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公开(公告)号：CN115640716A
公开(公告)日：2023-01-24
申请号：CN202211175707.7
申请日：2022-09-26
Applicant: 中国人民解放军火箭军工程大学
IPC: G06F30/23 , G06F17/11 , G06F119/14
Abstract: 本发明公开了基于弹性半空间接触模型与胎内监测的轮地力估计方法，包括步骤一：进行弹性半空间体的受力分析；步骤二：引入轮胎‑路面位移的经验公式，建立轮‑地接触变形受力理论模型；步骤三：建立轮胎受到的垂直载荷F与形变量εx之间的函数关系，对轮胎轮地力进行估计；本方法通过助弹性接触理论研究弹性半空间体受力发生弹性形变时的内部应力与应变关系进行分析，建立了轮胎受到的垂直载荷F与形变量εx之间的函数关系，能够有效的对轮胎轮地力进行估计，具有精度高和实时性强的特点。
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公开(公告)号：CN115406669A
公开(公告)日：2022-11-29
申请号：CN202210941393.0
申请日：2022-08-08
Applicant: 中国人民解放军火箭军工程大学
IPC: G01M17/007
Abstract: 本发明属于车辆工程技术领域，具体地涉及一种多轴特种车辆侧翻指标优化方法。步骤1：建立多轴特种车辆动力学模型，并对建立的多轴整车动力学模型进行测试；步骤2：基于步骤1建立的多轴特种车辆动力学模型，进一步建立多轴特种车辆的侧翻动力学模型，针对侧翻动力学模型建立侧翻评价指标LTR；步骤3：建立对步骤2的LTR瞬态值和预警阈值的优化方法。利用Trucksim建立了动力学特性与实车高度吻合的多轴特种车动力学模型，综合考虑簧载质量与非簧载质量的侧倾力矩对于两侧车轮垂向载荷差的影响，以及车速与路面环境变化对侧翻预警阈值的影响，对LTR与LTR阈值的计算进行了优化，提高了特种车辆防侧翻控制的侧翻预警精度。
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公开(公告)号：CN113609574B
公开(公告)日：2022-10-18
申请号：CN202110773628.5
申请日：2021-07-08
Applicant: 中国人民解放军火箭军工程大学
Inventor： 高钦和
IPC: G06F30/15 , G06Q10/06 , G06F119/14
Abstract: 本发明涉及基于等毁线的多轴特种车辆轮胎系统抗毁伤能力表征方法，针对轮胎毁伤状态下对整车系统的功能影响，基于车辆动力学理论，对轮胎系统的承载能力、驱动能力和转向能力进行量化表征，建立多轴特种车辆轮胎系统功能毁伤的计算模型；采用爆炸毁伤理论对冲击波超压场进行了量化表征和弹目交会分析，建立轮胎系统物理毁伤的计算模型；根据来袭战斗部爆心与车辆相对位置关系，采用面向车辆全面域的计算特征线，建立轮胎系统等毁线计算模型；最后以某型五轴特种车辆为例，进行了表征方法验证和算例分析。该表征方法可应用于战场打击威胁下多轴特种车辆轮胎系统的抗毁伤能力表征，为后续多轴特种车辆战场机动规避和防护能力提升优化奠定模型基础。
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公开(公告)号：CN115049356A
公开(公告)日：2022-09-13
申请号：CN202210566616.X
申请日：2022-05-23
Applicant: 中国人民解放军火箭军工程大学
Abstract: 本发明属于大型设备协同处理技术领域，具体涉及一种基于对象所有权动态分配与时效限制的协同操作并发冲突控制方法。该方法通过建立包含操作对象、操作步骤、操作人员以及所有权序列、状态与有效时间戳等元素信息的协同操作模型和所有权信息模型，基于不同操作人员的权限等级以及时间戳信息，使不同对象及其属性的所有权通过分级获取和自主释放在多个操作人员之间进行动态分配；当所有权分级获取和自主释放机制失效时，根据系统运行进程的时间戳信息，在每项操作结束后与下一项操作开始前的指定时刻，进行有效的所有权强制释放和分级获取，确保能够及时获取所需的对象及其属性所有权，并对数据信息访问、操作和状态更新进行有效的并发冲突控制。
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公开(公告)号：CN113359838A
公开(公告)日：2021-09-07
申请号：CN202110707200.0
申请日：2021-06-25
Applicant: 中国人民解放军火箭军工程大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明公开了一种多UAV协同飞行控制系统及方法，包括多个无人机UAV及由多个无人机组成的多无人机系统MUAVS；把所述MUAVS划分为不同的层级结构，在不同的层级中将多个UAV组成相应的分组；把分组内的一个UAV作为控制节点UAV；分组中的所有UAV共同执行任务，并构建基于多层结构的MUAVS分布式体系架构；在多层结构的MUAVS分布式体系架构内的各个UAV中均存储有全局状态控制信息模型（CIM_MUAVS）的数据结构，当任一UAV因故导致MUAVS通信网络变为部分联通状态时，触发多层分布式MUAVS的智能化自组网机制，确保在UAV自身故障、损毁后及时被替代并进行组网通信，或是在部分网络联通状态下进行自动搜索组网以使得MUAVS正常联通，保证各个UAV飞行任务顺利完成。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112202376A
