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公开(公告)号：CN109018058A
公开(公告)日：2018-12-18
申请号：CN201811205526.8
申请日：2018-10-17
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: B62D57/028
CPC classification number: B62D57/028
Abstract: 本发明涉及一种轮足一体式机器人腿结构，包括机器人的横摆机构，大腿、小腿和足端；整条腿有三组使用伺服阀控制的结构相同液压缸，可以实现腿部的横摆、大腿和小腿的前进和后退，机器人足端为轮式结构，轮子的方向可以任意调整，足端有单独的动力源，采用步进驱动一体机，把驱动与控制集成在一起，根据电机运动参数和实时状态的反馈，随时调整各项控制参数，使电机达到预设的力矩或转速；当在平坦的路段行进时，可以单独使用足端电机驱动轮转动，使运动的更加快速，节省能源；当在坎坷不平的路段运动时，可以使用液压装置来驱动，帮助机器人实现越障。
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公开(公告)号：CN110588831A
公开(公告)日：2019-12-20
申请号：CN201910929558.0
申请日：2019-09-27
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明公开一种机器人足端减震机构，主要解决足式机器人足端受力可调节性不强，运动时受冲击较大，对环境适应性较差等问题；所述机构包括上底、下底和上下底连接件；本发明采用压缩式气弹簧与刚性弹簧相互配合的方式，足端与外界环境接触时，上下底连接件发生变形，其中的压缩式气弹簧被压缩，套于推杆上的刚性弹簧同时被压缩，产生反向作用力，减小震动，具有结构简单、适应能力强、成本低的特点。
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公开(公告)号：CN110562346A
公开(公告)日：2019-12-13
申请号：CN201811000183.1
申请日：2018-08-30
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明公开了一种新型结构的四足液压机器人，包括机身、腰部连接结构以及腿部结构；机身的两端采用镂空结构的端板，可以有效的减轻机器人的自重；腰部使用万向联轴器，既能够增大机器人的俯仰角度，又可以大大的缩小转弯半径，使机器人的运动更加灵活方便；机器人的四条腿均匀对称分布在机身的四周，每条腿由三组液压缸驱动，分别控制腿的横向摆动，髋关节的转动和膝关节的转动；本发明解决了现有的四足机器人转弯困难、转弯半径过大，增大了机器人俯仰幅度，提高了对不同环境的适应能力，整体结构简单紧凑，加工和装配工艺性良好。
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公开(公告)号：CN110103258A
公开(公告)日：2019-08-09
申请号：CN201910499991.5
申请日：2019-06-10
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: B25J19/02
Abstract: 本发明提供了一种触地检测足端，属于机器人领域，主要解决现有足式机器人足端触地状态检测结构复杂、可靠性差、成本高的问题。所述的一种触地检测足端主要包括电涡流传感器、足端连接件、弹性橡胶、耐磨橡胶和金属块。足端连接件与金属块间具有一定间隙，电涡流传感器检测二者间隙并作为足端触地阈值，当足端触地后，弹性橡胶发生变形，足端连接件与金属块间间隙变化，当传感器输出值大于阈值，进而判断足端与环境发生接触。该发明利用位移变化实现机器人足端触地检测，且可实现半球形足端表面与环境任意接触点的接触状态检测，具有结构简单、检测可靠、成本低的特点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109760762A
公开(公告)日：2019-05-17
申请号：CN201910165870.7
申请日：2019-03-06
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明公开了一种足端自适应的液压四足机器人，包括机身和四条机械腿，机身用镂空结构的端板和连杆组成，可以有效的减轻机器人的自重，四条腿结构相同且均匀对称的分布在机身的四周，每条腿有三个主动的自由度，由伺服作动器控制液压缸实现机器人的运动，足端由螺栓、弹簧和半球形实体橡胶组成，足端上的预紧螺栓可以调节弹簧的刚度，避免足端与地面接触力过大影响机器人运动的稳定性的情况。
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公开(公告)号：CN209064225U
公开(公告)日：2019-07-05
申请号：CN201821677149.3
申请日：2018-10-17
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: B62D57/028
Abstract: 本实用新型是一种轮足一体式机器人腿结构，包括机器人的横摆机构，大腿、小腿和足端；整条腿有三组使用伺服阀控制的结构相同液压缸，可以实现腿部的横摆、大腿和小腿的前进和后退，机器人足端为轮式结构，轮子的方向可以任意调整，足端有单独的动力源，采用步进驱动一体机，把驱动与控制集成在一起，根据电机运动参数和实时状态的反馈，随时调整各项控制参数，使电机达到预设的力矩或转速；当在平坦的路段行进时，可以单独使用足端电机驱动轮转动，使运动的更加快速，节省能源；当在坎坷不平的路段运动时，可以使用液压装置来驱动，帮助机器人实现越障。
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公开(公告)号：CN211590198U
公开(公告)日：2020-09-29
申请号：CN201920866861.6
申请日：2019-06-10
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: B25J19/02
Abstract: 本实用新型提供了一种触地检测足端，属于机器人领域，主要解决现有足式机器人足端触地状态检测结构复杂、可靠性差、成本高的问题。所述的一种触地检测足端主要包括电涡流传感器、足端连接件、弹性橡胶、耐磨橡胶和金属块。足端连接件与金属块间具有一定间隙，电涡流传感器检测二者间隙并作为足端触地阈值，当足端触地后，弹性橡胶发生变形，足端连接件与金属块间间隙变化，当传感器输出值大于阈值，进而判断足端与环境发生接触。该发明利用位移变化实现机器人足端触地检测，且可实现半球形足端表面与环境任意接触点的接触状态检测，具有结构简单、检测可靠、成本低的特点。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN208153230U
公开(公告)日：2018-11-27
申请号：CN201820407626.8
申请日：2018-03-26
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: F02N7/00
Abstract: 本实用新型是一种助力启动装置，其中包括固定支架、液压缸、棘爪、助力盘、棘轮、圆柱销；液压缸采用单活塞杆液压缸，缸底一端与固定支架相连接，另一端与助力盘相连接，三组液压缸均匀分布，相互之间的夹角为120度，固定支架、助力盘、棘轮三者同轴，助力盘中部空心且内侧均匀分布三个棘爪，由棘爪带动棘轮转动，启动轴穿过棘轮内孔，棘轮的转动通过启动轴将动力传递到发动机，从而帮助发动机快速启动；本实用新型具有体积小、重量轻、启动时间短、用力小的优点，采用了棘轮机构，有效的控制了发动机反转伤人的情况，安全性能好。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN208148536U
公开(公告)日：2018-11-27
申请号：CN201820389297.9
申请日：2018-03-22
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: B29C65/48
Abstract: 本实用新型是一种粘贴泡棉治具，其特征在于包括基体（1）、支架（2）、定位板（3）、泡棉座（4）、支座（5）、弹簧（6）、吸盘（7）、机壳（8）这八部分；使用本实用新型时，先将泡棉放置在支架凹槽内，然后机壳通过定位板的定位，吸附在吸盘上，向下按压机壳，弹簧收缩且收缩到极限时，泡棉恰好粘贴在产品上；本实用新型结构简单，操作方便，既能够提高生产效率，保证粘贴位置的准确性，又能够有效的控制粘贴压力，避免应用其它治具粘贴压力过大，将产品压变形甚至破损的情况；节省了人力物力，也保证了产品质量。
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