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公开(公告)号：CN115933474B
公开(公告)日：2024-10-29
申请号：CN202211598797.0
申请日：2022-12-12
Applicant: 北京航天自动控制研究所
Inventor： 张英 , 陈伟 , 陶轶竹 , 陶磊岩 , 陶昕竹 , 王嘉贤 , 韦闽峰 , 田丰 , 江存胜 , 刘建敬 , 赵一飞 , 高晓颖 , 吕章刚 , 马征 , 周华 , 李然 , 文雨迪 , 卢强 , 扈宇飞 , 洪艳 , 张海韵 , 沈利华 , 牛志朝 , 张萌 , 聂振斌 , 王慧慧 , 施东强 , 孟捷坤 , 王世会 , 柳柱 , 张继生 , 冯丽 , 张志良 , 孟恭 , 蒋崇武 , 刘海滨 , 张烁
IPC: G05B19/042
Abstract: 本公开用于全寿命周期的飞行器多模态切换的控制系统，所述控制系统包括地面控制系统和飞行器箭上控制系统；所述地面控制系统包括近端部分和远端部分，所述远端部分用于人机交互并接收预置上层指令，所述近端部分与所述飞行器箭上控制系统通过TC端通讯连接，并将所述预置上层指令发送至所述飞行器箭上控制系统。能够有效实现飞行器多模态之间的切换，且同时实现实时的自动监测飞行器多模态转换过程中控制系统的变化趋势。
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公开(公告)号：CN114047786B
公开(公告)日：2024-08-06
申请号：CN202111425356.6
申请日：2021-11-26
Applicant: 北京航天自动控制研究所
IPC: G05D1/695 , G05D109/20
Abstract: 本发明涉及一种用于集散式异构无人机集群的协同处理系统和方法，属于无人机技术领域，解决现有系统缺乏自组织能力和无法根据战场态势进行人为的任务信息修改的问题。该系统包括：多个无人机和与多个无人机通信连接的地面站，每个无人机包括：飞行控制器用于控制无人机姿态并且调整无人机的速度和飞行方向；光电吊舱用于实时拍摄视频帧并进行目标跟踪；以及信息处理模块用于主机根据地面站的任务信息规划整体航迹，多个无人机根据整体航迹规划自身航迹并将自身航迹发送给飞行控制器执行，基于视频帧进行目标识别和目标定位，通过地面站随时修改任务信息，实时根据修改的任务信息规划出修改航迹。能够根据战场态势实时根据修改的任务信息规划出修改航迹。
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公开(公告)号：CN116500884A
公开(公告)日：2023-07-28
申请号：CN202211610562.9
申请日：2022-12-12
Applicant: 北京航天自动控制研究所
Inventor： 张英 , 陈伟 , 陶轶竹 , 陶磊岩 , 陶昕竹 , 王嘉贤 , 韦闽峰 , 田丰 , 江存胜 , 刘建敬 , 赵一飞 , 高晓颖 , 吕章刚 , 马征 , 周华 , 李然 , 文雨迪 , 卢强 , 扈宇飞 , 洪艳 , 张海韵 , 沈利华 , 牛志朝 , 张萌 , 聂振斌 , 王慧慧 , 施东强 , 孟捷坤 , 王世会 , 柳柱 , 张继生 , 冯丽 , 张志良 , 孟恭 , 蒋崇武 , 刘海滨 , 张烁
IPC: G05B7/02
Abstract: 本公开的用于全寿命周期的飞行器多模态切换的地面控制系统，包括近端和远端两部分，所述近端部分接近所述全寿命周期飞行器的一端，所述远端部分远离所述全寿命周期的飞行器的一端；近端部分，用于根据接收到的控制指令切换所述地面控制系统的工作模式，其中所述地面控制系统的工作模式与所述飞行器的多模态相对应；远端部分，用于接收预置飞行器工作的控制指令，并将所述控制指令发送至所述近端部分。能够实现自动化的、实时的控制系统劣化的变化趋势的监督。
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公开(公告)号：CN116027702A
公开(公告)日：2023-04-28
申请号：CN202211598875.7
申请日：2022-12-12
Applicant: 北京航天自动控制研究所
Inventor： 张英 , 陈伟 , 陶轶竹 , 陶磊岩 , 陶昕竹 , 王嘉贤 , 韦闽峰 , 田丰 , 江存胜 , 刘建敬 , 赵一飞 , 高晓颖 , 吕章刚 , 马征 , 周华 , 李然 , 文雨迪 , 卢强 , 扈宇飞 , 洪艳 , 张海韵 , 沈利华 , 牛志朝 , 张萌 , 聂振斌 , 王慧慧 , 施东强 , 孟捷坤 , 王世会 , 柳柱 , 张继生 , 冯丽 , 张志良 , 孟恭 , 蒋崇武 , 刘海滨 , 张烁
