公开(公告)号：CN119200398A

公开(公告)日：2024-12-27

申请号：CN202411261985.3

申请日：2024-09-10

Applicant: 北京机械设备研究所

Inventor： 刘超 ,  韩亚雯 ,  张学磊 ,  余东东

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明涉及一种作动控制系统的自适应控制方法和系统，属于作动控制系统技术领域，解决了现有技术中的控制算法无法满足作动控制系统的稳定性以及近似梯形的时域控制特征的问题。基于目标指令和被控量计算得到控制误差、控制误差绝对值、微分和微分绝对值；基于控制误差及其绝对值得到位置误差权重量，基于微分及其绝对值得到速度权重量，基于位置误差权重量和速度权重量得到增益参数；基于被控量、被控量的微分和指令限幅值得到控制量调整系数；通过限幅处理得到第一增益参数和第一控制量调整系数；基于第一增益参数与增益常数得到中间控制增益参数，基于中间控制增益参数得到中间控制量，基于第一控制量调整系数与中间控制量得到目标控制量，将目标控制量作为输出结果。实现了超调和稳态自激振荡抑制，提升了作动控制系统时域性能的稳定性。

公开(公告)号：CN119087804A

公开(公告)日：2024-12-06

申请号：CN202411188859.X

申请日：2024-08-28

Applicant: 北京机械设备研究所

Inventor： 刘超 ,  唐旭东 ,  魏厚震 ,  韩亚雯 ,  余东东 ,  王超然

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明涉及一种作动控制系统频率特性自适应控制方法，属于自动控制技术领域，解决了现有技术中控制参数整定困难、时频特性互相影响及无法实现频率特性类开、关特性的问题。该方法包括收集预设时间序列的位置信息作为原始信息，循环存储并计算幅值，进行一次差分处理得到速度信息及其幅值，基于幅值计算当前信息流频率，根据信息流频率和目标频率特性得到自适应调整系数，利用该系数调整控制增益。实现了优化系统的频率响应特性，提高控制的精确度和系统的稳定性。

公开(公告)号：CN119469704A

公开(公告)日：2025-02-18

申请号：CN202411523564.3

申请日：2024-10-29

Applicant: 北京机械设备研究所

Inventor： 刘超 ,  余东东 ,  魏厚震 ,  韩亚雯

IPC: G01M13/00 ,  G01M13/02

Abstract: 本发明涉及一种舵机装配调试方法，属于设备调试技术领域，解决了现有技术中舵机装配调试方法存在缺乏系统性、准确度低、调试效率低、无法应对复杂情况的问题。S1：执行阶跃测试，若舵机的阶跃测试结果为合格，则执行步骤S2；否则，对所述舵机的传动机构进行调整，重复执行步骤S1，直至阶跃测试结果为合格；S2：执行跑合测试，若舵机的跑合测试结果为合格，则执行步骤S3；否则对所述舵机的垫片进行调整，并返回步骤S1；S3：执行小指令扫频测试，若舵机的小指令扫频测试结果为合格，则结束测试，否则对所述舵机的垫片进行调整，并返回步骤S1。提升了舵机机械装配调试的效率。

公开(公告)号：CN119439908A

公开(公告)日：2025-02-14

申请号：CN202411520855.7

申请日：2024-10-29

Applicant: 北京机械设备研究所

Inventor： 刘超 ,  余东东 ,  魏厚震 ,  韩亚雯

IPC: G05B19/418

Abstract: 本发明涉及一种高效率舵机装配测试系统，属于舵机装配技术领域，解决了现有技术中现有的舵机机械装配调试流程灵活性差、效率低、调试工作量大的问题。免焊接接线模块，用于连接机械装配后的舵机的位移传感器和电机，接收位移传感器的输出的位移反馈信息以及向电机输出驱动信号；测试模式选择模块，用于选择舵机的测试模式，测试模式包括阶跃测试、跑合测试、小指令扫频测试；数字处理器，根据测试模式对应的测试函数以及位移反馈信息进行电机闭环控制，并将生成的控制量输出到电机驱动器；电机驱动器，基于数字处理器输出的控制量生成驱动信号，并通过免焊接接线模块传输至电机。实现了生产环节质量管控，减少返工量，提高了生产效率，便于产品批量化生产，为整机性能调试留有充足的稳定余量，提高了产品可靠性。

公开(公告)号：CN119200399A

公开(公告)日：2024-12-27

申请号：CN202411266129.7

申请日：2024-09-10

Applicant: 北京机械设备研究所

Inventor： 刘超 ,  韩亚雯 ,  张学磊 ,  唐旭东 ,  魏厚震 ,  余东东 ,  王超然

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明涉及一种应用于作动控制系统时域性能稳定性的自适应控制方法，属于自适应控制技术领域，解决了现有技术中控制算法无法满足非线性、复杂动态环境以及近似梯形的时域控制特性的问题。基于目标指令和被控量得到计算得到被控量的控制误差、控制误差绝对值、微分和微分绝对值；基于上述参数得到第一增益参数和第二增益参数；基于被控量、被控量的微分和指令限幅值计算控制量调整系数；限幅处理后得到第一增益参数限幅值、第二增益参数限幅值和第一控制量调整系数；基于第一增益参数限幅值、第二增益参数限幅值与增益常数得到中间控制增益参数，基于中间控制增益参数得到中间控制量，基于第一控制量调整系数与中间控制量得到目标控制量，将目标控制量作为当前控制周期的输出结果。实现了作动控制系统在时域性能上的稳定性控制。