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公开(公告)号：CN118842326B
公开(公告)日：2025-04-11
申请号：CN202410974506.6
申请日：2024-07-19
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种隔离型三端口变换器的电感电流有效值优化控制方法及装置，通过对三端口隔离型变换器的第二个端口的负载输出侧引入控制变量，在传统控制策略的基础上增加变换器控制的自由度；采用傅里叶级数展开的方式对变换器进行建模分析，避免对多种工作模式下的分类讨论；通过对优化解集进行曲线拟合，降低在线求解对控制器的运算需求，在负载发生扰动或者负载投切时，能够迅速求解此时的优化控制角度，实现对电感电流的优化控制。本发明能够有效降低隔离型三端口变换器中三个功率传输电感的电流有效值和幅值，使负载发生扰动或者负载投切时，总体的电感电流有效值相较于传统的移相控制有所降低，减少开关管的通态损耗，提升系统效率。
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公开(公告)号：CN119527811A
公开(公告)日：2025-02-28
申请号：CN202510041924.4
申请日：2025-01-10
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明涉及重型刮板输送机链张力自调节系统及控制方法，系统包括链轮，所述链轮沿径向均匀布置有空腔，所述空腔内填充有阻尼颗粒，所述空腔内的阻尼颗粒填充率为50‑60％，所述链轮安装有用于密封空腔的挡板，所述阻尼颗粒、空腔、挡板构成颗粒阻力器结构，在与链轮中心点对齐的水平方向和竖直方向的重型刮板输送机伸缩机尾上安装用于检测链轮在水平方向和竖直方向振动信号的激光位移传感器，形成了以主、被动混合减震的模式，能够高效抑制链轮的振动，调节链张力使其处于安全阈值内。
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公开(公告)号：CN119088031A
公开(公告)日：2024-12-06
申请号：CN202411248563.2
申请日：2024-09-06
Applicant: 中国矿业大学 , 江苏天煤机电科技有限公司
IPC: G05D1/43 , G05D1/633 , G05D1/644 , G05D1/648 , G05D105/20
Abstract: 本发明公开了一种井下支架搬运机器人自主纠偏控制方法，属于支架搬运机器人运行纠偏技术领域，包括如下步骤：启动车辆，粗略计算坡度及坑洼度对履带的阻力对速度的影响；本发明中，该方法采用主从控制的结构，当井下支架搬运机器人发生跑偏时，通过控制井下支架搬运机器人两侧履带的液压系统，实现对井下支架搬运机器人两侧履带的速度差的控制，继而达到纠偏的目的，其中，采用模糊PID控制方法，有效解决了PID控制器在非线性系统中存在抗干扰性差、跟踪速度慢等问题，该模糊PID控制更适用于井下支架搬运机器人行驶速度控制系统，可使其在规定的时间内准确、可靠、稳定地按照期望履带速度行驶。
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公开(公告)号：CN118833082A
公开(公告)日：2024-10-25
申请号：CN202410989947.3
申请日：2024-07-23
Applicant: 中国矿业大学 , 山西太重智能采矿装备技术有限公司
Abstract: 本发明为一种高能效锂电池单轨吊机车及其电池管理系统，单轨吊机车包括驱动部、电池单元和承载小车，承载小车用于承载货物，电池单元用于向驱动部输出电力，驱动部用于驱动机车移动；电池单元包括电池管理系统、超级电容和由若干单体电池组成的电池组，电池管理系统用于获取电池组中各单体电池之间的最小荷电状态差值∆SOCmin、各单体电池荷电状态SOCn、各单体电池中最大荷电状态SOCmax和各单体电池中最小荷电状态SOCmin，超级电容和电池组由电池管理系统控制充电和放电。利用电池管理系统对电池组和超级电容的充放电进行管理，在充放电的过程中，超级电容起到缓冲的作用，降低充放电电流与电压的波动。
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公开(公告)号：CN118801655A
公开(公告)日：2024-10-18
申请号：CN202410775669.1
申请日：2024-06-17
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种低电流应力的DAB型双向AC‑DC变换器移相调频控制方法及装置，本发明通过在传统拓展移相控制中增加一个新变量‑交流侧全桥占空比D1，使变换器工作在两种不同的工作模式，通过建立交流侧占空比D1、直流侧占空比D2、开关频率f以及桥间移相角δ与电感最值电流的数学模型，本发明提出了一种新的基于电感电流最值优化的变频移相方法。本发明在保证全交流范围变换器电感电流复位和功率因数校正的同时，利用D1实现变换器全交流范围软开关。同时，利用D1和f在降低电感电流最值的同时降低开关管的开关频率，减小变换器的损耗，提高整体效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116464119B
