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公开(公告)号：CN108712131A
公开(公告)日：2018-10-26
申请号：CN201810659972.X
申请日：2018-06-25
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明实施例涉及一种基于比例积分系数调节的电流前馈控制方法及装置，用于提高交流伺服驱动控制系统速度环的响应速度。该种电流前馈结构可以实现电流前馈指令的独立计算，不受到外界扰动的影响，电流前馈模型的建立参考了反馈控制系统模型，提高了控制系统电流前馈指令的计算精度，该种新型电流前馈系统相比于传统的基于低通滤波的电流前馈系统具有更好的指令跟踪能力，消除了低通滤波前馈对指令滤波造成的失真，本发明有效提高了控制系统的速度响应跟踪能力。
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公开(公告)号：CN108524045A
公开(公告)日：2018-09-14
申请号：CN201810323225.9
申请日：2018-04-12
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明公开了一种开大垂直曲正畸力测量装置及其测量方法，它涉及正畸治疗技术领域，所述的底板与安装板垂直布置，安装板上开有滑槽，可通过调整固定基座在滑槽上的位置调节固定夹具与移动夹具之间的距离，进而适应不用规格的开大垂直曲正畸弓丝，移动夹具与固定夹具的装夹轴线同轴，通过单维力传感器对不同参数开大垂直曲在不同间隙距离下的正畸力进行测量，采集到的正畸力信号通过单维力采集器处理后传输至上位机，该装置及方法能够适应不同参数的开大垂直曲正畸力的测量，正畸力测量结果显示直观，通过排除非测力方向上力的干扰保证测量结果的准确可靠。
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公开(公告)号：CN108524025A
公开(公告)日：2018-09-14
申请号：CN201810323204.7
申请日：2018-05-24
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明公开了一种序列曲正畸力测量装置及其测量方法，它涉及正畸治疗技术领域，所述的万向夹持器通过磁力底座安装在底板上，位移调整装置通过位移调整装置连接件安装在夹持末端上，位移调整装置连接件由夹持末端夹紧定位，六维传感器通过六维传感器连接件安装在位移调整装置上，测力接头通过螺纹安装在六维传感器上，口外牙列模型安装在底板上，序列曲正畸弓丝安装在口外牙列模型上，测力接头与序列曲弓丝相连接，六维力传感器通过数据线A与六维力采集器相连接，六维力采集器通过数据线B与上位机相连接。该装置及方法能够适应不同参数的序列曲正畸力的测量，测量方法安全准确，正畸力测量结果显示直观。
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公开(公告)号：CN108520136A
公开(公告)日：2018-09-11
申请号：CN201810281281.0
申请日：2018-04-02
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: G06F17/50
Abstract: 本发明公开了一种开大垂直曲正畸力预测模型建立方法，涉及正畸治疗技术领域，它包含如下步骤：1)提取开大垂直曲的结构特征和加载特征，归纳开大垂直曲正畸力影响参数；2)建立垂直臂挠曲线微分方程；3)建立顶端圆弧挠曲线微分方程，确定边界条件；4)引入残余应力修正系数，建立开大垂直曲正畸力预测模型。本发明能够有效的对医师所施加的开大垂直曲正畸力值进行参数化表达，准确地预测医师所施加的开大垂直曲正畸力值，辅助医生提高正畸治疗的安全性和预见性，提高口腔正畸诊疗的数字化程度。
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公开(公告)号：CN107714203A
公开(公告)日：2018-02-23
申请号：CN201711121686.X
申请日：2017-11-14
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: A61C7/20
Abstract: 一种等角度划分的正畸弓丝弯制顺序规划方法，它涉及正畸弓丝弯制技术领域，本发明根据患者的个性化正畸弓丝曲线，基于正畸弓丝曲线成形控制点信息集、成形控制点的机器人运动信息集，结合机器人弯制正畸弓丝的特点，得出一种等角度划分的正畸弓丝弯制顺序规划方法。技术要点为：根据患者的个性化正畸弓丝曲线，将正畸弓丝曲线成形控制点信息集M、成形控制点的机器人运动信息集N输入正畸弓丝弯制系统中；划分个性化正畸弓丝曲线；排列已划分的均分域。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107126258A
公开(公告)日：2017-09-05
申请号：CN201710516029.9
申请日：2017-06-29
Applicant: 哈尔滨理工大学
