公开(公告)号：CN119458338A

公开(公告)日：2025-02-18

申请号：CN202411669680.6

申请日：2024-11-21

Applicant: 上海大学

Inventor： 杜亮 ,  吴赛超 ,  杨强 ,  胡正涛 ,  鲍晟 ,  袁建军

IPC: B25J9/16 ,  B23P19/00 ,  E21D9/10

Abstract: 本申请涉及一种隧道掘进机刀盘换刀的视觉伺服控制方法、装置、设备和非易失性存储介质，其中提高的方法包括：采集图像数据并获得待处理图像；对待处理图像进行处理、压缩并输出特征向量与压缩图像；对特征向量与压缩图像进行处理并输出运动控制指令；对运动控制指令的执行动作进行反馈检查，并获取第一反馈误差，对于第一反馈误差进行判定；获取当前执行动作，并获取第二反馈误差，对第二反馈误差进行判定。在光照变化、污染和部分遮挡等恶劣条件下，本申请的伺服控制系统能够实现高精度、高鲁棒性的视觉伺服控制，有效提升了隧道掘进机刀盘换刀机器人的作业能力。

公开(公告)号：CN118365706A

公开(公告)日：2024-07-19

申请号：CN202410540772.8

申请日：2024-04-30

Applicant: 上海大学

Inventor： 袁建军 ,  邱模聪 ,  胡正涛 ,  鲍晟 ,  杜亮 ,  杨强

IPC: G06T7/73 ,  G06T7/33 ,  G06T7/13 ,  G06T19/20 ,  G06V10/762

Abstract: 本发明属于算法领域，具体涉及一种基于点云信息的管片拼装定位视觉算法,包括如下步骤：数据预处理、点云配准和聚类分析，将数据采集设备由RGB相机更换为深度相机，深度相机的工作原理是通过发送红外或激光光束,并利用相机接收器接收光束的反射信号，通过测量物体与相机之间的距离来获取深度信息,从而实现三维重建和姿态识别等应用，从而在采集数据时对光源依赖度不高，从而避免了经常需要花人力和成本去维护光照设施，且利用点云技术进行视觉算法，能实高精度拼装，拼装效率及安全性也能得到极大提升。

公开(公告)号：CN118305775A

公开(公告)日：2024-07-09

申请号：CN202410534003.7

申请日：2024-04-30

Applicant: 上海大学

Inventor： 袁建军 ,  彭怡格 ,  杜亮 ,  鲍晟 ,  胡正涛

IPC: B25J9/00 ,  B25J9/04 ,  B25J15/08 ,  B25J18/02

Abstract: 本发明公开了一种用于TBM的串并联机构自动换刀机器人，包括基座、夹持关节，第一俯仰关节、摆动关节、第二俯仰关节，所述第二俯仰关节一端连接于摆动关节，所述第二俯仰关节另一端设置有夹持单元。本发明提供的用于TBM的串并联机构自动换刀机器人，通过夹持关节可以驱使第一俯仰关节保持转动，进取而驱使第二俯仰关节上的夹持单元保持转动，从而能够实现机械臂整体的转动，通过摆动关节的第一伸缩臂和第二伸缩臂保持同步伸缩，实现机械臂的伸长与收缩，可以通过第二伸缩臂的伸缩驱使摆动块保持侧向摆动，最终驱使夹持单元保持侧向摆动，从而能够实现更换边滚刀，具有较好的适配性，能够减少机械臂运动时的累计误差，保证夹取滚刀的精准性。

