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公开(公告)号：CN111421551A
公开(公告)日：2020-07-17
申请号：CN202010379933.1
申请日：2020-05-08
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提供了一种机器人关节信息获取方法，属于机器人领域，主要解决现有机器人关节速度和关节加速度信号质量差，影响机器人控制性能的问题。本发明利用惯性测量单元输出的角速度和加速度信息获取关节位移、关节速度和关节加速度信息，同时，在已知关节扭矩条件下，可实时估算驱动器当前负载质量，为驱动器控制提供可靠状态信息。本发明结构设计合理，体积小、传感器布置方式多样，便于机器人性能的提高。
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公开(公告)号：CN102775666B
公开(公告)日：2016-08-10
申请号：CN201210230175.2
申请日：2012-07-05
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 全介质自承式电力光缆高密度聚乙烯护套料及生产方法。高密度聚乙烯光缆护套料高性能化的实现，不可避免地带来材料及技术成本的大幅增加。全介质自承式电力光缆高密度聚乙烯护套料，由下述原料按重量份数组成：17~20份的基础树脂，7~10份的改性树脂，6.5~8.5份的填充剂，0.9~1.1份的光屏蔽剂和抗老化剂，0.9~1.1份的偶联剂，0.03~0.04份的分散剂，0.1~0.2份的润滑剂，0.1~0.2份的主抗氧剂，0.1~0.2份所述的辅助抗氧剂，0.1~0.3份的低分子量聚乙烯。本产品用于电力光缆套料。
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公开(公告)号：CN111363267B
公开(公告)日：2022-02-15
申请号：CN202010183516.X
申请日：2020-03-16
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: C08L27/06 , C08L91/06 , C08K13/06 , C08K9/06 , C08K9/04 , C08K3/22 , C08K3/38 , C08K5/09 , C08K5/053
Abstract: 一种氢氧化镁/氢氧化铝/硼酸锌协效阻燃光缆PVC阻燃护套料的制备方法，本发明涉及阻燃复合材料制备领域。本发明要解决现有方法制备光缆阻燃护套料力学性能降低，抑烟效果差的技术问题。方法：一、称取原料；二、制备硬脂酸钠和硅烷偶联剂溶液；三、阻燃剂预处理；四、混料；五、造粒；六、混炼。本发明制备PVC阻燃护套料在燃烧时，三种阻燃剂进行分解，其过程不仅仅会吸收热量，还会产生许多水分和碳化层，阻止火焰与氧气进一步接触，阻断火灾继续发生。且氢氧化物与硼酸锌阻燃时，无有害物质排出，能与PVC产生烟气反应，减少PVC燃烧时发烟量与有毒气体产生，阻燃抑烟特性优异。本发明用于制备氢氧化镁/氢氧化铝/硼酸锌协效阻燃光缆PVC阻燃护套料。
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公开(公告)号：CN111578902A
公开(公告)日：2020-08-25
申请号：CN202010379934.6
申请日：2020-05-08
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 一种地质灾害检测装置，具体涉及地震、泥石流、山体滑坡的检测，属于地质检测领域。主要解决现有地震、泥石流、山体滑坡等地质灾害检测装置体积大、成本高、普及性差的问题。检测装置微控制器利用惯性测量单元进行地震、泥石流、山体滑坡发生时的振动或基座倾斜信号的采集，并与设定阈值进行比较，进而判断自然灾害的发生，同时，能够利用WIFI模块将报警信号进行远距离传输。且该装置用于户外检测时，可借助小型无人机进行检测装置的布置、回收，降低人员劳动强度。该发明具有体积小、重量轻、成本低、检测可靠等特点，适用于室内和野外检测，且布置方便，对操作人员技术水平要求较低，便于普及。
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公开(公告)号：CN111363267A
公开(公告)日：2020-07-03
申请号：CN202010183516.X
申请日：2020-03-16
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: C08L27/06 , C08L91/06 , C08K13/06 , C08K9/06 , C08K9/04 , C08K3/22 , C08K3/38 , C08K5/09 , C08K5/053
Abstract: 一种氢氧化镁/氢氧化铝/硼酸锌协效阻燃光缆PVC阻燃护套料的制备方法，本发明涉及阻燃复合材料制备领域。本发明要解决现有方法制备光缆阻燃护套料力学性能降低，抑烟效果差的技术问题。方法：一、称取原料；二、制备硬脂酸钠和硅烷偶联剂溶液；三、阻燃剂预处理；四、混料；五、造粒；六、混炼。本发明制备PVC阻燃护套料在燃烧时，三种阻燃剂进行分解，其过程不仅仅会吸收热量，还会产生许多水分和碳化层，阻止火焰与氧气进一步接触，阻断火灾继续发生。且氢氧化物与硼酸锌阻燃时，无有害物质排出，能与PVC产生烟气反应，减少PVC燃烧时发烟量与有毒气体产生，阻燃抑烟特性优异。本发明用于制备氢氧化镁/氢氧化铝/硼酸锌协效阻燃光缆PVC阻燃护套料。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107185457A