CPC classification number: A61B34/10 , A61B17/00234 , A61B17/3421 , A61B2034/105 , A61B2034/107 , A61B2034/108
Abstract: 本发明提供了一种微创手术套管柔性针的路径规划方法，该方法包括显示单元、图像分割单元、三维重构单元和路径规划单元以及套管柔性针。显示单元接受由医疗设备采集的多幅DICOM格式的医学图像，图像分割单元对所述感兴趣的区域的图像进行图像分割，获取所述区域内感兴趣的各组织的图像，三维重构单元对输入的DICOM体数据信息实现三维图像显示，路径规划单元找出一条从入针区域到目标区域的可行路径，使套管柔性针能绕过人体血管、骨骼和神经组织等关键器官；本发明用套管柔性针代替柔性针，为套管柔性针从进针点绕过人体的不可碰撞结构，准确到达目标区域提供了一种规划方法。
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公开(公告)号：CN105212997B
公开(公告)日：2017-07-25
申请号：CN201510763965.0
申请日：2015-11-11
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: A61B17/34
Abstract: 套管柔性针的穿刺机构，其组成包括：套管柔性针、支撑机构、进给机构和针芯调整机构，其特征在于，所述的套管柔性针由柔性套管和柔性针芯组成，柔性针芯穿过柔性套管，柔性套管和柔性针芯均与针芯调整机构连接，并均穿过支撑机构；支撑机构是由刚性方梁、滑块和弹性连接带组成，能够抑制套管柔性针在穿刺过程中的翘曲，滑块可在刚性方梁上滑动，柔性套管及柔性针芯可在滑块下端的孔内滑动或转到，滑块之间用弹性连接带连接，牵动各滑块联动；针芯调整机构能够完成针芯的进退和针尖斜面方向的调整，安装在进给滑台上，与进给机构协调控制，进一步提出一套穿刺方法，实现灵活多样的穿刺形式。
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公开(公告)号：CN106846349A
公开(公告)日：2017-06-13
申请号：CN201710105349.5
申请日：2017-02-26
Applicant: 哈尔滨理工大学
CPC classification number: G06T2207/10081 , G06T2207/30081
Abstract: 一种基于水平集的前列腺磁共振图像分割方法，它涉及磁共振图像分割技术领域，本发明基于前列腺磁共振图像，针对前列腺内外轮廓全分割问题，提出基于边缘距离调整水平集演化的前列腺磁共振图像分割方法，在构建水平集演化方程的基础上，基于前列腺磁共振纵向弛豫时间图像实现其外轮廓分割，在外轮廓约束限定条件下，基于前列腺磁共振横向弛豫时间图像实现前列腺的内部轮廓分割，进而完成前列腺内外轮廓的全面有效分割。该方法能够有效地实现前列腺内外轮廓的全面分割，非常接近于临床专家手动分割的理想结果，对前列腺疾病的临床诊断和治疗有较好的参考价值。
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公开(公告)号：CN106806983A
公开(公告)日：2017-06-09
申请号：CN201710181328.1
申请日：2017-03-24
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: A61M36/06
CPC classification number: A61N5/1007
Abstract: 本发明涉及前列腺医疗机器人领域，具体涉及一种智能前列腺粒子植入装置。该装置体积小、结构紧凑、使用方便、省去了导向模板；通过三维驱动平台实现植入针的三维空间运动，使用框架结构和辅助支撑运动平台使其结构和运动更稳定，使用垂直防坠落装置防止断电坠落，同时使用垂直方向电磁抱紧装置，在运动停止时抱紧滑杆使其在进针运动时更稳定。
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公开(公告)号：CN106629588A
公开(公告)日：2017-05-10
申请号：CN201611029240.X
申请日：2016-11-22
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明公开一种利用电子束辐照碳碳键融合碳纳米管的技术，包括：a)利用原子力显微镜探针1拔取多壁碳纳米管；b)将所述的多壁碳纳米搭接到原子力显微镜探针上，将其拉断；c）将两段多壁碳纳米管相接触，通过扫描电镜聚焦电子束沉积到连接处，使两段悬挂的碳碳键恢复，进而融合碳纳米管；d)再次拉断融合后的多壁碳纳米管；e)将拉断的两段多壁纳米管断裂端相接触,接触后关闭电子枪，打开电子枪后拉断接触的多壁碳纳米管。本发明满足实现用碳纳米管制备纳米器件的精确任意角度连接从而满足纳米装置制造的要求，实现低温可控的碳纳米管连接方法，并且在高分辨率(1.5nm)的扫描电子显微镜下可以精确的对某个融合点进行碳纳米管的互连。
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