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公开(公告)号：CN105573093B
公开(公告)日：2018-06-22
申请号：CN201510937702.7
申请日：2015-12-16
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 基于最小二乘拟合相位型计算全息图编码误差校正方法，涉及计算全息技术领域。采用最小二乘拟合法校正编码误差，巧妙的利用了曲面的旋转对称性，以半径值定位每一个采样单元的位置，以穿过对称中心的一维数组作为误差校正点和最小二乘拟合节点，依据拟合方程求出每个采样单元的标准编码值。该方法不但降低了编码误差校正难度，也提高了编码误差校正的效率。编码误差校正包括：对具有旋转对称性的物面相位进行截断、采样、量化和灰度转换，得到相位型计算全息图；提取穿过全息图旋转中心的一维数组进行编码误差校正；以校正的一维编码值作为最小二乘拟合方程的拟合节点，建立拟合方程；将每个采样单元的半径值代入拟合方程，计算每个采样单元的标准编码值并保存到矩阵中，得到编码误差校正后的相位型计算全息图。该方法适用于编码具有旋转对称性的曲面。
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公开(公告)号：CN111578902A
公开(公告)日：2020-08-25
申请号：CN202010379934.6
申请日：2020-05-08
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 一种地质灾害检测装置，具体涉及地震、泥石流、山体滑坡的检测，属于地质检测领域。主要解决现有地震、泥石流、山体滑坡等地质灾害检测装置体积大、成本高、普及性差的问题。检测装置微控制器利用惯性测量单元进行地震、泥石流、山体滑坡发生时的振动或基座倾斜信号的采集，并与设定阈值进行比较，进而判断自然灾害的发生，同时，能够利用WIFI模块将报警信号进行远距离传输。且该装置用于户外检测时，可借助小型无人机进行检测装置的布置、回收，降低人员劳动强度。该发明具有体积小、重量轻、成本低、检测可靠等特点，适用于室内和野外检测，且布置方便，对操作人员技术水平要求较低，便于普及。
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公开(公告)号：CN110103258A
公开(公告)日：2019-08-09
申请号：CN201910499991.5
申请日：2019-06-10
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: B25J19/02
Abstract: 本发明提供了一种触地检测足端，属于机器人领域，主要解决现有足式机器人足端触地状态检测结构复杂、可靠性差、成本高的问题。所述的一种触地检测足端主要包括电涡流传感器、足端连接件、弹性橡胶、耐磨橡胶和金属块。足端连接件与金属块间具有一定间隙，电涡流传感器检测二者间隙并作为足端触地阈值，当足端触地后，弹性橡胶发生变形，足端连接件与金属块间间隙变化，当传感器输出值大于阈值，进而判断足端与环境发生接触。该发明利用位移变化实现机器人足端触地检测，且可实现半球形足端表面与环境任意接触点的接触状态检测，具有结构简单、检测可靠、成本低的特点。
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公开(公告)号：CN110132474A
公开(公告)日：2019-08-16
申请号：CN201910499992.X
申请日：2019-06-10
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: G01L5/00 , B62D57/032
Abstract: 本发明提供了一种液体式触地检测足端，属于机器人领域，主要解决现有足式机器人足端触地状态检测可靠性差、结构复杂、成本高的问题。所述的一种液体式触地检测足端主要包括足端连接件、联接垫片、螺钉、耐磨橡胶、检测液压囊、转接块、和液体压力传感器（7）。检测液压囊内装有一定压力的液体，液体压力传感器检测此压力值并作为足端触地阈值，当足端触地后，测液压囊内压力增大，液体压力传感器输出值大于阈值，进而判断足端与环境发生接触。该发明利用液体压力变化实现机器人足端触地检测，且可实现半球形足端表面与环境任意接触点的接触状态检测，具有结构简单、检测可靠、成本低的特点。
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公开(公告)号：CN104121867A
公开(公告)日：2014-10-29
申请号：CN201410384351.7
申请日：2014-08-06
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: G01B11/24
Abstract: 基于液晶空间光调制器非球面镜计算全息干涉检测方法，涉及光学测量领域。本发明利用数字相移干涉仪提供光源、成像系统和干涉图分析软件，引入液晶空间光调制器作为计算全息的载体，通过计算全息干涉法，实现非球面反射镜的在线检测。测试光路中引入零位补偿透镜补偿非球面镜的球差，而残余波像差则通过ZEMAX光线追迹得到，通过波像差的Zernike系数和Zernike表达式，获得其数学模型，通过计算全息编码，将其制作成计算全息图加载到液晶空间光调制器上，经过调制形成参考光，并与测试光干涉。该方法利用数字相移干涉仪强大的干涉图分析功能和液晶空间光调制器实时显示计算全息图的功能，能够实时地进行非球面镜的在线检测。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104121867B
