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公开(公告)号：CN118784753A
公开(公告)日：2024-10-15
申请号：CN202310349072.6
申请日：2023-04-04
Applicant: 北京机械设备研究所
IPC: H04L69/22
Abstract: 本发明涉及一种电动舵机串行通信协议通用解析方法及系统，属于电动舵机通信协议解析技术领域，解决了现有电动舵机由于通信协议数据格式多样化造成的通用化困难的问题。该方法包括：获取实际串行通信协议的元素参数，元素参数选自元素参数表；元素参数表依次包括帧头1、帧头2、主站地址、从站地址及有效数据参数；数据缓存标识、元素参数表中各元素参数与解析状态标志的取值一一对应；初始化解析状态标志的取值为帧头1对应的解析状态标志的取值；每接收到一帧待解析数据，根据当前解析状态标志的取值，对待解析数据进行处理，并根据解析结果更新解析状态标志，或者，将待解析数据存入缓存数组，并基于存满的缓存数组进行有效数据的校验。
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公开(公告)号：CN118573218A
公开(公告)日：2024-08-30
申请号：CN202310177856.5
申请日：2023-02-28
Applicant: 北京机械设备研究所
Abstract: 本发明涉及一种电动舵机串行通信系统，属于串行通信技术领域，解决了现有技术中存在的通信链路长、发送时间长等问题。该通信系统包括：接口初始化部件，基于初始化参数初始化应答数据收发部件和遥测数据发送部件；应答数据收发部件，用于接收并处理控制指令，得到有效数据；并将相应的应答数据返回给到弹上综合控制装置；遥测数据发送部件，用于将遥测数据发送给遥测设备；接口接收状态检测与复位部件，用于检测应答数据收发部件的接口接收状态；并当检测到接口接收状态异常时，对应答数据收发部件进行重新初始化；波特率查询部件，用于接收并反馈应答数收发部件和遥测数据发送部件的波特率到舵机控制软件主函数。
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公开(公告)号：CN118276439A
公开(公告)日：2024-07-02
申请号：CN202211737570.X
申请日：2022-12-29
Applicant: 北京机械设备研究所
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明涉及一种电动舵机指令驱动型控制增益自适应控制方法，属于增益自适应控制技术领域，解决了现有技术中增益控制的问题。该方法包括：获取当前指令，前时刻指令以及前前时刻指令，得到指令加速度，根据指令加速度确定控制增益自适应标志变量以及控制增益自适应标志变量前时刻变量；根据得到的控制增益自适应标志变量以及控制增益自适应标志变量前时刻变量，得到更新后的控制增益自适应标志变量；根据更新后的控制增益自适应标志变量以及设定增益，计算得到增益自适应系数变量；并基于计算得到的增益自适应系数变量对目标增益进行控制。解决电动舵机时域跟踪性能与频域幅频特性的兼容性最优控制问题，同时提高电动舵机的时域性能和频域性能。
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公开(公告)号：CN116963420A
公开(公告)日：2023-10-27
申请号：CN202210403113.0
申请日：2022-04-18
Applicant: 北京机械设备研究所
Abstract: 本发明涉及一种热防护与结构一体化舵机控制器及其成型方法，属于控制器热防护技术领域，解决了现有技术中舵机控制器在没有散热途径的高温环境中难以实现长航时工作的问题。本发明的舵机控制器包括：外层隔热套、内层隔热套、控制器壳体、控制印制板和电源印制板；所述控制器壳体包括：控制器上壳体和控制器下壳体；控制印制板固定安装在控制器上壳体上；电源印制板固定安装在控制器下壳体上；所述控制器上壳体和控制器下壳体内部均填充PCM相变材料；所述外层隔热套和内层隔热套罩设在控制器壳体外部。本发明通过设置隔热套进行隔热并配合相变材料吸热实现了对控制器的良好的热防护效果。
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公开(公告)号：CN113741229B
公开(公告)日：2023-06-06
申请号：CN202010477525.X
申请日：2020-05-29
Applicant: 北京机械设备研究所
Abstract: 本发明涉及一种水下机器人推进器及舵机一体化控制系统，涉及水下机器人技术领域，解决了现有技术水下机器人推进器及舵机一体化控制过程中移植性差、维护困难的问题。系统包括：至少一路推进器驱动电路及受其驱动的推进器、至少一路舵机驱动电路及受其驱动的舵机、电源电路、多路驱动控制电路、控制器；其中，控制器用于生成互补的推进器控制信号和互补的舵机控制信号；驱动控制电路用于处理互补的推进器控制信号得到互补的推进器驱动信号，还用于处理互补的舵机控制信号得到互补的舵机驱动信号；推进器驱动电路基于互补的推进器驱动信号，驱动推进器驱动电路工作；舵机驱动电路基于互补的舵机驱动信号，驱动舵机驱动电路工作。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113636069B
