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公开(公告)号：CN108880358A
公开(公告)日：2018-11-23
申请号：CN201810705522.X
申请日：2018-07-02
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: H02P6/34 , H02P21/08 , H02P21/13 , H02P21/22 , H02P25/022
Abstract: 本发明实施例涉及基于角位移无时滞观测器的永磁同步电机控制方法及装置，用于消除控制系统角位移采样计算过程产生的角位移反馈滞后延时，提高控制系统的位置环响应速度。该种角位移观测方法依据永磁同步电机运动方程建立角位移观测模型，得到无时滞的角位移反馈信号，进而提高控制系统角位移反馈速度，提高控制系统的响应能力。
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公开(公告)号：CN107733153A
公开(公告)日：2018-02-23
申请号：CN201711119880.4
申请日：2017-11-14
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明公开了一种大视角电机直驱机器人观测装置，用于辅助机器人观测外部环境，增大机器人视野。本发明包括眼部滚转机构、右眼俯仰机构、左眼俯仰机构和驱动控制器。本发明通过磁电式角位移编码器分别检测眼部滚转电机转子、左眼俯仰电机转子、右眼俯仰电机转子的角位移；利用眼部滚转电机滚转控制双眼左右滚转；通过左眼俯仰电机、右眼俯仰电机的旋转控制双眼的俯仰运动，从而可以使双眼观测到空间的任意位置，增大了机器人的视野，本发明可用于机器人的观测装置。
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公开(公告)号：CN107672801B
公开(公告)日：2023-07-21
申请号：CN201711120301.8
申请日：2017-11-14
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: B64U10/14 , B64U30/29 , B64U30/296
Abstract: 本发明公开了一种快速变向四旋翼无人机，用于辅助人类在高空中完成地质勘测、航拍等民用工作任务，也可用于特殊地区的资源运送。本发明包括无人机机架、旋翼、变向装置、信号接收器、电源和驱动控制器。本发明通过磁电式角位移传感器检测变向装置的外框架电机转子、内框架电机转子的空间摆动夹角，利用变向装置的外框架电机定子推动连接在内框架上的外框架电机转子，使内框架转动；通过内框架电机定子推动连接在旋翼电机支架的内框架电机转子，使旋翼电机支架转动，从而实现了旋翼在空间坐标的位姿变化，实现无人机的快速变向，本发明可用于航拍和物资投送，提高无人机工作效率，提高了变向时的动力稳定性。
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公开(公告)号：CN109099938B
公开(公告)日：2020-11-24
申请号：CN201810723603.2
申请日：2018-07-04
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: G01D3/028
Abstract: 本发明涉及基于极数查表的角度区间扫描角度值跳点抑制方法及装置，包括：单对极、多对极霍尔传感器对角度值信号进行测量，A/D转换器对霍尔信号进行模数转换，通过计算模块获得单对极角度值θ1、多对极角度值θ2；角度值极值区间制表模块依据单对极θ1、多对极角度值θ2对多对极极数Pcheck及区间数Zcheck进行制表，通过区间判断模块对当前多对极角度值区间数进行判断，通过区间扫描对比模块对查表区间Zcheck以及多对极角度值θ2所处区间值Zjudge进行对比判断，依据判断结果输出极数调整值Pmod；依据Pmod、Pcheck进行多对极角度值细分处理，输出高分辨率角度值θduo_org，本发明能够有效抑制角度值噪声、温度变化等原因造成的多对极角度值跳点问题，提高多对极编码器的可靠性及分辨率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109059968A
公开(公告)日：2018-12-21
申请号：CN201810705160.4
申请日：2018-07-02
