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公开(公告)号：CN114399675A
公开(公告)日：2022-04-26
申请号：CN202111388263.0
申请日：2021-11-22
Applicant: 北京航天自动控制研究所
Inventor： 董昊天 , 闫威 , 唐波 , 郑智辉 , 郭宸瑞 , 王硕 , 闫涛 , 李钊 , 张海荣 , 赵玲 , 张伯川 , 朱泽林 , 亓欣媛 , 常城 , 朱敏 , 许敏 , 张艺佳 , 武鹏 , 彭皓 , 任子建
IPC: G06V20/10 , G06V10/22 , G06V10/50 , G06V10/774 , G06V10/764 , G06V10/80 , G06K9/62 , G06T7/33 , G06T7/80
Abstract: 本发明涉及一种基于机器视觉与激光雷达融合的目标检测方法和装置，属于目标检测技术领域，解决现有目标检测方法的检测位置精度低和检测易受环境影响的问题。方法包括：使用矩形标定板对激光雷达和摄像机进行标定；获取历史图像数据并将所述历史图像数据中的障碍物标记为检测目标；利用标记的历史图像数据对基于Haar‑like特征和HOG特征结合的AdaBoost级联分类器进行训练以获取训练好的AdaBoost级联分类器模型；将实时获取的待检测图像输入所述训练好的AdaBoost级联分类器模型以获得多个预测框检测区域；以及将实时获取的点云数据投影到所述待检测图像上，并根据预测框检测区域内对应的点云密度对视觉检测结果进行融合判别。在各种天气和复杂环境下能够更加稳定。
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公开(公告)号：CN114170531A
公开(公告)日：2022-03-11
申请号：CN202111397594.0
申请日：2021-11-23
Applicant: 北京航天自动控制研究所
Abstract: 本发明涉及一种基于困难样本迁移学习的红外图像目标检测方法和装置，属于图像处理技术领域，解决如何利用数据丰富的自然图像数据来辅助提高红外图像目标检测的性能问题。该方法包括：获取目标检测的数据集并将数据集划分为训练集和测试集，数据集包括可见光数据集和对应的红外数据集；构建困难样本迁移学习的红外图像目标检测网络包括：在ResNet50网络中引入域注意力模块和路径聚合网络模块以构成改进特征提取网络；利用训练集对红外图像目标检测网络进行异源图像迁移学习以生成目标检测模型；将测试集中的待检测的可见光图像和红外图像输入目标检测模型以获得目标检测结果。不同域通过域注意力激活不同数据域并在不同尺度上预测不同大小目标。
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公开(公告)号：CN114120220A
公开(公告)日：2022-03-01
申请号：CN202111291144.3
申请日：2021-10-29
Applicant: 北京航天自动控制研究所
Inventor： 王硕 , 郑智辉 , 闫威 , 唐波 , 郭宸瑞 , 董昊天 , 闫涛 , 李钊 , 张伯川 , 张海荣 , 赵玲 , 朱泽林 , 亓欣媛 , 常城 , 朱敏 , 许敏 , 张艺佳 , 武鹏 , 彭皓 , 任子建
Abstract: 本申请涉及一种基于计算机视觉的目标检测方法和装置，属于港口作业区安防监控技术领域，解决现有训练数据相对有限以及微小物体的检测准确度低的问题。方法包括：对港口作业区的历史监控视频进行运动信息检测，并根据运动信息进行截图并对目标进行标注以制作数据集；建立神经网络Yolov5x，利用部分数据集对神经网络Yolov5x进行初步训练以获取目标检测模型；使用目标检测模型对另一部分数据集进行目标检测以分析误检和漏检目标；基于误检和/或漏检目标，通过数据增广更新数据集，以对目标检测模型进行强化训练；利用强化的目标检测模型对待检测图片进行目标检测。利用强化的目标检测模型对待检测图片进行目标检测，提升小目标的检测准确率。
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公开(公告)号：CN109612333B
公开(公告)日：2021-07-09
申请号：CN201811326834.6
申请日：2018-11-08
Applicant: 北京航天自动控制研究所 , 中国运载火箭技术研究院
Abstract: 一种面向可重复使用火箭垂直回收的视觉辅助导引系统，包括箭体上安装的着陆导航相机、地面或海面上布置的降落平台、箭体相对于主降落平台的位置和姿态偏差实时估计模块；其中，箭体上安装的着陆导航相机包含4个斜下视着陆导航相机、2个正俯视着陆导航相机；地面或海面上布置的降落平台包含1个主降落平台和4个辅助合作信标平台；在箭体距离主降落平台10km～100m之间时，箭体上安装的着陆导航相机对地面或海面上的主降落平台和辅助合作信标平台成像，箭体相对于主降落平台的位置和姿态偏差实时估计模块根据成像信息实时估计箭体相对于主降落平台的位置和姿态偏差，上述偏差可用于控制箭体垂直降落的精准性。
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公开(公告)号：CN111025900A
公开(公告)日：2020-04-17
申请号：CN201911204269.0
申请日：2019-11-29
Applicant: 北京航天自动控制研究所