公开(公告)日：2017-09-22
申请号：CN201710472468.4
申请日：2017-06-21
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 生物质颗粒成型机压辊间隙自动调整装置，涉及液压传动与控制技术，具体涉及一种生物质颗粒成型机压辊与模芯间隙自动调整装置。为了解决现有生物质颗粒成型机压辊与模芯间隙固定，不能适用不同原料和超硬杂质混入引起机械结构破坏的问题。本发明提供了一种控制器PLC、单出杆液压缸、电液比例阀、安全阀、供油系统、液压旋转管接头、电涡流传感器和生物质颗粒成型机相结合的自动调隙功能的装置，适用于不同生物质需要不同压辊间隙的场合。本发明通过控制液压缸的进油量，实现调整压辊与模芯间隙的目的；通过在液压缸无杆腔设置安全阀，若在生物质原料中混有超硬杂质，实现压辊与模芯间隙瞬时增大，实现对颗粒成型机机械结构的保护。
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公开(公告)号：CN106435446A
公开(公告)日：2017-02-22
申请号：CN201610961456.3
申请日：2016-11-04
Applicant: 哈尔滨理工大学
CPC classification number: Y02T50/6765 , C23C4/08
Abstract: 一种等离子热喷涂法制备的热障涂层及制备方法。由于飞机发动机热端组件的工作温度可高达1350 ℃，因此需要用到许多先进结构材料制备热障涂层(TBCs)来冷却发动机热端组件。一种等离子热喷涂法制备的热障涂层，其组成包括：高温合金基体、Ni/Al粘结层和纳米CYSZ陶瓷热障涂层，所述的高温合金基体（1）表面连接Ni/Al粘结层（2），所述的Ni/Al粘结层连接纳米CYSZ陶瓷热障涂层（3）。本发明申请涉及喷涂防护与发动机热防护领域，特别应用于等离子热喷涂法制备的热障涂层及制备方法。
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公开(公告)号：CN108397446B
公开(公告)日：2019-08-02
申请号：CN201810227656.5
申请日：2018-03-20
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 一种集成式液压机器人关节控制器，属于电液伺服控制领域，主要解决现有液压机器人关节控制器电路结构分散、体积较大和功能单一的问题。它总线接口电路用于与外界进行信息交互，其传输端与微控制器总线接口电路传输端连接；微控制器输出端与数模转换器连接，数模转换器输出端与伺服阀驱动电路输入端连接，伺服阀驱动电路输出端连接伺服阀线圈；传感器信号调理电路输入端与位置传感器、力传感器和温度传感器连接，信号调理电路输出端与模数转换器输入端连接，模数转换器输出端与微控制器连接；惯性测量单元输出端与微控制器连接。该发明将分散的传感器调理电路、控制器电路和惯性检测单元进行了集成，使得控制器结构更加紧凑。
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公开(公告)号：CN102775666A
公开(公告)日：2012-11-14
申请号：CN201210230175.2
申请日：2012-07-05
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 全介质自承式电力光缆高密度聚乙烯护套料及生产方法。高密度聚乙烯光缆护套料高性能化的实现，不可避免地带来材料及技术成本的大幅增加。全介质自承式电力光缆高密度聚乙烯护套料，由下述原料按重量份数组成：17~20份的基础树脂，7~10份的改性树脂，6.5~8.5份的填充剂，0.9~1.1份的光屏蔽剂和抗老化剂，0.9~1.1份的偶联剂，0.03~0.04份的分散剂，0.1~0.2份的润滑剂，0.1~0.2份的主抗氧剂，0.1~0.2份所述的辅助抗氧剂，0.1~0.3份的低分子量聚乙烯。本产品用于电力光缆套料。
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公开(公告)号：CN108397446A
公开(公告)日：2018-08-14
申请号：CN201810227656.5
申请日：2018-03-20
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 一种集成式液压机器人关节控制器，属于电液伺服控制领域，主要解决现有液压机器人关节控制器电路结构分散、体积较大和功能单一的问题。它总线接口电路用于与外界进行信息交互，其传输端与微控制器总线接口电路传输端连接；微控制器输出端与数模转换器连接，数模转换器输出端与伺服阀驱动电路输入端连接，伺服阀驱动电路输出端连接伺服阀线圈；传感器信号调理电路输入端与位置传感器、力传感器和温度传感器连接，信号调理电路输出端与模数转换器输入端连接，模数转换器输出端与微控制器连接；惯性测量单元输出端与微控制器连接。该发明将分散的传感器调理电路、控制器电路和惯性检测单元进行了集成，使得控制器结构更加紧凑。
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