公开(公告)号：CN114655460A

公开(公告)日：2022-06-24

申请号：CN202210402343.5

申请日：2022-04-18

Applicant: 哈尔滨理工大学

Inventor： 张洪鑫 ,  王洪宇 ,  李佳明

IPC: B64D47/08 ,  F16F15/023

Abstract: 本发明公开了一种无人机用航拍相机位姿调整云台装置，属于无人机技术领域。所述装置云台板上安装有液压减震缓冲机构和相机位姿调整机构，液压减震缓冲机构可减轻无人机航拍时的相机抖动问题，使得拍摄出的画面较为稳定流畅；相机位姿调整机构可实现对相机拍摄姿态的调整作用，其上配有步进电机，可实现对相机360°的拍摄需要，满足了相机航拍时对不同角度的拍摄需要。

公开(公告)号：CN114428499A

公开(公告)日：2022-05-03

申请号：CN202111541463.5

申请日：2021-12-16

Applicant: 哈尔滨理工大学

Inventor： 张洪鑫 ,  李佳明 ,  李广森

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明公开了一种融合Astar与DWA算法的移动小车路径规划方法，属于移动小车路径规划领域。本发明将移动小车从起点到终点所需经过的平面区域采用栅格法建立栅格地图，在所述栅格地图中预先设置起点与终点位置；运行改进的Astar算法，从所述栅格地图的起点进行全局路径规划，获得一条从起点到终点的全局最优路径；运行改进的DWA算法，以步骤2所述的全局最优路径为参考路径，从步骤1所述的起点到终点位置进行局部动态避障路径规划，为步骤1中所述的移动小车规划出一条最优的动态避障路径；改进的Astar算法相较于原Astar算法减少了路径的长度以及多余的路径转折点，此外本发明能够减小移动小车在运动过程中线速度与角速度的剧烈变化，保证了其运动的平稳性。

公开(公告)号：CN216248397U

公开(公告)日：2022-04-08

申请号：CN202122779171.7

申请日：2021-11-12

Applicant: 哈尔滨理工大学

Inventor： 李建英 ,  张乾 ,  李佳明

IPC: G02B6/08 ,  G02B6/46

Abstract: 本实用新型公开了一种配卡边盖板的圆角梯型光纤阵列结构，包括基板、包括卡边盖板，所述基板上开设有圆角梯型槽，所述圆角梯形槽的深度小于光纤的直径，所述圆角梯形槽的两侧面、底面与阵列光纤接触，所述卡边盖板横向两边缘为圆角凸形结构，所述卡边盖板与光纤平齐的端面上开有凹槽，所述卡边盖板的上方开有容胶槽。本实用新型结构增加了固化胶的流动性，削弱卡边盖板对摄入光纤中光信号影响的同时减少了固化胶的凝固时间，增加了固化胶与圆角梯形槽的接触面积，降低了光纤阵列的操作难度。

公开(公告)号：CN216199393U

公开(公告)日：2022-04-05

申请号：CN202122727433.5

申请日：2021-11-09

Applicant: 哈尔滨理工大学

Inventor： 赵新通 ,  白常胜 ,  李佳明

IPC: F15B15/08 ,  F15B15/20

Abstract: 本实用新型为一种具有减少叶片顶隙泄漏的连续回转电液伺服马达，包括定子，U形密封件，叶片，转子，减磨槽，矩形凹槽，预压缩弹簧，导柱，所述叶片上开设有矩形凹槽，所述矩形凹槽内设置有U形密封件，所述叶片顶部开设有减磨槽。本实用新型优点在于：在叶片顶部开设凹槽，同时内设U形密封件，由于叶片根部装有弹簧，叶片根部受力向上挤压U形密封件，使U形密封件产生形变并压紧定子内表面，从而有效防止叶片顶部于定子内表面之间的泄漏；在叶片顶部开设减磨槽可以减少叶片顶部与定子内表面间接触面积，减少摩擦。

公开(公告)号：CN214875584U

公开(公告)日：2021-11-26

申请号：CN202120523427.5

申请日：2021-03-12

Applicant: 哈尔滨理工大学

Inventor： 张洪鑫 ,  李佳明

IPC: B64D1/02 ,  B64D1/22 ,  B64C39/02

Abstract: 实用新型公开了一种无人机外挂式多级投放与抓取装置，所述装置安装有抓取投放机构和挡板机构；所述挡板机构可用于对运输物进行x，y，z方向上的约束，进而使得运输物不会从运输舱脱离出去，保证了运输的稳定。本发明可应用于无人机运输中的多级投放与抓取操作；该装置可通过控制电动推杆伸缩长度来控制两侧悬臂张开角度的大小，从而使得不同大小物体分别落到不同位置处，实现了一机多地多种物体的运输，此外若遇运输物体积大于舱内容积的情况下，则可以选择将中间挡板拆下，使得整体装置变为一机械手爪，从而实现对目标的抓取与运输，此特点还可应用于装载货物时，无需人工装载，机械手自主抓取装料即可。

公开(公告)号：CN214729626U

公开(公告)日：2021-11-16

申请号：CN202120540447.3

申请日：2021-03-16

Applicant: 哈尔滨理工大学

Inventor： 张洪鑫 ,  李佳明

IPC: B64C25/58 ,  B64C25/62 ,  B64C39/02 ,  B64D1/22

Abstract: 本实用新型公开了一种无人机用多功能起落架装置，所述装置上设有减震缓冲机构和开闭起落机构；所述减震缓冲机构通过所安装的多个弹簧以及小型阻尼器可使装置整体起到减震缓冲的作用；所述开闭起落机构通过控制电动推杆的伸缩，带动传动杆运动，从而使得起落架张开或闭合，张开后可作为无人机起落架或是抓取较大物体时的机械手爪来进行使用；闭合时可抓取较小物体或是作为无人机运输实现空中投放等操作，进而实现了无人机起落架的功能多样性。