-
公开(公告)号：CN114428499A
公开(公告)日：2022-05-03
申请号：CN202111541463.5
申请日：2021-12-16
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种融合Astar与DWA算法的移动小车路径规划方法，属于移动小车路径规划领域。本发明将移动小车从起点到终点所需经过的平面区域采用栅格法建立栅格地图，在所述栅格地图中预先设置起点与终点位置；运行改进的Astar算法，从所述栅格地图的起点进行全局路径规划，获得一条从起点到终点的全局最优路径；运行改进的DWA算法，以步骤2所述的全局最优路径为参考路径，从步骤1所述的起点到终点位置进行局部动态避障路径规划，为步骤1中所述的移动小车规划出一条最优的动态避障路径；改进的Astar算法相较于原Astar算法减少了路径的长度以及多余的路径转折点，此外本发明能够减小移动小车在运动过程中线速度与角速度的剧烈变化，保证了其运动的平稳性。
-
公开(公告)号：CN108896074B
公开(公告)日：2020-11-03
申请号：CN201810562011.7
申请日：2018-06-04
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明涉及八霍尔分布磁电编码器高分辨率角度值解算方法及装置。该解算方法及装置包括：单对极霍尔传感器测量，得到八路模拟信号，经过模数转换得到数字信号，通过单对极角度值计算模块获得单对极角度值θ1、θ2、θ3、θ4，四组单对极角度值间相位偏差90°；单对极角度值整合模块对四组单对极角度值进行解算处理，输出多周期角度值θ5；角度值细分模块对单对极角度值θ1_tran和多周期角度值θ5_tran进行细分整合，输出高分辨角度值；本发明避免了传统采用单对极磁钢与多对极磁钢组合实现角度值高分辨率的复杂结构、体积大、重量大的问题，本发明结构简单可靠，便于在复杂恶劣环境、小体积工况条件下保证稳定工作。
-
公开(公告)号：CN109059968B
公开(公告)日：2020-09-25
申请号：CN201810705160.4
申请日：2018-07-02
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明涉及基于角度值生长的有限角度值细分方法及装置。该方法及装置包括：单对极霍尔传感器对单对极角度值信号进行测量，通过A/D转换器对霍尔信号进行模数转换，通过单对极角度值计算模块获得有限角单对极角度值θ1；多对极霍尔传感器对多对极磁钢信号进行测量，通过A/D转换器对霍尔信号进行模数转换，通过多对极角度值计算模块获得有限角多对极角度值θ2；通过角度生长模块将不完整的有限角单对极角度值θ1及有限角多对极角度值θ2补偿完整，输出完整的有限角单对极角度值θ1_tran以及完整的有限角多对极角度值θ2_tran；通过角度值细分处理实现有限角多对极磁电编码器角度值的细分处理，实现有限角磁电编码器的高分辨角度值输出。
-
公开(公告)号：CN109882689A
公开(公告)日：2019-06-14
申请号：CN201910175010.1
申请日：2019-03-08
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明公开了一种双目视觉相机自动调节与支撑装置，相机支撑架与滚珠丝杠I通过滚珠丝杠连接台连接，相机悬挂架与滚珠丝杠通过滚子相连，并且滚珠丝杠与电机相连。电机I、II、III、Ⅳ分别通过滚珠丝杠I、II、III、Ⅳ与支撑杆相连。相机通过相机悬挂架与电动机连接。同时公开双目视觉相机自动调节方法，该支撑装置可以实现双目视觉相机x、y、z三个方向的位移以及绕y轴旋转，通过对电机的控制实现双目视觉相机的自动调节，本发明可应用于基于机器视觉的机器人智能化操作。
-
公开(公告)号：CN109099938A
公开(公告)日：2018-12-28
申请号：CN201810723603.2
申请日：2018-07-04
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: G01D3/028
Abstract: 本发明涉及基于极数查表的角度区间扫描角度值跳点抑制方法及装置，包括：单对极、多对极霍尔传感器对角度值信号进行测量，A/D转换器对霍尔信号进行模数转换，通过计算模块获得单对极角度值θ1、多对极角度值θ2；角度值极值区间制表模块依据单对极θ1、多对极角度值θ2对多对极极数Pcheck及区间数Zcheck进行制表，通过区间判断模块对当前多对极角度值区间数进行判断，通过区间扫描对比模块对查表区间Zcheck以及多对极角度值θ2所处区间值Zjudge进行对比判断，依据判断结果输出极数调整值Pmod；依据Pmod、Pcheck进行多对极角度值细分处理，输出高分辨率角度值θduo_org，本发明能够有效抑制角度值噪声、温度变化等原因造成的多对极角度值跳点问题，提高多对极编码器的可靠性及分辨率。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105798894B
