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公开(公告)号：CN102889272A
公开(公告)日：2013-01-23
申请号：CN201210398023.3
申请日：2012-10-19
Applicant: 南京工程学院
IPC: F15B21/08
Abstract: 本发明公开了一种压电-电液混合驱动臂及其控制方法，属于驱动臂技术领域。本发明包括工业计算机、功率放大器、光栅传感器、压电驱动器、连接杆和输出杆，它还包括液压缸、三位四通电液伺服阀、液压泵和油箱；缸体内水平方向的活塞杆自由端固定有压电驱动器，该压电驱动器内设置有位移传感器，压电驱动器另一端与输出杆连接；光栅传感器的标尺光栅固定安装在液压缸的缸体上，光栅传感器的指示光栅经连接杆安装在输出杆上；光栅传感器、压电驱动器均与工业计算机连接，所述的工业计算机通过所述的功率放大器与所述的位移传感器连接。本发明的技术方案可以有效实现驱动臂的高精度定位要求且同时满足当代精密加工和精密测量的技术需求。
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公开(公告)号：CN102521434A
公开(公告)日：2012-06-27
申请号：CN201110387294.4
申请日：2011-11-29
Applicant: 南京康尼机电股份有限公司 , 南京工程学院
IPC: G06F17/50
Abstract: 本发明属于动力学仿真分析方法领域，公开了一种轨道交通车辆门系统锁闭装置动力学仿真分析方法，主要步骤如下：（1）在SolidWorks软件环境下，对锁闭装置零部件进行三维建模，并将三维模型转换为ADAMS可导入的中性格式文件；（2）将该中性文件导入ADAMS软件中，生成锁闭装置的AMDAMS多体动力学仿真模型；（3）对仿真模型进行前处理设置，设置材料属性、约束副、载荷及驱动，并进行仿真计算；（4）搭建实验测试平台，并进行实验测试；（5）将仿真结果与实验结果进行比较；（6）进行不同参数和工况下的锁闭装置动力学特性仿真分析。本发明的方法建立了门系统锁闭装置的虚拟样机，进行锁闭装置的优化设计，降低了开发成本、缩短了开发周期。
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公开(公告)号：CN119238483A
公开(公告)日：2025-01-03
申请号：CN202411534596.3
申请日：2024-10-31
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 本发明公开了一种联动式串联球关节连续体机器人结构，包括关节球、球窝关节和绳子，球窝关节的两端分别设有半球形凹槽，球窝关节的侧壁设有走绳侧块，走绳侧块设有侧块通道，球窝关节的内部设有数组双螺旋结构球窝通道；关节球包括子关节球，子关节球的侧壁设有凸出的环状侧块，子关节球的环状侧块两端为半球结构，用于连接半球形凹槽，子关节球的内部设有进、出口均位于环状侧块上的双螺旋结构关节球通道和轴向贯穿的子通道，绳子用于连接子关节球和球窝关节。本发明通过利用双螺旋结构球窝通道以及双螺旋结构关节球通道供绳子穿过，能够使结构柔性好刚度高，既具备了连续体机器人柔性和灵活性，又具备了传统刚性机器人的刚度和稳定性。
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公开(公告)号：CN118640903A
公开(公告)日：2024-09-13
申请号：CN202410661080.9
申请日：2024-05-27
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 本发明公开了一种智能机器人建图与定位中崎岖地形的点云滤除方法、系统、设备和介质，属于自主导航技术领域，智能机器人上部署有上下分布的第一单线激光雷达和第二单线激光雷达；方法包括以下步骤：实时获取智能机器人在建图与定位过程中的原始点云数据；根据第一单线激光雷达和第二单线激光雷达是否扫描到同一障碍物，初次识别当前障碍物的类型；当识别的障碍物类型为疑似崎岖地形后，开始将疑似崎岖地形的原始点云数据进行持续性滤除；根据智能机器人到达设定位置的原始点云数据，对疑似崎岖地形进行二次甄别，本发明无需复杂的计算，即可实现对崎岖地形快速甄别以及对其点云滤除，从而避免由于崎岖地形导致主动导航中数据紊乱和定位精度低。
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公开(公告)号：CN117562320A
公开(公告)日：2024-02-20
申请号：CN202311365467.1
申请日：2023-10-20
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 本申请提供一种伞兵着陆用的柔性下肢安全保护装置，属于伞兵跳伞着陆防护设备技术领域，包括一个臀部保护装置、两个膝关节保护装置和两个足踝保护装置，所述臀部保护装置、膝关节保护装置和足踝保护装置的形状分别与臀部、膝关节和足踝部位相匹配，并设有束缚机构连接在相应部位；所述臀部保护装置和膝关节保护装置都包括若干缓冲层，最外侧的缓冲层内填充有D3O材料，中间缓冲层至少有一层为气垫层；所述足踝保护装置包括缓冲鞋底和踝关节保护装置；踝关节保护装置连接在缓冲鞋底上；所述缓冲鞋底包括若干层，最下层为橡胶层，中间至少有一层为气垫层；所述气垫层与外界连通后膨胀增加厚度；本装置能避免着落时下肢损伤且不影响伞兵行动。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113244062B
