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公开(公告)号：CN103197680A
公开(公告)日：2013-07-10
申请号：CN201310099138.7
申请日：2013-03-26
Applicant: 上海大学
IPC: G05D1/02 , G05B19/418
CPC classification number: Y02P90/02
Abstract: 本发明公开了一种水陆两栖全地形移动机器人控制系统，它包括上位机、主控制器、视觉系统、力觉系统和运动生成系统。上位机的以太网接口与主控制器的以太网接口以网线连接；主控制器的PXI总线接口分别与视觉系统的PXI总线接口、力觉系统的PXI总线接口、运动生成系统的PXI总线接口以PXI总线连接；视觉系统安装于两栖机器人机身的前部，力觉系统安装于两栖机器人机身与行走机构的连接处，运动生成系统中的浮力控制器固结于两栖机器人机身上平面中，运动生成系统中的三个电机分别联接于两栖机器人行走机构的外轮、太阳齿轮和中心齿轮的驱动轴。水陆两栖全地形移动机器人控制系统实现两栖机器人连续、高效的全地形移动能力。
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公开(公告)号：CN119572670A
公开(公告)日：2025-03-07
申请号：CN202411666726.9
申请日：2024-11-21
Applicant: 上海大学
IPC: F16F15/02
Abstract: 本发明公开了一种主被动复合减振系统，具体涉及减振设备技术领域，包括底壳、负载平台、被动减振装置和主动减振装置，被动减振装置和主动减振装置均设置在底壳与负载平台之间；被动减振装置包括并联设置的正刚度机构和负刚度机构；主动减振装置包括控制器、传感器、压电作动器和平板式音圈电机，传感器固定在负载平台上，传感器、压电作动器和平板式音圈电机均与控制器信号连接，控制器对传感器传输的信号进行处理，并输送命令给压电作动器和平板式音圈电机。本发明具有更高的控制精度、更强的抗干扰能力、更优秀的适应性和灵活性，有效降低减振装置的固有频率和共振峰峰值，并保证高频振动的高衰减性，实现宽频带的振动衰减。
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公开(公告)号：CN113618750B
公开(公告)日：2024-02-27
申请号：CN202110903367.4
申请日：2021-08-06
Applicant: 上海大学
IPC: B25J11/00 , B25J18/00 , B62D57/032
Abstract: 本发明涉及一种具有高动态四足运动模式和双臂工作模式的人形机器人，该机器人包含机身系统、四肢系统；四肢系统由四个组成结构相同的肢体子系统组成，每个所述肢体子系统包含动力枢纽、大肢体、小肢体、肢体末端结构、小肢体传动结构；每个动力枢纽包括侧摆驱动单元、大肢体驱动单元、小肢体驱动单元、肩髋转换驱动单元、基础框架、侧摆框架、万向节、大锥齿轮、小锥齿轮、大锥齿轮连接结构、肩髋转换传动结构；肩髋转换驱动单元通过肩髋转换传动结构带动基础框架旋转。该机器人包含高动态双足运动模式、高动态四足运动模式、双臂工作模式等多种运行模式，使机器人兼具相对灵活的双臂运动能力以及高性能、高动态的四足运动能力。
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公开(公告)号：CN117570148A
公开(公告)日：2024-02-20
申请号：CN202311589722.0
申请日：2023-11-24
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明公开了一种旋转式巨电流变液能量收集阻尼器，包括壳体，壳体上同轴转动设置有输入轴，壳体内同轴固定连接有定子，定子内沿周向均匀设置有若干铁芯，铁芯上绕设有感应线圈；输入轴上同轴固定连接有转子，转子内沿周向均匀设置有若干永磁体，相邻两永磁体的极性相反；若干铁芯的内侧固定连接有外环极板，转子的外侧固定连接有内环极板，外环极板和内环极板分别与感应线圈的两极电连接，外环极板和内环极板之间设置有用于装电流变液的腔体。本发明可收集振动产生的能量，并将其运用到阻尼力产生过程中，以利用产生的阻尼力来进行隔振；另外，本旋转式巨电流变液能量收集阻尼器将阻尼和能量收集一体化，其集成度高，能够显著减少尺寸。
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公开(公告)号：CN114770484B
公开(公告)日：2023-12-05
申请号：CN202210552674.7
申请日：2022-05-19
Applicant: 上海大学
IPC: B25J9/06
