公开(公告)号：CN114425785A

公开(公告)日：2022-05-03

申请号：CN202111541273.3

申请日：2021-12-16

Applicant: 哈尔滨理工大学

Inventor： 张洪鑫 ,  舒容梓竣 ,  王洪宇

IPC: B25J15/10 ,  B25J15/02 ,  B25J17/02 ,  B25J19/02

Abstract: 本发明实施例公开了一种基于单目视觉可变换抓取方式的六指机械手，包括：机械手指、机械手掌和机械手腕。所述每根机械手指上都设有指部舵机用于驱动手指进行抓取；所述机械手掌上设有六台掌部舵机，可根据单目相机获取的目标形状，控制六根机械手指快速切换合适的抓取方式；所述机械手腕拥有三个自由度，可实现机械手腕绕x、y、z轴的旋转。本发明实施例设有单目相机，可对目标抓取前进行位姿测量，从而提高抓取精度，可应用于对抓取精度要求较高的场合；并且，还可根据目标形状不同快速切换合适的抓取方式，六指机械手有多种组合抓取方式，切换快，工作效率高，应用范围广。

公开(公告)号：CN216590694U

公开(公告)日：2022-05-24

申请号：CN202122881787.5

申请日：2021-11-22

Applicant: 哈尔滨理工大学

Inventor： 张洪鑫 ,  舒容梓竣 ,  马少尉

IPC: F16M11/04 ,  F16M11/08 ,  F16M11/18 ,  F16M11/22

Abstract: 本实用新型公开了一种基于多目视觉的三维重建拍摄装置，所述装置上设有平台升降装置和多相机升降环绕拍摄装置；所述平台升降装置上设有驱动电机驱动蜗杆蜗轮与铰链连杆机构，升降平台用于放置需三维重建的物品；所述多相机环绕升降拍摄装置上设有导轨与滑块可沿丝杠与光杠进行升降，相机滑台可沿导轨滑动；所述相机滑台上设有电动滚轮用于驱动相机滑台滑动，舵机用于调整相机水平拍摄角度，相机用于图像数据采集；所述装置能够方便快捷地对物体进行全方位立体拍摄,节省图像数据采集的时间，提高三维重建的工作效率。

公开(公告)号：CN216070533U

公开(公告)日：2022-03-18

申请号：CN202122302933.4

申请日：2021-09-23

Applicant: 哈尔滨理工大学

Inventor： 张洪鑫 ,  舒容梓竣

IPC: B64D1/22 ,  B64D9/00 ,  B64F1/32

Abstract: 本实用新型公开了一种自动装载卸货无人机及装卸平台，所述自动装载卸货无人机包括舱体、控制器、电池、传动系统、多传感系统、多旋翼、机架以及支撑腿；所述装卸平台包括无人机起降台、齿片式升降装置以及滚轮传送带；所述舱体由舱盖和爪网构成，爪网旋转配合升降装卸装置可对货物进行自动装卸；所述多传感系统由相机、激光雷达和超声波雷达组成，运用多传感融合技术，使无人机更精准地定位以及更好地适应多样的环境，从而安全地完成运输任务。本实用新型提供了一种新型的自动装载卸货无人机及装卸平台，可实现货物的自动装载与卸货，从而实现了无人化货物投递。