公开(公告)日：2022-10-18
申请号：CN202110693107.9
申请日：2021-06-22
Applicant: 南京工程学院
IPC: A61G5/10
Abstract: 本发明具体公开了一种基于双陀螺仪智能轮椅的姿态控制方法和装置，通过使用者腰上的第一陀螺仪获取使用者的位姿信息；通过固定在轮椅上的第二陀螺仪获取因使用者变换位姿引起的轮椅的座椅位姿变化信息；将所述使用者的位姿信息和座椅位姿变化信息输入控制板处理，所述控制板包括主控制器和副控制器，所述使用者的位姿信息输入主控制器，所述椅位姿变化信息输入副控制器，主控制器和副控制器之间通过无线通讯连接，副控制器将处理后的椅位姿变化信息传输至所述主控板进行处理，以校正使用者的位姿信息，输出使用者相对于轮椅的相对位姿信息；将所述相对位姿信息输入轮椅上的驱动控制模块，输出驱动指令，轮椅上的电机按照指令运转。
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公开(公告)号：CN115157228A
公开(公告)日：2022-10-11
申请号：CN202210971483.4
申请日：2022-08-12
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 本发明涉及一种带自锁机构的渐变刚度型柔性机器人，包括驱动基座、驱动执行单元、自锁机构和连续体主体机构；驱动基座用于固定上述机构和单元；连续体主体机构用于执行特定弯曲任务；自锁机构为实现连续体主体机构自锁；驱动执行单元为实现连续体主体机构的动作控制。本发明采用具有梯度直径变化的刚柔耦合连续体机构，以及整个连续体渐变式变刚度设计，在保证连续体机器人柔顺性的同时提高系统的整体刚度，提高足机器人的控制精度与负载能力，通过面向连续体结构的多丝分段并联柔顺传动方式实现在驱动基座处较为紧固的结构，而在连续体末端为较为柔顺的结构特征，达成整个连续体机构的多模态运动。
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公开(公告)号：CN113106564A
公开(公告)日：2021-07-13
申请号：CN202110372241.9
申请日：2021-04-07
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 本发明涉及一种热敏聚合物人工肌肉纤维丝的制备方法，使用碾压机对预制好的聚甲基丙烯酸甲酯、高密度聚乙烯和环状烯烃类树脂三种高分子材料进行碾压复合处理，形成“三明治”复合高分子板材；采用的碾压机由两根平行布置的加热辊和相应的支撑结构组成，加热辊表面预先经过镜面处理，可对材料直接进行加热；将“三明治”复合高分子板材通过拉丝机进行冷拔，采用浸渍蚀刻工艺在丙酮或二氯甲烷中剥离PMMA包层以提取双压电晶纤维丝结构，制成热敏聚合物人工肌肉纤维丝，具有能量密度高、成本低且便于控制等优点。
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公开(公告)号：CN111443619B
公开(公告)日：2021-06-08
申请号：CN202010302983.X
申请日：2020-04-17
Applicant: 南京工程学院
IPC: G05B17/02
Abstract: 本发明公开了一种虚实融合的人机协作仿真方法，包括：根据人体三维姿态信息和数据手套的返回结果，计算得到人体、手臂和手部的三维位姿序列和对应的施力信息；结合所述人体、手臂和手部的三维位姿序列和对应的施力信息，以及虚拟机器人模型运动仿真结果，基于碰撞检测算法和物理仿真算法，检测得到虚拟机器人和人体三维姿态序列间的位置交互信息和力交互信息，对人机协作过程进行仿真分析。本发明能够进行人机协作研究中各种控制算法的验证和实验，实验人‑机器人间的交互、碰撞、力、动作协调性等内容；更贴近现实场景，能够真实反映人体运动，在避免建立复杂的模型的同时，还具备确保人体安全、人能够真正感受协作过程、仿真更加准确等的优点。
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公开(公告)号：CN109719708A
公开(公告)日：2019-05-07
申请号：CN201910148533.7
申请日：2019-02-28
Applicant: 南京工程学院
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明公开了一种舵机驱动的单关节助力康复装置，其中，包括大臂固定件、大臂运动模块、传送带、肘关节运动模块、前臂伸缩装置、小臂固定装置以及前臂固定件，肘关节运动模块包括肘底座、肘上盖、肘外传动齿轮以及肘内传动齿轮，肘上盖能盖合在肘底座上，肘外传动齿轮与肘内传动齿轮同轴连接，且肘外传动齿轮与肘内传动齿轮均可转动地安装在肘底座或肘上盖上，肘外传动齿轮与大臂传动齿轮通过传送带传动连接，肘内传动齿轮与前臂伸缩装置的一端固定连接，肘内传动齿轮转动时，能带动前臂伸缩装置绕肘内传动齿轮轴心转动。本发明具有结构简单，精巧，成本较低，以舵机驱动，噪声小，灵活度高，利于患者日常穿戴的优点。
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