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公开(公告)号：CN104463965A
公开(公告)日：2015-03-25
申请号：CN201410785434.7
申请日：2014-12-17
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明公开了一种面向心血管微创介入手术的训练场景模拟系统及方法，所述系统包括：医学信息数据存储系统，其用于存储人体原始医学影像信息和操作记录信息；医学影像处理与分析应用系统，其用于读取某个选定病例的影像序列，对读入影像序列进行预处理、图像分割和特征提取，将处理后的影像序列输出给医学可视化应用系统；医学可视化应用系统，其用于在医学影像处理与分析应用系统所处理的影像信息的基础上，利用体绘制算法，对这些信息进行三维重建，从而得到病例术区的血管立体模型，为模拟手术训练提供操作对象，使操作者能够获得手术器械的实时位置信息以及手术器械与血管之间的相对位置。
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公开(公告)号：CN102716002B
公开(公告)日：2015-03-18
申请号：CN201210226081.8
申请日：2012-06-29
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明公开了一种坐卧式下肢康复机器人及相应的被动训练控制方法。所述机器人包括座椅、机械臂、人机交互界面和主工控箱。在利用所述康复机器人辅助患者进行被动训练时，患者斜躺在座椅上，患者的双侧下肢分别与机械臂进行固定，根据用户设定的运动轨迹，主工控箱中的上位机根据机械臂的当前位置和期望的运动轨迹产生速度指令和位置指令信号，通过相应的运动控制卡、关节驱动器以及电机/编码器，控制机械臂带动患者的双侧下肢进行康复训练。本发明将传统的作业疗法和运动疗法进行有机的结合，能够有效地改善患者的康复效果。
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公开(公告)号：CN102743838B
公开(公告)日：2014-09-24
申请号：CN201210243574.2
申请日：2012-07-13
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: A63B23/04
Abstract: 本发明公开了一种新型坐卧式下肢康复机器人下肢关节机构。该机构包括：髋、膝、踝3个关节机构，以及大腿、小腿和踝高3个连杆机构。髋、膝、踝3个关节机构采用不同的曲柄滑块机构便于分别进行优化。各个关节机构均采用旋转螺母式滚珠丝杠实现曲柄滑块机构的移动副；各个关节机构均配置拉压力传感器，可间接测量对应关节扭矩；各个关节均配置直流电机，可单独驱动对应关节机构，该直流电机均配置了位置传感器。各个关节机构有确定的旋转中心，大腿、小腿和踝高3个连杆机构长度均可调整，因此所述下肢机构可以和人体下肢保持很好的一致性。
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公开(公告)号：CN103083783B
公开(公告)日：2014-07-23
申请号：CN201310058042.6
申请日：2013-02-25
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: A61M25/08
Abstract: 本发明公开了一种基于带夹持的血管介入手术导管或导丝操纵装置，包括：主指组件、副指组件、驱动组件和导管或导丝导向组件。主指组件中皮带运动可实现导管或导丝推进或者后退，主指组件和副指组件通过组合运动可实现导管或导丝正向旋转和反向旋转，装卡导管或导丝时，副指组件可用手沿着远离主指组件方向直接移动，松手后，通过内部弹簧拉力作用，副指组件返回。驱动组件是实现主指组件和副指组件运动的运动驱动。导管或导丝导向组件用来实现导管或导丝导向和Y阀的快速安装；本发明能够实现导管或导丝的推进和旋转，降低了医生工作量，减少了医生在辐射环境中的工作时间，并提高了导管或导丝在血管中的运动精度。
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公开(公告)号：CN103068440A
公开(公告)日：2013-04-24
申请号：CN201180037866.4
申请日：2011-06-28
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: A61N1/36
CPC classification number: A61N1/378 , A61N1/36 , A61N1/36003 , A61N1/3782
Abstract: 公开了一种功能性电刺激系统。该功能性电刺激系统包括：初始电源；升压模块，与初始电源相连接，用于将初始电源的输出电压升压至第一预设电压；储能模块，与升压模块相连接，用于存储升压至第一预设电压的电能；中央控制单元，用于生成电刺激参数数据包；电刺激输出通道，与储能模块相连接，用于接收电刺激参数数据包，从电刺激参数数据包中解析出电刺激参数；将储能模块中存储的电能转换为电刺激参数对应的电刺激脉冲；并将电刺激脉冲作用于患者的患病部位。本申请功能性电刺激系统增强了电刺激脉冲的灵活性和自主度，有利于用户根据自身的实际情况选择个性化的电刺激脉冲类型。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN102743270A
