公开(公告)号：CN119175696A

公开(公告)日：2024-12-24

申请号：CN202411541202.7

申请日：2024-10-31

Applicant: 南京工程学院

Inventor： 沈冬华 ,  周文涛 ,  韩亚丽 ,  高海涛 ,  杨柳

IPC: B25J9/06 ,  B25J17/00 ,  B25J19/00 ,  B25J19/02

Abstract: 本发明提供了一种连续体机器人、连续体机器人的形态感知方法、设备及存储介质，属于连续体机器人技术领域，包括：弹性杆、弹簧和多个关节组件；弹性杆贯穿所有关节组件沿轴向上下贯通的中心孔；并分别与每个关节组件固定连接；关节组件包含沿圆周均匀设有多个悬臂梁的电路板；悬臂梁的上下表面设对称的悬臂梁孔；各悬臂梁孔与电路板中心连线上有敏感栅；所述弹簧的两端固定在悬臂梁孔上；所述电路板包括：多个电桥电路，所述电桥电路包含同一悬臂梁上的两个敏感栅。本发明利用敏感栅搭建电桥电路，当连续体机器人被驱动产生弯曲时，引起电桥电路中敏感栅的电阻的变化计算出此时连续体机器人各预设悬臂梁所受的力。

公开(公告)号：CN119238483A

公开(公告)日：2025-01-03

申请号：CN202411534596.3

申请日：2024-10-31

Applicant: 南京工程学院

Inventor： 沈冬华 ,  周文涛 ,  韩亚丽 ,  高海涛 ,  杨柳

IPC: B25J9/06 ,  B25J17/00 ,  B25J9/10 ,  B25J9/00

Abstract: 本发明公开了一种联动式串联球关节连续体机器人结构，包括关节球、球窝关节和绳子，球窝关节的两端分别设有半球形凹槽，球窝关节的侧壁设有走绳侧块，走绳侧块设有侧块通道，球窝关节的内部设有数组双螺旋结构球窝通道；关节球包括子关节球，子关节球的侧壁设有凸出的环状侧块，子关节球的环状侧块两端为半球结构，用于连接半球形凹槽，子关节球的内部设有进、出口均位于环状侧块上的双螺旋结构关节球通道和轴向贯穿的子通道，绳子用于连接子关节球和球窝关节。本发明通过利用双螺旋结构球窝通道以及双螺旋结构关节球通道供绳子穿过，能够使结构柔性好刚度高，既具备了连续体机器人柔性和灵活性，又具备了传统刚性机器人的刚度和稳定性。