公开(公告)日：2017-01-18
申请号：CN201410384351.7
申请日：2014-08-06
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: G01B11/24
Abstract: 基于液晶空间光调制器非球面镜计算全息干涉检测方法，涉及光学测量领域。本发明利用数字相移干涉仪提供光源、成像系统和干涉图分析软件，引入液晶空间光调制器作为计算全息的载体，通过计算全息干涉法，实现非球面反射镜的在线检测。测试光路中引入零位补偿透镜补偿非球面镜的球差，而残余波像差则通过ZEMAX光线追迹得到，通过波像差的Zernike系数和Zernike表达式，获得其数学模型，通过计算全息编码，将其制作成计算全息图加载到液晶空间光调制器上，经过调制形成参考光，并与测试光干涉。该方法利用数字相移干涉仪强大的干涉图分析功能和液晶空间光调制器实时显示计算全息图的功能，能够实时地进行非球面镜的在线检测。
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公开(公告)号：CN105573093A
公开(公告)日：2016-05-11
申请号：CN201510937702.7
申请日：2015-12-16
Applicant: 哈尔滨理工大学
CPC classification number: G03H1/0866 , G01B11/2441 , G03H1/14
Abstract: 基于最小二乘拟合相位型计算全息图编码误差校正方法，涉及计算全息技术领域。采用最小二乘拟合法校正编码误差，巧妙的利用了曲面的旋转对称性，以半径值定位每一个采样单元的位置，以穿过对称中心的一维数组作为误差校正点和最小二乘拟合节点，依据拟合方程求出每个采样单元的标准编码值。该方法不但降低了编码误差校正难度，也提高了编码误差校正的效率。编码误差校正包括：对具有旋转对称性的物面相位进行截断、采样、量化和灰度转换，得到相位型计算全息图；提取穿过全息图旋转中心的一维数组进行编码误差校正；以校正的一维编码值作为最小二乘拟合方程的拟合节点，建立拟合方程；将每个采样单元的半径值代入拟合方程，计算每个采样单元的标准编码值并保存到矩阵中，得到编码误差校正后的相位型计算全息图。该方法适用于编码具有旋转对称性的曲面。
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公开(公告)号：CN103791855A
公开(公告)日：2014-05-14
申请号：CN201410062280.9
申请日：2014-02-24
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 用于检测非球面的高精度位相型计算全息图的编码方法，涉及计算全息技术领域，消除了计算全息图在全息编码过程中产生的编码误差，阻断该误差从源头逐级传递和放大，提高计算全息图再现基准波面的精度。包括：对连续非球面数学模型进行抽样离散化，再以2π为模对其进行周期量化获得位相图，通过放大取整将其转换为灰阶图，生成位相型计算全息图；提取全息图每个量化周期的最小边界值，建立线性方程组，求最小边界值偏差和每个量化周期的调整系数；通过非球面量化周期边界的定义，提取每个量化周期数据；用最小边界值偏差和调整系数，调整对应量化周期数据；累加每个量化周期数据，生成校正后位相型计算全息图。本发明适用于计算全息法检测非球面。
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公开(公告)号：CN113059568A
公开(公告)日：2021-07-02
申请号：CN202110370387.X
申请日：2021-04-07
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: B25J9/16 , B25J11/00 , B25J13/08 , B62D57/032
Abstract: 本发明提供了一种多功能足端，属于机器人领域，主要解决足式机器人地形坡度估计和足端状态判别的问题。本发明将机器人地形估计、足端触地检测和足端滑动检测功能集成于一体，利用气囊压缩气体压力变化原理进行机器人触地检测，利用惯性测量单元进行地形坡度估计和足端滑动检测，并进行了集成处理。该发明具有结构简单、检测方便、可靠性高、成本低的优点，提高了机器人地形坡度估计和足端状态检测的准确性。
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公开(公告)号：CN111421551A
公开(公告)日：2020-07-17
申请号：CN202010379933.1
申请日：2020-05-08
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提供了一种机器人关节信息获取方法，属于机器人领域，主要解决现有机器人关节速度和关节加速度信号质量差，影响机器人控制性能的问题。本发明利用惯性测量单元输出的角速度和加速度信息获取关节位移、关节速度和关节加速度信息，同时，在已知关节扭矩条件下，可实时估算驱动器当前负载质量，为驱动器控制提供可靠状态信息。本发明结构设计合理，体积小、传感器布置方式多样，便于机器人性能的提高。
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