公开(公告)日：2012-10-24
申请号：CN201210265145.5
申请日：2012-07-27
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明公开了一种坐卧式个性化下肢康复训练机器人。该机器人包括：腿部机构、中间座椅机构和人机界面。所述腿部机构包括电控箱、腿部机构基座、腿部机构机械臂和扶手；所述中间座椅机构包括座椅、座椅升降机构、座椅推送机构、座椅角度调整机构。该机器人腿部机构机械臂的大小腿长度可调，座椅宽度可调，座椅高度可调，这些功能便于适应不同体型的患者需要，并为患者提供一个合适的训练姿态。所述腿部机构各关节均配置驱动电机、拉压力传感器、位置传感器，便于为患者提供多种训练轨迹，并为被动训练、主动训练和助力训练多种训练方式提供硬件支持。在训练过程中腿部机构各关节的拉压力传感器可以提供关节力监测，避免意外情况的发生。
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公开(公告)号：CN101904771B
公开(公告)日：2012-04-25
申请号：CN201010221159.8
申请日：2010-07-08
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: A61B19/00
Abstract: 本发明公开一种微创血管介入手术机器人送管机构的控制装置，该装置包括：第一电机和第二电机分别与操作手连接；第一编码器与第一电机连接；第二编码器与第二电机连接；第一驱动器分别连接第一电机、第二编码器和第一编码器；计算机分别与第一驱动器和扭矩传感器连接；第二驱动器与计算机连接；送管机构第一电机和送管机构第二电机分别与第二驱动器连接；扭矩传感器与送管机构第一电机连接，根据操作手向前、后推进角度的大小，将送管机构的导管介入的速度划分，从而方便操作手控制送管机构操作的导管的介入速度。
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公开(公告)号：CN118559682A
公开(公告)日：2024-08-30
申请号：CN202410662831.9
申请日：2024-05-27
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明提供一种手臂外骨骼机器人控制方法及装置，涉及可穿戴机器人控制技术领域，所述方法包括：基于ProMP模型和手臂的运动轨迹数据，对运动速度轮廓进行建模，得到手臂的预测运动速度轮廓；手臂穿戴有外骨骼机器人；基于预测运动速度轮廓、预测运动时长和预测运动范围，得到手臂的期望运动轨迹；将期望运动轨迹、人机交互力、实际运动轨迹输入模型预测控制器，对阻抗参数进行优化；将优化后的阻抗参数输入变阻抗控制器，对手臂外骨骼机器人进行控制。本发明使手臂外骨骼机器人紧密跟随用户的手臂运动，提高外骨骼机器人的透明度，降低人机交互力矩。
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公开(公告)号：CN113555091B
公开(公告)日：2022-02-08
申请号：CN202111108856.7
申请日：2021-09-22
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: G16H30/20 , G16H30/40 , G06V10/40 , G06V10/764 , G06V10/77 , G06V10/774 , G06V10/82 , G06K9/62 , G06N3/04 , G06N3/08 , A61B5/055 , A61B5/00
Abstract: 本发明属于医学图像分类技术领域，具体涉及一种基于帕金森sMRI影像的病情分类系统、方法、装置，旨在解决现有的病情分类单一的使用CNN或GCN模型，导致分类精度、鲁棒性差以及GCN大多利用手动选取特征构建图数据而造成的局限性问题。本发明系统包括：数据获取模块、特征提取模块、图表征构建模块、图表征更新模块、特征恢复模块、特征分类模块。本发明提升了病情分类的精度、鲁棒性。
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公开(公告)号：CN110907073B
公开(公告)日：2021-01-05
申请号：CN201911202031.4
申请日：2019-11-29
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: G01L1/24
Abstract: 本发明属于传感器领域，具体涉及一种触觉传感器，旨在解决现有触觉传感器容易受到外界环境干扰，鲁棒性不强的问题，其包括刚性连接的底壳和顶盖，底壳与顶盖之间形成有腔室，顶盖开设有第一通孔；腔室中设置有光源、弹性且透光的弹性部件以及光敏传感器；光源和光敏传感器分别位于弹性部件的相背离两侧；光敏传感器的光敏区域接收透过弹性部件的光；弹性部件远离底壳的一侧设置有刚性且不透光的触感部件，触感部件抵触底壳和顶盖，触感部件从第一通孔中伸出；触感部件挤压弹性部件时，触感部件将光敏传感器的光敏区域局部遮挡。
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