IPC: G05B19/042
Abstract: 本公开的用于全寿命周期的飞行器多模态切换的地面控制系统，包括近端和远端两部分，所述近端部分接近所述全寿命周期飞行器的一端，所述远端部分远离所述全寿命周期的飞行器的一端；近端部分，用于根据接收到的控制指令切换所述地面控制系统的工作模式，其中所述地面控制系统的工作模式与所述飞行器的多模态相对应；远端部分，用于接收预置飞行器工作的控制指令，并将所述控制指令发送至所述近端部分。能够实现自动化的、实时的控制系统劣化的变化趋势的监督。
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公开(公告)号：CN115933474A
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN202211598797.0
申请日：2022-12-12
Applicant: 北京航天自动控制研究所
Inventor： 张英 , 陈伟 , 陶轶竹 , 陶磊岩 , 陶昕竹 , 王嘉贤 , 韦闽峰 , 田丰 , 江存胜 , 刘建敬 , 赵一飞 , 高晓颖 , 吕章刚 , 马征 , 周华 , 李然 , 文雨迪 , 卢强 , 扈宇飞 , 洪艳 , 张海韵 , 沈利华 , 牛志朝 , 张萌 , 聂振斌 , 王慧慧 , 施东强 , 孟捷坤 , 王世会 , 柳柱 , 张继生 , 冯丽 , 张志良 , 孟恭 , 蒋崇武 , 刘海滨 , 张烁
IPC: G05B19/042
Abstract: 本公开用于全寿命周期的飞行器多模态切换的控制系统，所述控制系统包括地面控制系统和飞行器箭上控制系统；所述地面控制系统包括近端部分和远端部分，所述远端部分用于人机交互并接收预置上层指令，所述近端部分与所述飞行器箭上控制系统通过TC端通讯连接，并将所述预置上层指令发送至所述飞行器箭上控制系统。能够有效实现飞行器多模态之间的切换，且同时实现实时的自动监测飞行器多模态转换过程中控制系统的变化趋势。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115641374A
公开(公告)日：2023-01-24
申请号：CN202211424519.3
申请日：2022-11-14
Applicant: 北京航天自动控制研究所
Inventor： 闫威 , 王硕 , 董昊天 , 唐波 , 郑智辉 , 闫涛 , 郭宸瑞 , 张海荣 , 李钊 , 赵玲 , 熊寸平 , 武鹏 , 朱泽林 , 张志良 , 郭海雷 , 孟捷坤 , 徐振涛
IPC: G06T7/70 , G06V10/774 , G06V10/82 , G06V40/10 , G08B21/02
Abstract: 本发明提供了一种基于机器视觉的岸桥船侧防砸人检测方法与系统，其中该方法包括：利用机器视觉技术得到目标的检测框，将第二摄像机的人员检测框变换到第一摄像机的图像坐标系中；根据当前吊具检测框的位置、尺寸和吊具到摄像机的距离实时计算出当吊具下降到人员高度时的预估吊具像素坐标；使用预估吊具和人员检测框像素坐标确定吊具与人员的距离；当吊具与人员的距离小于安全距离时，产生报警信息。本发明通过深度估计网络和摄像机成像原理计算出人员和吊具到摄像机的距离，据此预估出吊具下降到人员高度时吊具与人员的距离，同时根据该距离值生成报警信息，解决了因船舶到摄像机高度变化而导致无法自动进行吊具防砸人报警判断的问题。
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公开(公告)号：CN116027702B
公开(公告)日：2024-12-20
申请号：CN202211598875.7
申请日：2022-12-12
Applicant: 北京航天自动控制研究所
Inventor： 张英 , 陈伟 , 陶轶竹 , 陶磊岩 , 陶昕竹 , 王嘉贤 , 韦闽峰 , 田丰 , 江存胜 , 刘建敬 , 赵一飞 , 高晓颖 , 吕章刚 , 马征 , 周华 , 李然 , 文雨迪 , 卢强 , 扈宇飞 , 洪艳 , 张海韵 , 沈利华 , 牛志朝 , 张萌 , 聂振斌 , 王慧慧 , 施东强 , 孟捷坤 , 王世会 , 柳柱 , 张继生 , 冯丽 , 张志良 , 孟恭 , 蒋崇武 , 刘海滨 , 张烁
IPC: G05B19/042
Abstract: 本公开的用于全寿命周期的飞行器多模态切换的地面控制系统，包括近端和远端两部分，所述近端部分接近所述全寿命周期飞行器的一端，所述远端部分远离所述全寿命周期的飞行器的一端；近端部分，用于根据接收到的控制指令切换所述地面控制系统的工作模式，其中所述地面控制系统的工作模式与所述飞行器的多模态相对应；远端部分，用于接收预置飞行器工作的控制指令，并将所述控制指令发送至所述近端部分。能够实现自动化的、实时的控制系统劣化的变化趋势的监督。
