公开(公告)号：CN113244062B

公开(公告)日：2022-10-18

申请号：CN202110693107.9

申请日：2021-06-22

Applicant: 南京工程学院

Inventor： 韩亚丽 ,  姜维佳 ,  史金飞 ,  朱文亮 ,  王垓然

IPC: A61G5/10

Abstract: 本发明具体公开了一种基于双陀螺仪智能轮椅的姿态控制方法和装置，通过使用者腰上的第一陀螺仪获取使用者的位姿信息；通过固定在轮椅上的第二陀螺仪获取因使用者变换位姿引起的轮椅的座椅位姿变化信息；将所述使用者的位姿信息和座椅位姿变化信息输入控制板处理，所述控制板包括主控制器和副控制器，所述使用者的位姿信息输入主控制器，所述椅位姿变化信息输入副控制器，主控制器和副控制器之间通过无线通讯连接，副控制器将处理后的椅位姿变化信息传输至所述主控板进行处理，以校正使用者的位姿信息，输出使用者相对于轮椅的相对位姿信息；将所述相对位姿信息输入轮椅上的驱动控制模块，输出驱动指令，轮椅上的电机按照指令运转。

公开(公告)号：CN113244062A

公开(公告)日：2021-08-13

申请号：CN202110693107.9

申请日：2021-06-22

Applicant: 南京工程学院

Inventor： 韩亚丽 ,  姜维佳 ,  史金飞 ,  朱文亮 ,  王垓然

IPC: A61G5/10

Abstract: 本发明具体公开了一种基于双陀螺仪智能轮椅的姿态控制方法和装置，通过使用者腰上的第一陀螺仪获取使用者的位姿信息；通过固定在轮椅上的第二陀螺仪获取因使用者变换位姿引起的轮椅的座椅位姿变化信息；将所述使用者的位姿信息和座椅位姿变化信息输入控制板处理，所述控制板包括主控制器和副控制器，所述使用者的位姿信息输入主控制器，所述椅位姿变化信息输入副控制器，主控制器和副控制器之间通过无线通讯连接，副控制器将处理后的椅位姿变化信息传输至所述主控板进行处理，以校正使用者的位姿信息，输出使用者相对于轮椅的相对位姿信息；将所述相对位姿信息输入轮椅上的驱动控制模块，输出驱动指令，轮椅上的电机按照指令运转。