公开(公告)号：CN113618750B

公开(公告)日：2024-02-27

申请号：CN202110903367.4

申请日：2021-08-06

Applicant: 上海大学

Inventor： 贾文川 ,  王泽宇 ,  季晨阳 ,  马书根 ,  袁建军 ,  孙翊 ,  蒲华燕

IPC: B25J11/00 ,  B25J18/00 ,  B62D57/032

Abstract: 本发明涉及一种具有高动态四足运动模式和双臂工作模式的人形机器人，该机器人包含机身系统、四肢系统；四肢系统由四个组成结构相同的肢体子系统组成，每个所述肢体子系统包含动力枢纽、大肢体、小肢体、肢体末端结构、小肢体传动结构；每个动力枢纽包括侧摆驱动单元、大肢体驱动单元、小肢体驱动单元、肩髋转换驱动单元、基础框架、侧摆框架、万向节、大锥齿轮、小锥齿轮、大锥齿轮连接结构、肩髋转换传动结构；肩髋转换驱动单元通过肩髋转换传动结构带动基础框架旋转。该机器人包含高动态双足运动模式、高动态四足运动模式、双臂工作模式等多种运行模式，使机器人兼具相对灵活的双臂运动能力以及高性能、高动态的四足运动能力。

公开(公告)号：CN116394231A

公开(公告)日：2023-07-07

申请号：CN202310569266.7

申请日：2023-05-19

Applicant: 上海大学

Inventor： 袁建军 ,  杨强 ,  王明远 ,  鲍晟 ,  杜亮 ,  马书根

IPC: B25J9/06 ,  B25J9/10

Abstract: 本发明涉及连续体机器人领域，具体涉及一种可实现刚度自调节的连续体机器人，包括连续体机器人本体、若干牵引绳、若干支撑盘、若干张拉卷盘和若干限位簧，所述连续体机器人本体包括操作臂、前端基座、后端基座和驱动机构，所述操作臂包括若干轴向平行设置的柔性杆，所述柔性杆的首端均固定在所述前端基座上，所述驱动机构固定在所述后端基座上，每根所述柔性杆的末端在所述后端基座内可以独立轴向移动，所述张拉卷盘均固定在所述前端基座上，本发明使得操作臂具有其轴向上的变动翘曲，从而提高了操作臂的自适应刚度增益，刚性增益部件结构简单，由于安装在操作臂内部，因此不占用操作臂外部空间，体积利用率高，且整体结构并无原动机。

公开(公告)号：CN113934254B

公开(公告)日：2022-10-21

申请号：CN202111151463.4

申请日：2021-09-29

Applicant: 上海大学

Inventor： 贾文川 ,  包天旭 ,  马书根 ,  袁建军 ,  孙翊 ,  蒲华燕

IPC: G05G1/10

Abstract: 本发明涉及一种基于双摇杆手柄的地面移动机器人长时长距离遥控方法。用户通过双摇杆手柄对地面移动机器人发出遥控指令以进行运动操控，运动操控的模式包含手动直控模式、手动干预模式、待机模式。手动直控模式包含全向直控子模式和单向直控子模式，在该模式中用户对机器人的移动速度和转向速度直接进行操控。手动干预模式包含速度保持子模式和临时直管子模式；在速度保持子模式中，机器人处于速度保持状态，用户对速度值进行干预式调节，该速度值为相对大地坐标系；在临时直管子模式中，用户暂时地对机器人的移动速度和转向速度直接进行操控。在待机模式中，令地面移动机器人保持静止状态。本发明具有良好的易用性和实用性，且易于推广移植。

公开(公告)号：CN115049847A

公开(公告)日：2022-09-13

申请号：CN202210703901.1

申请日：2022-06-21

Applicant: 上海大学

Inventor： 袁建军 ,  黄一鸣 ,  章弘凯 ,  鲍晟 ,  杜亮

IPC: G06V10/44

Abstract: 本发明公开了一种基于ORB描述子的特征点局部邻域特征匹配方法，包括以下步骤：S1：提取图像fp和图像fq中的特征点；S2：搜索S1中图像fp和图像fq中每个特征点的邻域S3：选取步骤S2中图像fp中每个特征点对应于图像fq的邻近特征点构成假定特征点对，假定特征点对合集为S；S4：输入假定特征点对合集S。本发明提供的ORB描述子的特征点局部邻域特征匹配方法，通过建立初始网格矩阵G0可以有效的提高特征点匹配的速度，再经过对特征点集真假性匹配，以及建立二次网格矩阵G1，通过二次网格矩阵G1再对特征点集进行多次处理，去除错误匹配点集，可以有效地减少误匹配，提高特征点匹配的成功率，进而提升各类特征匹配算法的鲁棒性。