公开(公告)日：2018-07-06
申请号：CN201610219615.2
申请日：2016-04-11
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 一种可翻转箱体的抓取机械手，是与直角坐标机器人旋转机械臂的末端相连，其组成包括：支撑机构、位移调整机构、夹取机构和气动控制回路。支撑机构由连接臂、固定夹板和固定板组成；位移调整机构由活动夹板、导杆和导套、气压杆和气压缸组成；夹取机构由夹取圆盘、伺服电机、同步带和同步轮组成；气动控制回路由气压软管、直动减压阀、电磁控制换向阀组成。该机械手可通过气动控制回路整节夹取夹取力，以适应对重量箱体的抓取。伺服电机通过同步带带动同步轮旋转，可控制主动夹取盘正反旋转任意角度，从动夹取盘和箱体随之旋转，使得夹取机构在抓取箱体后可调整箱体的姿态。
-
公开(公告)号：CN108180933A
公开(公告)日：2018-06-19
申请号：CN201711225636.6
申请日：2018-02-02
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: G01D18/00
Abstract: 一种基于永磁同步电机无传感器速度控制的磁电编码器自校正方法，它涉及磁电编码器误差校正领域。本发明为了消除磁电编码器角度计算误差，提出了基于永磁同步电机无传感器控制的角度误差补偿方法。为了获得高精度虚拟角度值，使用永磁同步电机的无传感器速度控制方法。依据高精度虚拟角度值与磁电编码器角度值的偏差进行角度补偿。为了消除角度补偿表格中的噪声信号，并保证补偿表格的精度，提出了过采样线性插补方法。技术要点为：磁电编码器输出角度值的获取、角度误差制表、过采样线性插补制表。
-
公开(公告)号：CN106272396A
公开(公告)日：2017-01-04
申请号：CN201610926116.7
申请日：2016-10-31
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: B25J9/10
CPC classification number: B25J9/10
Abstract: 本发明涉及一种安装在搬运机器人末端，以步进电机为抓取动力的机械手。其结构由连接板、角铝和上端板构成的安装支架；侧板Ⅰ、侧板Ⅱ和下端板构成工作机构支架；步进电机安装在上端板上，通过联轴器与双旋向丝杆连接；双旋向丝杆正向或反向转动，带动右旋丝杆螺母与左旋丝杆螺母相向或反向移动，实现夹板Ⅰ与夹板Ⅱ的开与合。该机构的优点是结构紧凑、控制简单和方便拆装，避免了使用其他外部辅助设备，工作更加可靠。
-
公开(公告)号：CN104121867A
公开(公告)日：2014-10-29
申请号：CN201410384351.7
申请日：2014-08-06
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: G01B11/24
Abstract: 基于液晶空间光调制器非球面镜计算全息干涉检测方法，涉及光学测量领域。本发明利用数字相移干涉仪提供光源、成像系统和干涉图分析软件，引入液晶空间光调制器作为计算全息的载体，通过计算全息干涉法，实现非球面反射镜的在线检测。测试光路中引入零位补偿透镜补偿非球面镜的球差，而残余波像差则通过ZEMAX光线追迹得到，通过波像差的Zernike系数和Zernike表达式，获得其数学模型，通过计算全息编码，将其制作成计算全息图加载到液晶空间光调制器上，经过调制形成参考光，并与测试光干涉。该方法利用数字相移干涉仪强大的干涉图分析功能和液晶空间光调制器实时显示计算全息图的功能，能够实时地进行非球面镜的在线检测。
-
公开(公告)号：CN116630924A
公开(公告)日：2023-08-22
申请号：CN202310596111.2
申请日：2023-05-24
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: G06V20/56 , G06V10/24 , G06V10/44 , G06V10/28 , G06V10/56 , G06V10/50 , G06V10/25 , G06T5/00 , G06T3/00 , G06T11/40
Abstract: 本发明涉及一种基于改进的滑动窗口算法的结构化道路识别方法，属于道路识别技术领域，包括如下步骤：步骤1，对拍摄的棋盘图片进行失真校正的测试，并对采集到的道路图像进行失真校正；步骤2，对失真校正后的道路图像进行透视扭曲变换；步骤3，使用Sobel滤波检测高对比度区域，以过滤车道线标记并忽略道路；步骤4，应用滑动窗口法检测车道线；步骤5，对表示车道的两侧边界进行曲线拟合；步骤6，创建覆盖层，填充车道检测部分。本发明提出的道路识别方法在保证较好的实时性的前提下，有效地提高了道路检测的准确度，特别是在具有复杂纹理特征的道路上，相较于消失点检测等其他方法，本发明有更高的准确度。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
86
records
(took 0.031 seconds)
