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公开(公告)号：CN113059568A
公开(公告)日：2021-07-02
申请号：CN202110370387.X
申请日：2021-04-07
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: B25J9/16 , B25J11/00 , B25J13/08 , B62D57/032
Abstract: 本发明提供了一种多功能足端，属于机器人领域，主要解决足式机器人地形坡度估计和足端状态判别的问题。本发明将机器人地形估计、足端触地检测和足端滑动检测功能集成于一体，利用气囊压缩气体压力变化原理进行机器人触地检测，利用惯性测量单元进行地形坡度估计和足端滑动检测，并进行了集成处理。该发明具有结构简单、检测方便、可靠性高、成本低的优点，提高了机器人地形坡度估计和足端状态检测的准确性。
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公开(公告)号：CN111421551A
公开(公告)日：2020-07-17
申请号：CN202010379933.1
申请日：2020-05-08
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提供了一种机器人关节信息获取方法，属于机器人领域，主要解决现有机器人关节速度和关节加速度信号质量差，影响机器人控制性能的问题。本发明利用惯性测量单元输出的角速度和加速度信息获取关节位移、关节速度和关节加速度信息，同时，在已知关节扭矩条件下，可实时估算驱动器当前负载质量，为驱动器控制提供可靠状态信息。本发明结构设计合理，体积小、传感器布置方式多样，便于机器人性能的提高。
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公开(公告)号：CN108415330A
公开(公告)日：2018-08-17
申请号：CN201810202869.2
申请日：2018-03-13
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: G05B19/042
Abstract: 本发明公开了一种仿生机器人足端设计方法，以猫的足端作为模仿对象，具体涉及一种自动感知控制系统，所述自动感知控制系统主要包括触觉传感器、A/D转换器、DSP、D/A转换器、驱动器、执行机构，所述触觉传感器安装在机器人足端，当机器人行走在不同路面时，触觉传感器将信号通过A/D转换器传输给DSP，DSP分析处理足端触觉传感器传来的信息，通过D/A转换器传输给驱动器，驱动器带动执行机构改变机器人足端的形状，使得机器人足端像猫足一样可以在多种路面上行走，并且提高了机器人行走的稳定性。
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公开(公告)号：CN103341781B
公开(公告)日：2015-08-19
申请号：CN201310279414.8
申请日：2013-07-04
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 静压轴承油膜厚度控制系统，涉及液体静压支撑技术和转速容积复合调节技术，具体涉及一种静压轴承油膜厚度控制系统。为了解决传统液体静压轴承的油膜厚度不可控，在机床的负载或工况受到干扰或人为因素而产生变化时，静压轴承的油膜厚度不稳定，影响加工精度和加工效率的问题，本发明通过DSP信号采集和处理控制器对实际油膜厚度信号进行处理后，再与接收到的给定油膜厚度信号求偏差，最终输出控制信号至机床数控系统，机床数控系统将输出的转速控制信号和排量控制信号分别给变频器和伺服变量泵；通过转速和排量的双调节实现供油系统输出流量的高效率快响应控制，最终达到静压轴承油膜厚度控制目的，本发明适用于静压轴承的立式车床上。
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公开(公告)号：CN103615540A
公开(公告)日：2014-03-05
申请号：CN201310626391.3
申请日：2013-11-29
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: F16J15/16
Abstract: 一种用于高温高压蒸汽泵柱塞上的密封装置，它涉及一种蒸汽泵密封装置，以解决现有高温高压蒸汽泵柱塞密封装置容易断裂，达不到密封作用的问题。导套与法兰同轴设置，法兰设置在导套的下端，导套与法兰制成一体，法兰上沿同一圆周均布设有二至八个连接孔，上支撑环、浮动密封环组和下支撑环由上至下依次同轴设置在所述导套的上端，上支撑环、浮动密封环组和下支撑环的内径d1相同，下支撑环的内径d1比导套1的内径d2小1mm～3mm，所述浮动密封环组与上支撑环之间为斜面接触面，所述浮动密封环组与下支撑环之间为斜面接触面。本发明用于蒸汽泵柱塞的密封。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103341781A
公开(公告)日：2013-10-09
申请号：CN201310279414.8
申请日：2013-07-04
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 静压轴承油膜厚度控制系统，涉及液体静压支撑技术和转速容积复合调节技术，具体涉及一种静压轴承油膜厚度控制系统。为了解决传统液体静压轴承的油膜厚度不可控，在机床的负载或工况受到干扰或人为因素而产生变化时，静压轴承的油膜厚度不稳定，影响加工精度和加工效率的问题，本发明通过DSP信号采集和处理控制器对实际油膜厚度信号进行处理后，再与接收到的给定油膜厚度信号求偏差，最终输出控制信号至机床数控系统，机床数控系统将输出的转速控制信号和排量控制信号分别给变频器和伺服变量泵；通过转速和排量的双调节实现供油系统输出流量的高效率快响应控制，最终达到静压轴承油膜厚度控制目的，本发明适用于静压轴承的立式车床上。
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公开(公告)号：CN103307336A
公开(公告)日：2013-09-18
申请号：CN201310263278.3
申请日：2013-06-27
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 一种电液比例阀数字放大器，涉及一种电液比例阀数字控制技术。它为了解决现有电液比例阀控制器抗干扰能力及非线性度差(非线性度一般为0.5％)的问题。本发明的总线接口电路和A/D转换电路的信号输出端连接DSP微控制器的信号输入端，DSP微控制器的信号输出端通过D/A转换器连接功率放大电路的信号输入端，功率放大电路的四个输出端用于连接电液比例阀线圈的四个输入端。功率放大电路采用线性元件运算放大器实现。本发明抗干扰能力强，非线性度＜0.1％。本发明适用于电液比例阀的控制领域。
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公开(公告)号：CN113928527B
公开(公告)日：2023-10-24
申请号：CN202010607528.0
申请日：2020-06-29
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明提供了一种舵机驱动装置，属于船舶领域。主要解决现有船舶电动舵机整体尺寸较大、运动过程存在结构内力、电机易过载。本发明采用锥齿轮结构进行扭矩传递，运用内球笼进行结构内力平衡，且可依据工况进行单、双电机驱动自由组合，能量利用率高。该发明具有结构设计合理，体积小、成本低的优点，提高了电动舵机的静动态性能。
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公开(公告)号：CN113815012A
公开(公告)日：2021-12-21
申请号：CN202010577030.4
申请日：2020-06-19
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 机器人连杆惯量对机器人静动态性能影响较大，在满足性能要求的前提下，应力求惯量的最低。但现有液压机器人连杆和驱动单元多采用分体式结构，无形中增加了连杆的体积和重量，同时，由于驱动单元采用外置式液压油管对其供油，液压软管弯曲产生的弯曲力对机器人关节扭矩亦有力的作用，且此力测量难度较大，降低了关节扭矩力的控制精度。本发明提供了一种集成式液压机器人连杆，解决了现有液压机器人连杆功能单一、与驱动器配合后体积和重量较大，以及液压软管弯曲力对关节扭矩的影响等问题，同时，油液可在连杆油道流动过程中进行散热，降低了系统的散热功率。
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