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明涉及基于角度值生长的有限角度值细分方法及装置。该方法及装置包括：单对极霍尔传感器对单对极角度值信号进行测量，通过A/D转换器对霍尔信号进行模数转换，通过单对极角度值计算模块获得有限角单对极角度值θ1；多对极霍尔传感器对多对极磁钢信号进行测量，通过A/D转换器对霍尔信号进行模数转换，通过多对极角度值计算模块获得有限角多对极角度值θ2；通过角度生长模块将不完整的有限角单对极角度值θ1及有限角多对极角度值θ2补偿完整，输出完整的有限角单对极角度值θ1_tran以及完整的有限角多对极角度值θ2_tran；通过角度值细分处理实现有限角多对极磁电编码器角度值的细分处理，实现有限角磁电编码器的高分辨角度值输出。
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公开(公告)号：CN107747624A
公开(公告)日：2018-03-02
申请号：CN201711211696.2
申请日：2017-11-28
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: F16H57/023 , H02K7/116
CPC classification number: F16H57/023 , H02K7/116
Abstract: 本发明公开了一种基于永磁同步电机驱动的高精密无齿隙减速器，用于避免齿侧间隙的存在而产生齿间冲击，影响齿轮传动的平稳性。本发明包括永磁同步电机、无齿隙减速器。本发明通过永磁同步电机驱动无齿隙减速器转动；通过无齿隙减速器高速轴齿轮a、齿轮b的轮齿分别在低速轴齿轮c的同一齿槽内与齿轮c的前后两个轮齿无侧隙啮合，实现减速器正转和反转时的高精密无齿隙传动，增加了齿轮传动的平稳性，本发明可用于高精密传动的传动装置。
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公开(公告)号：CN107672801A
公开(公告)日：2018-02-09
申请号：CN201711120301.8
申请日：2017-11-14
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明公开了一种快速变向四旋翼无人机，用于辅助人类在高空中完成地质勘测、航拍等民用工作任务，也可用于特殊地区的资源运送。本发明包括无人机机架、旋翼、变向装置、信号接收器、电源和驱动控制器。本发明通过磁电式角位移传感器检测变向装置的外框架电机转子、内框架电机转子的空间摆动夹角，利用变向装置的外框架电机定子推动连接在内框架上的外框架电机转子，使内框架转动；通过内框架电机定子推动连接在旋翼电机支架的内框架电机转子，使旋翼电机支架转动，从而实现了旋翼在空间坐标的位姿变化，实现无人机的快速变向，本发明可用于航拍和物资投送，提高无人机工作效率，提高了变向时的动力稳定性。
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公开(公告)号：CN108712131B
公开(公告)日：2020-07-21
申请号：CN201810659972.X
申请日：2018-06-25
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明实施例涉及一种基于比例积分系数调节的电流前馈控制方法及装置，用于提高交流伺服驱动控制系统速度环的响应速度。该种电流前馈结构可以实现电流前馈指令的独立计算，不受到外界扰动的影响，电流前馈模型的建立参考了反馈控制系统模型，提高了控制系统电流前馈指令的计算精度，该种新型电流前馈系统相比于传统的基于低通滤波的电流前馈系统具有更好的指令跟踪能力，消除了低通滤波前馈对指令滤波造成的失真，本发明有效提高了控制系统的速度响应跟踪能力。
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公开(公告)号：CN110098771A
公开(公告)日：2019-08-06
申请号：CN201910191599.4
申请日：2019-03-14
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: H02P21/00 , H02P25/022
Abstract: 本发明实施例涉及基于脉宽调制极值电压谐波注入的电机驱动方法及装置，高速电机旋转时会产生较高的反电势，限制了永磁同步电机的最高转速，为提高电机工作运行时的电压利用效率，提高电机的最高转速，提出了一种脉宽调制极值电压谐波注入方法。相电压谐波注入值的计算依据三相电压当前计算周期的相电压极值关系进行确定，并采用查表方式进行谐波注入，以减小计算时间，提高电流响应速度。采用三相相电压等比例缩放的脉宽调制方式，消除了传统脉宽调制相电压幅值限幅造成的电压矢量计算角度偏差。本发明有效提高了母线电压利用率，有效抑制了传统脉宽调制方法的电压矢量计算角度偏差，提高电机在高速旋转工况下的电流控制精度。
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