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公开(公告)号：CN116068928B
公开(公告)日：2024-09-13
申请号：CN202211477244.X
申请日：2022-11-23
Applicant: 北京航天自动控制研究所
Inventor： 徐振涛 , 郑智辉 , 丛龙剑 , 姚征 , 栾健 , 周娟 , 禹春梅 , 张志良 , 郭海雷 , 闫威 , 郭宸瑞 , 王硕 , 董昊天 , 张俊明 , 闫新颖 , 康旭冰 , 贾玉姣 , 谭亚雄 , 周帅军 , 丁吉 , 唐君 , 周华
IPC: G05B19/042
Abstract: 本发明提供一种分布式异构无人机集群的控制系统及方法，涉及无人机控制技术领域，以提升无人机集群在复杂环境中的智能感知能力。该系统包括：蜂群控制器，用于根据无人机集群中其它无人机的状态信息计算本机航迹和加速度信息，并将本机航迹和加速度信息发送至信息处理板；信息处理板，用于接收光学吊舱和光学类载荷的视频帧以及探测类载荷的探测数据，利用人工智能算法在视频帧中识别出目标，并将视频帧发送至地面站；接收蜂群控制器计算得到的本机航迹和加速度信息并发送至飞行控制器，以控制本机自主配合集群中其它无人机完成飞行任务。分布式异构无人机集群的控制系统应用于分布式异构无人机集群的控制方法。
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公开(公告)号：CN116068928A
公开(公告)日：2023-05-05
申请号：CN202211477244.X
申请日：2022-11-23
Applicant: 北京航天自动控制研究所
Inventor： 徐振涛 , 郑智辉 , 丛龙剑 , 姚征 , 栾健 , 周娟 , 禹春梅 , 张志良 , 郭海雷 , 闫威 , 郭宸瑞 , 王硕 , 董昊天 , 张俊明 , 闫新颖 , 康旭冰 , 贾玉姣 , 谭亚雄 , 周帅军 , 丁吉 , 唐君 , 周华
IPC: G05B19/042
Abstract: 本发明提供一种分布式异构无人机集群的控制系统及方法，涉及无人机控制技术领域，以提升无人机集群在复杂环境中的智能感知能力。该系统包括：蜂群控制器，用于根据无人机集群中其它无人机的状态信息计算本机航迹和加速度信息，并将本机航迹和加速度信息发送至信息处理板；信息处理板，用于接收光学吊舱和光学类载荷的视频帧以及探测类载荷的探测数据，利用人工智能算法在视频帧中识别出目标，并将视频帧发送至地面站；接收蜂群控制器计算得到的本机航迹和加速度信息并发送至飞行控制器，以控制本机自主配合集群中其它无人机完成飞行任务。分布式异构无人机集群的控制系统应用于分布式异构无人机集群的控制方法。
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公开(公告)号：CN115877699A
公开(公告)日：2023-03-31
申请号：CN202211599662.6
申请日：2022-12-12
Applicant: 北京航天自动控制研究所
Inventor： 张英 , 陈伟 , 陶轶竹 , 陶磊岩 , 陶昕竹 , 王嘉贤 , 韦闽峰 , 田丰 , 江存胜 , 刘建敬 , 赵一飞 , 高晓颖 , 吕章刚 , 马征 , 周华 , 李然 , 文雨迪 , 卢强 , 扈宇飞 , 洪艳 , 张海韵 , 沈利华 , 牛志朝 , 张萌 , 聂振斌 , 王慧慧 , 施东强 , 孟捷坤 , 王世会 , 柳柱 , 张继生 , 冯丽 , 张志良 , 孟恭 , 蒋崇武 , 刘海滨 , 张烁
IPC: G05B9/03
Abstract: 本公开的用于全寿命周期的飞行器多模态切换方法及其相关设备，通过初始化地面控制系统，利用地面控制系统的远程交互计算机接收上层切换指令；收到上层切换指令后，判断飞行器发射准备时间是否在预设时间范围之内；当所述飞行器发射准备时间不在预设时间范围之内，利用能源管控模块DPM控制远程交互计算机处于待机或休眠状态，直到飞行器发射准备时间在预设时间范围之内；当飞行器发射准备时间在预设时间范围之内，响应上层切换指令；根据上层切换指令控制所述地面控制系统中的设备执行特定模式管理方案，实现飞行器多模态的自主切换。能够有效实现飞行器多模态之间的切换，同时实现实时自动监测飞行器多模态转换过程中的变化趋势。
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