Abstract: 本发明公开一种电驱动刚柔软耦合水蛇机器人，包括蛇体骨架、电驱动机构、仿生蛇皮和控制机构，蛇体骨架包括依次连接的蛇头、蛇体躯干和蛇尾，蛇体躯干包括若干节依次连接的躯干段，任意一节躯干段均包括柔性支撑外套、变刚度脊柱和多组弹性伸缩件。本发明采用刚柔软耦合结构，刚性部分主要体现在电驱动机构，柔性部分主要体现在变刚度脊柱，软体部分主要体现在蛇体躯干采用的柔性支撑外套以及仿生蛇皮，水蛇机器人整体结构简单、体积小，具有质量轻、运动速度快、灵活性高、机动性强、满足水下极端环境作业需求等优势，从而解决了现有水蛇机器人存在的灵活性差、机动性差以及环境适应能力差，从而导致其无法满足水下复杂作业环境的问
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116146652A
公开(公告)日：2023-05-23
申请号：CN202310187723.6
申请日：2023-02-28
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明涉及智能隔振器技术领域，具体涉及一种磁弹簧巨电流变液阻尼结构及隔振器，该阻尼结构通过在阻尼腔内设置线圈组件，在阻尼腔的外侧设置HaIbach磁阵列，通过将该线圈组件与HaIbach磁阵列的相对运动所产生的感应电动势反馈给极板组件，以驱动正极板和负极板之间的流变液间隙内的巨电流变液产生可变阻尼，实现了弹簧阻尼一体化设计，极大降低了隔振器的体积，提高了集成度。
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公开(公告)号：CN115528945A
公开(公告)日：2022-12-27
申请号：CN202211047348.7
申请日：2022-08-29
Applicant: 上海大学
IPC: H02N2/18
Abstract: 本发明公开一种振动能量消除系统，涉及能量消除技术领域，各第一纵向弹簧的上下两端均分别与上平台和下平台铰接，连接组件包括上连接杆、下连接杆和水平连接板，主动减振单元包括音圈电机、控制器和反馈传感器，能量收集单元包括电极杆、摩擦块、第一介质层、第二介质层、能量收集电路、两个横向弹簧和两个挡块，音圈电机的上端与水平连接板连接，音圈电机的下端与摩擦块连接，第二纵向弹簧的上下两端分别与水平连接板和摩擦块铰接，电极杆滑动套设于摩擦块中，横向弹簧套设于电极杆上，电极杆上涂有第一介质层，横向弹簧上涂有第二介质层，第一介质层和第二介质层能够摩擦生电。该系统结构简单紧凑，体积小，质量轻，提高了振动能量消除效率。
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公开(公告)号：CN113934254B
公开(公告)日：2022-10-21
申请号：CN202111151463.4
申请日：2021-09-29
Applicant: 上海大学
IPC: G05G1/10
Abstract: 本发明涉及一种基于双摇杆手柄的地面移动机器人长时长距离遥控方法。用户通过双摇杆手柄对地面移动机器人发出遥控指令以进行运动操控，运动操控的模式包含手动直控模式、手动干预模式、待机模式。手动直控模式包含全向直控子模式和单向直控子模式，在该模式中用户对机器人的移动速度和转向速度直接进行操控。手动干预模式包含速度保持子模式和临时直管子模式；在速度保持子模式中，机器人处于速度保持状态，用户对速度值进行干预式调节，该速度值为相对大地坐标系；在临时直管子模式中，用户暂时地对机器人的移动速度和转向速度直接进行操控。在待机模式中，令地面移动机器人保持静止状态。本发明具有良好的易用性和实用性，且易于推广移植。
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公开(公告)号：CN114571497A
公开(公告)日：2022-06-03
申请号：CN202210248697.9
申请日：2022-03-14
Applicant: 上海大学
IPC: B25J17/00 , B25J9/10 , B25J9/12 , B62D57/032
Abstract: 本发明涉及一种基于双电机动力协同的腿臂机器人枢纽型爆发式运动关节。枢纽型爆发式运动关节包含左侧电机、右侧电机、左侧动力锥齿轮、右侧动力锥齿轮、中部动力锥齿轮、中心内框架、外框架。左侧动力锥齿轮和右侧动力锥齿轮均与中部动力锥齿轮相啮合，且该两锥齿轮的旋转轴线同轴并记为驱动主轴线；中部动力锥齿轮的旋转轴线记为动力主轴线，其输出端记为主动力输出端。左侧电机和右侧电机共同实现对两个运动自由度的同时控制，包括中心内框架绕驱动主轴线的旋转运动，和主动力输出端绕动力主轴线的旋转运动。左侧电机和右侧电机通过对动力的动态分配与协同，使得运动关节具有实现爆发式运动的能力。本发明适用于高动态四足机器人等腿臂机器人。
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