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明涉及一种基于视觉导引的轮胎吊自动纠偏控制模型确定方法，通过下述方式实现：根据给定的轮胎吊的位置偏差确定轮胎吊自动纠偏策略；所述的策略采用差速控制方法改变位置偏差，即先加速单侧轮组，再反向加速另侧轮组使退出差速纠偏的时刻的位置偏差和角度偏差为0；根据轮胎吊行驶时纵向动力学数学模型，推导出轮胎吊差速控制期间加速度及转向角速度；根据上述差速控制期间加速度及转向角速度结合给定的位置偏差、角度偏差，推导出轮胎吊差速控制期间轮胎吊运动轨迹的解析表达式；并根据所述的运动轨迹的解析表达式，推导出轮胎吊差速控制期间轮胎吊差速纠偏最大位置偏差表达式。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107067439B
公开(公告)日：2020-04-10
申请号：CN201710284686.5
申请日：2017-04-26
Applicant: 北京航天自动控制研究所 , 中国运载火箭技术研究院
Abstract: 本发明一种基于车头检测的集装箱卡车定位与引导方法，步骤为：1)龙门吊上安装工业相机，进行一次定位点标定；2)在视频图像中检测车头，通过车头位置判断车头的运动方向；3)通过直线检测判断是否存在集装箱，如果满足条件则计算集装箱边缘与定位点的偏差角度和集装箱右前角点与定位点的相对距离，并通过显示装置将集装箱在规定区域的位置传递给驾驶员，实现集装箱卡车的定位和引导。本发明将集装箱在规定区域的位置实时直观的传递给卡车驾驶员，实现集装箱卡车的定位和引导。
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公开(公告)号：CN110054089A
公开(公告)日：2019-07-26
申请号：CN201910355996.0
申请日：2019-04-29
Applicant: 北京航天自动控制研究所 , 中国运载火箭技术研究院
Abstract: 本发明涉及一种轮胎吊机器视觉自动纠偏系统及纠偏方法，采集模块在轮胎吊行进过程中获取规定线路的图像；标定模块获取标定参照物特征部位分别在像素坐标系和实际坐标系下的坐标；坐标转换模块实现像素坐标系与实际坐标系之间的转换；预处理模块对采集模块的图像进行处理以获得特征清晰稳定的数据，线路识别模块，通过对图像中规定线路检测识别，确定实际行驶过程中实际线路与规定线路的方向偏差Δα和距离偏差Δd，并发送给PLC通讯模块；PLC通讯模块存储上述数据并发送给轮胎吊控制系统进行纠偏。本发明利用机器视觉技术，实现对轮胎吊大车行进过程的自动纠偏，提高作业效率，减少事故发生。
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公开(公告)号：CN108897059A
公开(公告)日：2018-11-27
申请号：CN201810695970.6
申请日：2018-06-29
Applicant: 北京航天自动控制研究所 , 中国运载火箭技术研究院
IPC: G01V8/10
Abstract: 本发明涉及一种目标红外成像可探测性分析方法，构建了一套红外成像探测性能评估模型。基于系统综合性能参数数学模型，将影响目标红外成像系统探测性能的三个因素：红外成像系统硬件参数、大气环境和场景特性联系起来，使用特定探测准则来预测目标红外成像的可探测性。本发明对目标红外成像可探测性分析的性能好，操作简洁，并且置信度高。本发明的可探测性预测方法还可用于根据目标类型和成像距离选择适当的红外成像系统。
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公开(公告)号：CN111539600B
公开(公告)日：2023-09-01
申请号：CN202010265424.6
申请日：2020-04-07
Applicant: 北京航天自动控制研究所
Inventor： 郝梦茜 , 张辉 , 周斌 , 肖利平 , 唐波 , 杨柏胜 , 倪少波 , 田爱国 , 邵俊伟 , 李建伟 , 张孝赫 , 张连杰 , 靳松直 , 丛龙剑 , 刘严羊硕 , 郑文娟 , 韦海萍 , 刘燕欣 , 高琪 , 王浩 , 张聪 , 张伯川 , 王亚辉
IPC: G06Q10/0637 , G06N3/0464
Abstract: 一种基于测试的神经网络目标检测稳定性评价方法，对测试图片进行位置、尺度、旋转、亮度、加噪与平滑变换，使用变换后的图片对神经网络进行测试，统计测试结果在不同变化情况下置信度的标准差以及定位准确度的标准差，并将各标准差进行综合得到神经网络目标检测稳定性综合评价结果。本发明提出的评价方法能够评估神经网络面对目标位置、尺度、旋转、亮度、噪声与平滑变化情况下保持对目标稳定检测的能力，可作为神经网络在面对变化或扰动情况下目标检测可靠性评价指标的一种，有利于从不同侧面评价神经网络的性能。
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公开(公告)号：CN112661013B
公开(公告)日：2023-06-30
申请号：CN202011502610.3
申请日：2020-12-17
Applicant: 北京航天自动控制研究所
Abstract: 本发明提供了一种自动化码头桥吊遗留锁垫检测方法及系统，属于目标检测技术领域，本发明提供的检测系统，包括箱底角视频图像实时获取装置和锁垫遗留信息实时处理系统。在自动化码头卸船作业过程中，通过箱底角视频图像实时获取装置获取桥吊中转平台台座上集装箱的箱底角实时视频图像，采用锁垫遗留信息实时处理系统根据箱底角实时视频图像生成锁垫检测结果信号，并将锁垫检测结果信号发送到桥吊陆侧从小车电控系统；在有遗留锁垫时，控制桥吊陆侧从小车停止起升，警告现场作业人员及时摘除锁垫，本发明通过锁垫遗留信息实时处理系统实时对集装箱进行检测，可以有效防止现场作业人员因疏忽漏摘的锁垫进入堆场，避免锁垫进入堆场内发生安全事故。
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