公开(公告)号：CN114655460A

公开(公告)日：2022-06-24

申请号：CN202210402343.5

申请日：2022-04-18

Applicant: 哈尔滨理工大学

Inventor： 张洪鑫 ,  王洪宇 ,  李佳明

IPC: B64D47/08 ,  F16F15/023

Abstract: 本发明公开了一种无人机用航拍相机位姿调整云台装置，属于无人机技术领域。所述装置云台板上安装有液压减震缓冲机构和相机位姿调整机构，液压减震缓冲机构可减轻无人机航拍时的相机抖动问题，使得拍摄出的画面较为稳定流畅；相机位姿调整机构可实现对相机拍摄姿态的调整作用，其上配有步进电机，可实现对相机360°的拍摄需要，满足了相机航拍时对不同角度的拍摄需要。

公开(公告)号：CN114425785A

公开(公告)日：2022-05-03

申请号：CN202111541273.3

申请日：2021-12-16

Applicant: 哈尔滨理工大学

Inventor： 张洪鑫 ,  舒容梓竣 ,  王洪宇

IPC: B25J15/10 ,  B25J15/02 ,  B25J17/02 ,  B25J19/02

Abstract: 本发明实施例公开了一种基于单目视觉可变换抓取方式的六指机械手，包括：机械手指、机械手掌和机械手腕。所述每根机械手指上都设有指部舵机用于驱动手指进行抓取；所述机械手掌上设有六台掌部舵机，可根据单目相机获取的目标形状，控制六根机械手指快速切换合适的抓取方式；所述机械手腕拥有三个自由度，可实现机械手腕绕x、y、z轴的旋转。本发明实施例设有单目相机，可对目标抓取前进行位姿测量，从而提高抓取精度，可应用于对抓取精度要求较高的场合；并且，还可根据目标形状不同快速切换合适的抓取方式，六指机械手有多种组合抓取方式，切换快，工作效率高，应用范围广。