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公开(公告)号：CN118640903A
公开(公告)日：2024-09-13
申请号：CN202410661080.9
申请日：2024-05-27
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 本发明公开了一种智能机器人建图与定位中崎岖地形的点云滤除方法、系统、设备和介质，属于自主导航技术领域，智能机器人上部署有上下分布的第一单线激光雷达和第二单线激光雷达；方法包括以下步骤：实时获取智能机器人在建图与定位过程中的原始点云数据；根据第一单线激光雷达和第二单线激光雷达是否扫描到同一障碍物，初次识别当前障碍物的类型；当识别的障碍物类型为疑似崎岖地形后，开始将疑似崎岖地形的原始点云数据进行持续性滤除；根据智能机器人到达设定位置的原始点云数据，对疑似崎岖地形进行二次甄别，本发明无需复杂的计算，即可实现对崎岖地形快速甄别以及对其点云滤除，从而避免由于崎岖地形导致主动导航中数据紊乱和定位精度低。
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