公开(公告)日：2024-06-14
申请号：CN202310436421.8
申请日：2023-04-21
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种考虑挖掘突变载荷的矿用电铲自动作业控制方法，首先通过双目相机对所要挖掘的料堆形貌特征进行三维重现；选取函数yw＝fw(x,t)作为矿用电铲的一次挖掘轨迹；借助计算公式#imgabs0#监测铲斗内挖掘物料的实时体积；当监测到铲斗前方存在大块煤岩时，记录当前铲斗齿尖位置和挖掘物料体积V1，并结合相机所获挖掘作业实际情况，选取相应的路径规划方案来规避铲斗挖掘前方大块煤岩；再次通过双目相机获取当前料堆面函数yL2＝fL2(x,t)；计算矿用电铲铲斗剩余可挖掘物料体积V2，并作为二次挖掘的目标函数；将规避路径的结束点作为二次挖掘的起始点，重新规划挖掘轨迹继续挖掘从而完成整个挖掘作业。本发明可有效保证铲斗的满斗率和矿用电铲的能量利用效率。
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公开(公告)号：CN115448199B
公开(公告)日：2024-01-26
申请号：CN202211122933.9
申请日：2022-09-15
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种矿井提升机多通道制动系统协同控制方法，通过实时检测每个盘式制动器闸瓦的位置信息得到闸瓦的磨损量，并通过判断闸瓦的磨损程度的不同划分磨损等级，按照磨损等级制定平均分配、比例分配和指数分配三种制动力分配模式，进而动态调整每个盘式制动器的设定制动压力，利用油压传感器的反馈压力信号，采用压力闭环的控制方法实现盘式制动器对设定制动压力的跟踪控制，实现了基于闸瓦磨损量的矿井提升机多通道制动系统协同制动控制，避免了由闸瓦不均匀磨损导致的单个或多个盘式制动器使用寿命降低，制动性能下降以及制动失效等问题，从而提高了制动系统的使用安全性与可靠性。
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公开(公告)号：CN116971733B
公开(公告)日：2023-12-12
申请号：CN202311227489.1
申请日：2023-09-22
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本公开涉及土层或岩石的钻进领域，尤其涉及一种适用于复杂地质条件掘进的探注一体化机具及工艺。探注一体化机具包括：钻头、传扭接头、钻杆、剪切销、憋压球、注浆筛管和封孔器；钻头与传扭接头通过剪切销连接；传扭接头与钻杆连接；钻杆包括钻杆通孔；传扭接头包括接头通孔；钻头包括相连通的钻头孔道和钻头通水孔；钻头孔道与接头通孔相连通；钻头孔道内形成有缩口部；缩口部的内径小于憋压球的直径；憋压球能够依次沿钻杆通孔、接头通孔和钻头孔道，到达缩口部；在憋压球位于缩口部处的情况下，流经缩口部的水流被阻断；注浆筛管的直径小于钻杆通孔和接头通孔的内径。解决了因深部围岩异常破坏失稳造成灾害以及使掘进设备被迫停机的问题。
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公开(公告)号：CN117189111A
公开(公告)日：2023-12-08
申请号：CN202311310816.X
申请日：2023-10-11
Abstract: 本发明提出了一种固碳条带采充系统及其使用方法，主要由连采机、连续运输系统、超前支护、搬运机械手和膏体负碳充填体搅拌系统组成，连采机通过连续运输机与皮带机衔接，超前支护安装在采煤作业煤巷处并位于连续运输机与皮带机之间；机架固定在履带上，马达设置在机架上并可沿机架移动，马达的输出端可与连续运输机尾部的传动单节相连，搬运机械手设置于连续运输机的尾部；膏体负碳充填体搅拌系统包括材料罐、二氧化碳气罐、搅拌机和输送泵，材料罐、二氧化碳气罐分别与搅拌机的进口连接，搅拌机的出口通过输送泵与充填管路连接。本发明的优点是可以实现在巷道中连续输送煤炭，操作更加快捷，实现短壁充填开采，大大的节省了开采费用。
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公开(公告)号：CN116677676A
公开(公告)日：2023-09-01
申请号：CN202310761434.2
申请日：2023-06-26
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种柴油机单轨吊制动回收能量的释放控制系统及方法。单轨吊制动能量释放控制系统利用二次元件将蓄能器回收的制动能转变成机械能，通过对能量释放阀的控制实现液压能的释放，并且蓄能器出口、二次元件、负载上分别装有压力传感器、速度传感器和倾角传感器；控制单元根据蓄能器内存储油液压力值的大小划分为不同的储能等级，并按照储能等级制定最大开口，通断切换和比例换向三种能量释放方式，在主泵供能的基础上，利用速度传感器反馈的速度信号，采用速度闭环的控制方法实现对能量释放阀的控制，避免了蓄能器单独供能时因油液体积较小或压力过大导致机车运行时间短和行驶速度过快的问题，从而提高了机车运行的平稳性和系统的节能性。
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