公开(公告)日：2021-01-08
申请号：CN202010943363.4
申请日：2020-09-09
Applicant: 中国人民解放军火箭军工程大学
Abstract: 本发明公开了一种基于Taylor跟踪微分器的直线电机自抗扰控制设计方法。首先利用反馈的位移信息设计Taylor跟踪微分器估计速度信息，然后利用速度信息设计最小阶扩张状态观测器估计直线电机受到的干扰，且闭环反馈控制器选用带前馈补偿的PD控制，充分利用了系统有限的带宽资源，合理地设计了系统状态和干扰的估计方案，有效地提高了直线电机的伺服跟踪精度。
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公开(公告)号：CN112083653A
公开(公告)日：2020-12-15
申请号：CN202010942301.1
申请日：2020-09-09
Applicant: 中国人民解放军火箭军工程大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种基于微分平坦的倒立摆系统自抗扰控制设计方法，改进了目前的基于微分平坦的自抗扰控制器，首先，利用在不稳定平衡点的雅克比线性化模型的微分平坦特性，可以将雅克比线性化模型转化为两个串联子系统，对每个子系统分别设计自抗扰控制器。并且位于外环的自抗扰控制器通过实时地估计补偿不匹配干扰来调节外环的动态，位于内环的自抗扰控制器通过估计并补偿匹配干扰使得相应的状态跟踪外环生成的虚拟控制量，利用此设计方法能够对不匹配干扰进行有效抑制，从而使得倒立摆系统的控制精度得到明显提高。
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公开(公告)号：CN119396674A
公开(公告)日：2025-02-07
申请号：CN202411733038.X
申请日：2024-11-29
Applicant: 中国人民解放军火箭军工程大学
IPC: G06F11/34
Abstract: 本发明属于系统评估技术领域，公开了一种基于系统多指标联合仿真的综合效能与性能评估方法：将目标系统划分为多个分系统，构建每个分系统包括其所有性能参数的效能与性能指标体系，对目标系统进行联合仿真推演，获取各个性能参数的仿真数据，将仿真数据分解到每个分系统中，对任一分系统的所有性能参数进行关联关系分析，并结合影响程度对任一分系统的性能参数进行综合加权处理，获取任一分系统的效能与性能评估值，将任一分系统的效能与性能评估值作为目标系统的分项性能指标，结合影响程度对目标系统的分项性能指标进行综合加权处理，得到目标系统的综合效能与性能评估值。本发明技术方案能够对复杂系统的综合运用效能和性能进行评估。
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公开(公告)号：CN117608203A
公开(公告)日：2024-02-27
申请号：CN202311124547.8
申请日：2023-09-01
Applicant: 中国人民解放军火箭军工程大学
IPC: G05B17/02
Abstract: 本发明公开了基于对转加载的调平系统及调平模拟方法，涉及对转加载实验领域，提供一种通过模拟加载实验分析机电式调平系统的性能状态的基于对转加载的调平系统及调平模拟方法，包括分析平台姿态和各支腿负载状态的数学模型，构建了调平系统的数学模型，根据电动缸工作的实际，最终选取追逐最高点的调平策略进行分析研究；其次根据调平策略进行研究，建立了伺服电机的单支腿控制模型，由于支腿运动的超调以及过程中的耦合和支腿大负载变化，导致支腿抗负载稳定性差较差，其调平性能收到影响，不满足实际使用使用需求。因此，对电机的控制算法进一步优化。采用指数趋近律方式和速度滑模控制器较好的解决了以上问题，具有更好的稳定性。
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公开(公告)号：CN117553844A
公开(公告)日：2024-02-13
申请号：CN202311310197.4
申请日：2023-10-11
Applicant: 中国人民解放军火箭军工程大学
IPC: G01D21/02 , G01L17/00 , B60C23/04 , B60R16/033 , B60R16/023 , H04L69/08 , H04Q9/00
Abstract: 本发明公开了一种机动设备分布式监测与性能分析系统，涉及机动设备监测技术领域。该系统包括数据采集系统、数据显控系统和电源管理系统，所述数据采集系统用于采集各种传感器的数据；所述数据采集系统包括Ⅰ型数据采集终端、Ⅱ型数据采集终端和III型数据采集终端；所述数据显控系统包括车载显示终端和手持显示终端；所述Ⅰ型数据采集终端采集模拟量和RF无线数据，所述Ⅱ型数据采集终端为串口采集终端，采集包括UART、RS232和RS485三种数字量；所述Ⅲ型数据采集终端为总线型采集终端，采集包括CAN、SPI和I2C三种总线类型数字量。本发明能够对机动设备自身的参数和环境参数进行监测，提高数据分析的精确度，为安全驾驶提供更加完善的数据依据和预警。
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