公开(公告)号：CN113696179A

公开(公告)日：2021-11-26

申请号：CN202110996173.3

申请日：2021-08-27

Applicant: 上海大学 ,  上海机器人产业技术研究院有限公司

Inventor： 马书根 ,  胡晓萌 ,  袁建军 ,  鲍晟 ,  贾文川 ,  杜亮 ,  刘碧珊 ,  王昶茹

IPC: B25J9/16 ,  B25J5/00 ,  G05B13/02

Abstract: 基于深度学习的轮式平台复杂地形自适应优化方法及系统，包括S1、检测模块获取地形信息和自身运动状态信息；S2、打滑检测模块根据所述自身运动状态信息判断轮式移动平台是否处于打滑状态：S3、环境特征识别模块根据所述地形信息判断轮式移动平台所处环境是否为复杂地形；所述自适应优化系统包括检测模块，打滑检测模块、环境特征识别模块、打滑控制模块、运动控制模块，驱动组件；本发明可对轮式移动平台的运动环境进行实时监测，从而判断所处环境是否为复杂环境，以调节轮式移动平台至最优工作模式；可对轮式移动平台的自身状态进行实时检测，从而判断轮式移动平台是否处于打滑状态，以调节轮式移动平台至防打滑模式，从而尽快脱离打滑区域。

公开(公告)号：CN113649348A

公开(公告)日：2021-11-16

申请号：CN202110987113.5

申请日：2021-08-26

Applicant: 上海大学

Inventor： 袁建军 ,  李蒙 ,  马书根 ,  鲍晟 ,  贾文川 ,  杜亮

IPC: B08B3/08 ,  B08B3/04 ,  B08B13/00 ,  H01L21/67 ,  H01L21/687 ,  F26B21/14

Abstract: 本发明提供一种半导体异形件清洗系统，包括承载架、清洗设备和机械手，承载架用于放置若干异形件；清洗设备包括外壳、清洗平台、若干浸泡槽、若干吹扫机构、进料机构和出料机构，清洗平台固定在外壳内部，清洗平台的长度方向与外壳的水平轴向一致，外壳包括连线与清洗平台长度方向垂直的左侧壁和右侧壁，清洗平台上沿其长度方向上依次设有进料机构、一一交替设置的浸泡槽和吹扫机构、出料机构，左侧壁上设有进料口和出料口，进料口的位置和进料机构的位置对应，出料口的位置和出料机构的位置对应，本发明能够有效清洗半导体异形件的缝隙和表面，还能有效去除异形件表面的残余清洗液，提高了半导体异形件的清洗质量。

公开(公告)号：CN112078684B

公开(公告)日：2021-08-13

申请号：CN202010887279.5

申请日：2020-08-28

Applicant: 上海大学

Inventor： 贾文川 ,  曾翔 ,  孙翊 ,  马书根 ,  袁建军 ,  蒲华燕 ,  苏桂淦 ,  王泽宇

IPC: B62D57/032 ,  B62D37/00

Abstract: 本发明公开了一种面向四足机器人侧倒姿态自主恢复的势能调节仿生外壳，包括：上圆弧杆件、下圆弧杆件、机身连接结构；其中两个圆弧杆件的轮廓圆弧相切连接。该仿生外壳具体作用过程，包括侧倒前姿态、侧向摔倒子过程、上圆弧恢复子过程、下圆弧恢复子过程、初始待机状态，通过自身轮廓形状特征来调节机身滚动动作过程中的势能和动能变化，来引导机身姿态向稳定恢复的趋势调整。其自主恢复方法包括十二模式，其中三种模式可以实现仅依靠重力矩作用完成姿态恢复，九种模式需借助机器人腿足关节提供外力。本发明既可以为机器人机身提供侧向保护，也可在机器人腿足动力的协助下，共同实现四足机器人由侧向跌倒姿态恢复站立。