本发明涉及一种提高大惯量舵系统频率特性的控制方法和装置，属于飞行器控制技术领域，解决了现有方法通过大电机或增大减速比使电机的转动惯量与舵面负载的转动惯量相匹配，导致舵系统的体积和重量的增加而无法满足高速飞行器需求的问题。该方法包括：判定舵系统是否进行快速运动；当舵系统进行快速运动时，通过轨迹预测确定舵系统处于正常跟踪状态还是处于滞后跟踪状态；当舵系统处于滞后跟踪状态时，预测滞后误差量；以及根据轨迹预测和滞后误差量，动态增强控制参数以提升舵系统带宽。在不改变系统硬件的前提下，通过采取轨迹预测、动态增强的控制算法，实现大惯量舵系统的频率特性提升，满足高空高速飞行器对舵系统快响应、高带宽的要求。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113821011A
公开(公告)日：2021-12-21
申请号：CN202110974719.5
申请日：2021-08-18
Applicant: 北京机械设备研究所
IPC: G05B23/02
Abstract: 本申请揭示了一种舵机伺服电子系统批量化测试设备及测试方法，该测试设备包括电路信号采集模块、信号分类选通模块、硬件资源配置模块以及嵌入式控制单元；电路信号采集模块用于采集舵机伺服电子系统被测电路的被测信号；硬件资源配置模块，用于配置航机伺服电子系统的各项测试功能；信号分类及选通模块用于按照测试需求将电路信号采集模块的测试信号选择性地接入硬件资源配置模块中不同的测试功能；嵌入式控制模块用于按照测试需求实时地对硬件资源配置模块中各项测试功能输出的测试结果进行数据处理及汇总，并将处理后的最终测试结果进行输出。本发明调用独立的功能模块实现舵机伺服电子系统的测试，测试自动化程度高、测试效率高。
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公开(公告)号：CN118567885A
公开(公告)日：2024-08-30
申请号：CN202310177853.1
申请日：2023-02-28
Applicant: 北京机械设备研究所
Abstract: 本发明涉及一种具有数据接收故障检测功能的串行通信方法，属于串行通信技术领域，解决了现有技术中存在的缺少解决接收异常的有效手段的问题。该方法包括：对应答数据收发部件进行数据接收故障检测，得到应答数据收发部件的接口接收状态；当应答数据收发部件的接口接收状态正常时，存储并处理所述控制指令，得到有效数据；并将基于所述有效数据生成的应答数据返回到弹上综合控制装置；当应答数据收发部件的接口接收状态异常时，接口接收状态检测与复位部件对应答数据收发部件进行重新初始化。
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公开(公告)号：CN113114141B
公开(公告)日：2024-06-07
申请号：CN202110454788.3
申请日：2021-04-26
Applicant: 北京机械设备研究所
Abstract: 本申请揭示了一种电动舵机动力电供电电压补偿方法、装置及设备，该方法包括获取动力电额定电压Ue的第一调制信号uce；采集所述动力电的电压U；根据采集的所述动力的电压U，计算得到动力电电压补偿系数KU；根据所述第一调制信号Ue以及所述动力电电压补偿系数KU，计算得到所述动力电的第二调制信号ucp；将所述第二调制信号ucp发送给驱动器，以触发所述驱动器对所述第二调制信号ucp进行逻辑变换得到功率放大信号，所述功率放大信号用于驱动执行机构跟踪舵控指令。本申请通过对电动舵机动力电电压进行采集，根据动力电电压的变化实时调节调制信号，实现对不同动力电电压下舵机性能的下降进行补偿。
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公开(公告)号：CN117006218A
公开(公告)日：2023-11-07
申请号：CN202210465000.3
申请日：2022-04-29
Applicant: 北京机械设备研究所
IPC: F16H25/22
Abstract: 本发明涉及一种滚珠丝杠副轴向消隙及预紧力调整装置，属于滚珠丝杠传动技术领域，解决了滚珠丝杠副消隙操作方式复杂的问题。一种滚珠丝杠副轴向消隙及预紧力调整装置，包括轴承端盖、轴承、滚珠丝杠副和基座；所述滚珠丝杠副的两端通过轴承贯穿设置于基座的轴向两侧，所述轴承端盖与一侧的轴承连接，且与同侧所述基座螺纹连接，旋转所述轴承端盖能够带动与所述轴承进行同步运动，本发明使得滚珠丝杠副消隙操作方式简单化，大大节省了时间成本和人力成本。
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公开(公告)号：CN115226296A
公开(公告)日：2022-10-21
申请号：CN202110422746.1
申请日：2021-04-16
Applicant: 北京机械设备研究所
Abstract: 本发明涉及一种紧凑型舵用电子系统及舵机，包括一体化成型的刚挠结合印制板；刚挠结合印制板的刚性板区域包括控制电路承载板、驱动电路承载板和功率电路承载板；控制电路承载板和驱动电路承载板通过第一挠性板连接；驱动电路承载板和功率电路承载板通过第二挠性板连接；通过对第一挠性板和第二挠性板进行弯折，使控制电路承载板和驱动电路承载板的安装位置平行，使功率电路承载板和驱动电路承载板的安装位置垂直，实现刚挠结合印制板在舵机外壳内置空间的紧凑安装。本发明采用刚挠印制板的平面化设计，折弯后的立体化布局，代替了内部电缆连接，使得结构更加紧凑，空间占比小，工艺性更加优化；节约了人员成本，保证了质量，降低了误操作概率。
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