公开(公告)日：2023-03-31
申请号：CN202010346199.9
申请日：2020-04-27
Applicant: 北京机械设备研究所
Abstract: 本说明书提供一种伺服控制丝杠传动装置和控制方法，传动装置包括伺服电机、丝杠螺母副、直线位移式电位器和控制器；丝杠螺母副包括丝杠螺母和丝杠；伺服电机用于驱动丝杠螺母转动和丝杠相对丝杠螺母平移；直线位移式电位器用于生成表示丝杠当前位置的反馈信号；控制器用于根据反馈信号确定丝杠的当前位置和伺服电机的当前转动位置，以及根据当前位置、当前转动位置和输入指令生成控制伺服电机转动的控制信号。本说明书提供的伺服控制丝杠传动装置仅使用直线位移式电位器即实现了丝杠当前位置和伺服电机当前转动位置的确定，无需在伺服电机中设置专门的角度检测传感器，结构得到简化，也减少因为角度传感器出现问题造成的传动装置故障。
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公开(公告)号：CN114337389A
公开(公告)日：2022-04-12
申请号：CN202111462345.5
申请日：2021-12-02
Applicant: 北京机械设备研究所
Abstract: 本发明公开了一种空心杯无刷直流电机转矩预测控制方法、设备、介质，该方法包括采集空心杯无刷直流电机驱动电路中三相电流以及电角度；根据所述三相电流以及电角度，按照相应电机转子区间的预测模型计算电机电磁转矩；在电机导通期间按照相应电机转子区间的第一占空比调制模型计算开关管占空比，根据计算的开关管占空比对电机转子区间内导通的逆变器开关管进行调制，进而对电机转矩进行预测控制；在电机换相期间按照相应电机转子区间的第二占空比调制模型计算开关管占空比，进而对电机转矩进行预测控制。该方法可以在不改变电路拓扑的前提下，完成空心杯无刷直流电机的具有快速动态响应的平均转矩控制。
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公开(公告)号：CN114152453A
公开(公告)日：2022-03-08
申请号：CN202010935980.X
申请日：2020-09-08
Applicant: 北京机械设备研究所
IPC: G01M99/00
Abstract: 本发明公开了一种浮空平台缆绳操纵机构地面缩比试验装置，属于缆绳操纵机构试验技术领域，解决了现有浮空平台实物由于体积过大，严重受限于厂房高度、面积等限制因素以及传统测试方法无法模拟浮空平台空中飞行姿态变化的问题。浮空平台缆绳操纵机构地面缩比试验装置包括缩比缆绳操纵机构、缆绳、地面铁板和气囊姿态调节组件；气囊姿态调节组件设于地面铁板上，通过缆绳与缩比缆绳操纵机构连接；气囊姿态调节组件通过控制缆绳使缩比缆绳操纵机构处于悬空状态并调节模拟气囊的空间姿态。本发明实现了大型浮空平台缆绳操纵机构地面缩比试验，可以实现在地面调整气囊动作姿态以模拟浮空平台飞行过程中缆绳操纵机构的功能和性能测试。
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公开(公告)号：CN113566657A
公开(公告)日：2021-10-29
申请号：CN202110877848.2
申请日：2021-07-30
Applicant: 北京机械设备研究所
Abstract: 本发明涉及一种弹上智能振动控制电动舵机及控制方法，属于弹上电动舵机控制技术领域，解决了现有弹上电动舵机难以根据导弹振动环境变化实时调整频率，容易出现颤振现象导致可靠性较低的问题。包括：电机驱动器用于驱动电机，电机驱动减速齿轮副旋转，继而驱动固定在滚珠丝杠副上的传动销在轴套副内滑动，带动轴套副旋转；位置传感器采集轴套副的位置信息；压电驱动器用于向压电元件施加驱动电压，压电元件输出相应驱动力或驱动位移用于调整弹上舵机的频率状态；压电元件还用于采集弹上舵机的加速度信号；控制器组件用于根据位置信息和舵偏控制指令生成控制电机驱动器的电机控制信号；以及用于根据加速度信号生成控制压电驱动器的振动控制信号。
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公开(公告)号：CN107817068B
公开(公告)日：2020-01-24
申请号：CN201710859646.9
申请日：2017-09-21
Applicant: 北京机械设备研究所
Abstract: 本发明涉及一种多通道舵传动机构力矩波动测量装置，该测量装置包括：结构部分和电气部分；结构部分包括：无刷伺服电动机、传动轴、花键、驱动器；无刷伺服电动机和驱动器均通过螺钉固定安装在支架上，花键与无刷伺服电动机通过传动轴连接；测量时，舵机的输出轴与通过花键与测量装置连接；电气部分包括：供电电源、上位机；供电电源为驱动器供电，上位机通过控制驱动器来控制无刷伺服电动机运转。本发明在不降低测量精度和牺牲工艺性的基础上，通过一种直接电流测量方式实时采集舵机传动机构波动力矩，同时具备单、多通道测量和舵机传动机构跑合功能。
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