公开(公告)号：CN116755431A

公开(公告)日：2023-09-15

申请号：CN202310523772.2

申请日：2023-05-11

Applicant: 哈尔滨理工大学

Inventor： 张洪鑫 ,  崔梦源 ,  宋瑞金

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明公开了一种融合JPS算法与DWA算法的路径规划方法，属于移动小车路径规划领域。本发明将小车从起点到终点所需经过的平面区域采用栅格法建立栅格地图，在所述栅格地图中预先设置起点与终点位置；运行JPS算法，从所述栅格地图的起点进行全局路径规划，获得一条从起点到终点的全局最优路径；运行改进的DWA算法，以步骤2所述的全局最优路径为参考路径，从步骤1所述的起点到终点位置进行局部动态避障路径规划，为步骤1中所述的小车规划出一条最优的动态避障路径；该发明充分利用了全局路径规划与局部路径规划的互补特性，提高了小车在运动过程中路径规划的质量。

公开(公告)号：CN116630924A

公开(公告)日：2023-08-22

申请号：CN202310596111.2

申请日：2023-05-24

Applicant: 哈尔滨理工大学

Inventor： 张洪鑫 ,  张佰超 ,  宋瑞金

IPC: G06V20/56 ,  G06V10/24 ,  G06V10/44 ,  G06V10/28 ,  G06V10/56 ,  G06V10/50 ,  G06V10/25 ,  G06T5/00 ,  G06T3/00 ,  G06T11/40

Abstract: 本发明涉及一种基于改进的滑动窗口算法的结构化道路识别方法，属于道路识别技术领域，包括如下步骤：步骤1，对拍摄的棋盘图片进行失真校正的测试，并对采集到的道路图像进行失真校正；步骤2，对失真校正后的道路图像进行透视扭曲变换；步骤3，使用Sobel滤波检测高对比度区域，以过滤车道线标记并忽略道路；步骤4，应用滑动窗口法检测车道线；步骤5，对表示车道的两侧边界进行曲线拟合；步骤6，创建覆盖层，填充车道检测部分。本发明提出的道路识别方法在保证较好的实时性的前提下，有效地提高了道路检测的准确度，特别是在具有复杂纹理特征的道路上，相较于消失点检测等其他方法，本发明有更高的准确度。

公开(公告)号：CN116379281A

公开(公告)日：2023-07-04

申请号：CN202310371952.3

申请日：2023-04-09

Applicant: 哈尔滨理工大学

Inventor： 张洪鑫 ,  宋瑞金 ,  崔梦源

IPC: F16M11/04 ,  G01B11/24 ,  F16M11/12 ,  F16M11/18 ,  H04N23/50 ,  H04N13/239 ,  H04N13/243

Abstract: 发明名称一种用于三维重建的双目相机拍摄装置摘要本发明实施例公开了一种用于三维重建的双目相机拍摄装置，包括：相机滑台、开合导轨和支撑底座。所述相机滑台上都设有舵机和电动滚轮，舵机用于控制相机的拍摄角度，电动滚轮用于驱动相机滑台沿开合导轨滑动；所述开合导轨一端通过传动轴连接齿轮与带轮，两导轨齿轮啮合可使开合导轨同步运动，实现开合，带轮传动提供驱动力矩；支撑底座上都设有伺服驱动电机，通过带轮传动驱动力矩，控制导轨的开合。本发明实施例设有两台相机和双导轨，能够方便快捷地对重建物品进行全方位立体拍摄，节省图像数据采集的时间，提高三维重建的工作效率。

公开(公告)号：CN216798626U

公开(公告)日：2022-06-24

申请号：CN202122912892.0

申请日：2021-11-25

Applicant: 哈尔滨理工大学

Inventor： 张洪鑫 ,  宋瑞金 ,  李广森

IPC: A63B23/04 ,  A63B71/06

Abstract: 一种红外自动计数的原地高抬腿动作训练器，其组成包括：红外计数器、动作检测带、伸缩柱、伸缩柱卡扣，其特征在于：所述的红外计数器及动作检测带固定在伸缩柱上，可以根据不同运动员的身高自由调整伸缩柱至合适的高度。在运动员训练时，只有达到动作检测带的高度才能录入高抬腿数量。