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公开(公告)号：CN106806983A
公开(公告)日：2017-06-09
申请号：CN201710181328.1
申请日：2017-03-24
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: A61M36/06
CPC classification number: A61N5/1007
Abstract: 本发明涉及前列腺医疗机器人领域，具体涉及一种智能前列腺粒子植入装置。该装置体积小、结构紧凑、使用方便、省去了导向模板；通过三维驱动平台实现植入针的三维空间运动，使用框架结构和辅助支撑运动平台使其结构和运动更稳定，使用垂直防坠落装置防止断电坠落，同时使用垂直方向电磁抱紧装置，在运动停止时抱紧滑杆使其在进针运动时更稳定。
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公开(公告)号：CN106798970A
公开(公告)日：2017-06-06
申请号：CN201710181418.0
申请日：2017-03-24
Applicant: 哈尔滨理工大学
CPC classification number: A61N5/1007 , B25J13/02
Abstract: 本发明涉及前列腺医疗机器人领域，具体涉及一种前列腺粒子植入机器人手柄。操作手柄能够三自由度空间运动，通过固定支座固定在操作平台上。该装置由上下、左右、前后三各运动部分组成，运动反馈通过编码器和角度感应器实现。上下、左右运动部件由操作杆、转轴、自动锁紧装置和角度感应器组成；前后运动部件由滑杆、线性编码器、滑台和滑动摩擦力调节装置组成。
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公开(公告)号：CN106193736A
公开(公告)日：2016-12-07
申请号：CN201610678766.4
申请日：2016-08-17
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: E04H6/42
Abstract: 本发明涉及升降横移类停车设备领域，具体涉及一种载车板阻车装置。载车板上有4个方形通孔，阻车装置的升降装置通过该通孔安装在载车板上。该装置由三部分组成，分别为感应装置、报警装置和升降装置。感应装置由红外线感应器和霍尔感应器组成。报警装置由蜂鸣器和红外线感应器组成。升降装置由固定支座、步进电机、带轮、V带、传动轴、升降架、橡胶轮、销轴、扭簧、开口销、阻车板、挡杆组成。阻车板通过销轴与载车板连接，扭簧穿在销轴上分别连接载车板、阻车板；步进电机和传动轴经固定支座与载车板连接，升降架与传动轴上螺栓固定连接。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107243110A
公开(公告)日：2017-10-13
申请号：CN201710355738.3
申请日：2017-05-16
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: A61M36/04
CPC classification number: A61N5/1014 , A61N5/1027 , A61N2005/1021
Abstract: 该发明公开了一种基于超声图像导航的微创介入针刺机构，在手术前，通过超声扫描仪扫描病人病灶区域，获得病位置，在手术中，病人呈截石位位置，通过超声扫描仪实时成像来控制该机构运动，达到针刺活检的目的，该机构通过齿轮齿条传动，丝杠滑台，以及转动轴，实现了末端针的前进，上下，左右，以及俯仰的运动，进而可实现末端针的全方位的运动，从而精确地实现针刺活检的目的，该结构结构紧凑，运动灵活，可以提高针刺手术的精度和成功率；在超声图像的实时导航，提高手术效率，减少病人痛苦。
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公开(公告)号：CN106193736B
公开(公告)日：2018-03-30
申请号：CN201610678766.4
申请日：2016-08-17
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: E04H6/42
Abstract: 本发明涉及升降横移类停车设备领域，具体涉及一种载车板阻车装置。载车板上有4个方形通孔，阻车装置的升降装置通过该通孔安装在载车板上。该装置由三部分组成，分别为感应装置、报警装置和升降装置。感应装置由红外线感应器和霍尔感应器组成。报警装置由蜂鸣器和红外线感应器组成。升降装置由固定支座、步进电机、带轮、V带、传动轴、升降架、橡胶轮、销轴、扭簧、开口销、阻车板、挡杆组成。阻车板通过销轴与载车板连接，扭簧穿在销轴上分别连接载车板、阻车板；步进电机和传动轴经固定支座与载车板连接，升降架与传动轴上螺栓固定连接。
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公开(公告)号：CN205906632U
公开(公告)日：2017-01-25
申请号：CN201620892936.4
申请日：2016-08-17
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: B65G43/00
Abstract: 本实用新型涉及升降横移类停车设备领域，具体涉及一种具有报警功能的载车板阻车装置。载车板上有4个方形通孔，阻车装置的升降装置通过该通孔安装在载车板上。该装置由三部分组成，分别为感应装置、报警装置和升降装置。感应装置由红外线感应器和霍尔感应器组成。报警装置由蜂鸣器和红外线感应器组成。升降装置由固定支座、步进电机、带轮、V带、传动轴、升降架、橡胶轮、销轴、扭簧、开口销、阻车板、挡杆组成。阻车板通过销轴与载车板连接，扭簧穿在销轴上分别连接载车板、阻车板；步进电机和传动轴经固定支座与载车板连接，升降架与传动轴上螺栓固定连接。
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公开(公告)号：CN207640801U
公开(公告)日：2018-07-24
申请号：CN201720293253.1
申请日：2017-03-24
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: A61M36/06
Abstract: 本实用新型涉及前列腺医疗机器人领域，具体涉及一种前列腺粒子植入装置。该装置体积小、结构紧凑、使用方便、省去了导向模板；通过三维驱动平台实现植入针的三维空间运动，使用框架结构和辅助支撑运动平台使其结构和运动更稳定，使用垂直防坠落装置防止断电坠落，同时使用垂直方向电磁抱紧装置，在运动停止时抱紧滑杆使其在进针运动时更稳定。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN207886535U
公开(公告)日：2018-09-21
申请号：CN201720293544.0
申请日：2017-03-24
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本实用新型涉及前列腺医疗机器人领域，具体涉及一种前列腺粒子植入机器人操作手柄。操作手柄能够三自由度空间运动，通过固定支座固定在操作平台上。该装置由上下、左右、前后三各运动部分组成，运动反馈通过编码器和角度感应器实现。上下、左右运动部件由操作杆、转轴、自动锁紧装置和角度感应器组成；前后运动部件由滑杆、线性编码器、滑台和滑动摩擦力调节装置组成。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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