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公开(公告)号：CN116134339A
公开(公告)日：2023-05-16
申请号：CN202180059926.6
申请日：2021-04-22
Applicant: 罗伯特·博世有限公司
IPC: G01S15/58
Abstract: 提出一种利用超声波脉冲来确定对象的速度的方法，该方法具有以下步骤。利用第一超声波换能器发射超声波脉冲，其中超声波脉冲具有所定义的信号变化过程；利用第二超声波换能器接收超声波信号；计算超声波信号与滤波器信号的频率方面的互相关，该滤波器信号至少部分地与所定义的信号变化过程相关；借助于所计算的互相关的结果确定滤波器信号和接收到的超声波信号之间的频移；借助于所确定的频移确定反射了所发射的超声波脉冲的对象的速度。
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公开(公告)号：CN116125474A
公开(公告)日：2023-05-16
申请号：CN202310110311.2
申请日：2023-02-14
Applicant: 大连华海智控电子信息科技有限公司
Abstract: 本发明涉及水声探测技术领域，针对运动目标提供一种被动声纳目标距离及运动轨迹估计方法，通过挖掘声纳平台和目标平台运动的特殊几何关系，推导建立了一套用于运动平台被动声纳的目标航向航速、距离及其运动轨迹估计的解析模型。利用一定时间间隔的三个时刻目标方位和线谱频率观测，实现被动目标的距离、航向航速和运动轨迹估计，无需迭代运算。在声纳平台静止时仍然适用，通用性强。进一步，针对平台运动和声传播时延导致的距离估计误差提出了修正方法。并通过连续观察和动态计算，得到类似于主动声纳的目标运动航迹图，可为被动目标跟踪、识别和指挥决策提供更加丰富而重要的目标指示信息。
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公开(公告)号：CN116106910A
公开(公告)日：2023-05-12
申请号：CN202310110061.2
申请日：2023-02-14
Applicant: 大连华海智控电子信息科技有限公司
Abstract: 本发明涉及水声工程技术领域，提供一种基于静止被动声纳多普勒的目标距离及轨迹估计方法，包括：通过对多普勒频移通用公式的变换推导和建立目标运动三角形，建立针对匀速直线运动目标进行距离和运动参数估计的简捷模型，只需一定时间间隔三个时刻的目标方位和单根线谱频率观测值，即可实现目标距离和航向航速估计；通过连续观测和动态计算，得到类似于雷达或主动声纳的目标运动航迹图，而且目标位置点的数据刷新率可根据位置变化快慢随意设置，比主动声纳有更高的数据刷新率。本发明可为被动目标跟踪、识别和指挥决策提供更加丰富而重要的目标指示信息，也可应用于雷达、电子侦察和无线电等领域。
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公开(公告)号：CN112782705B
公开(公告)日：2023-04-28
申请号：CN202011640027.9
申请日：2020-12-31
Abstract: 本发明涉及一种超声声层析流场成像方法及其装置，所述方法包含以下步骤：S1，获取待检测水域的边界，建立二维直角坐标系，将所述边界按等间距分隔出N个扫描点；S2，通过固定设置第一超声分机于其中一个扫描点，在其他扫描点通过第二超声分机与所述第一超声分机互收发超声信号；S3，固定设置第一超声分机于下一个扫描点，在其他扫描点通过第二超声分机与所述第一超声分机互收发超声信号；S4，循环步骤S3，直至第一超声分机在所有扫描点收发；S5，获取每一对扫描点声互收发的声传播时间差集合；S6，获取所述流速关系包含流场对应X轴和Y轴的传播速度分量；S7，根据所述流速关系重建流场空间分布。
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公开(公告)号：CN115856899A
公开(公告)日：2023-03-28
申请号：CN202211470480.9
申请日：2022-11-22
Applicant: 中国水产科学研究院南海水产研究所 , 三亚热带水产研究院
Abstract: 本发明公开了一种水下机器人轨迹上障碍物检测方法，包括：(1)可行轨迹集生成；(2)脚印栅格地图集生成；(3)概率脚印栅格地图集生成；(4)概率脚印栅格地图集保存；(5)传感器栅格地图集构建；(6)传感器数据整合；(7)碰撞检测。本发明步骤(2)建模了不同形状机器人按轨迹移动的脚印形状，使得本发明方法适用于各种形状的机器人，步骤(3)考虑了机器人在水中移动的不确定性，步骤(5)考虑了传感器测量的不确定性，另外，本发明步骤(1)‑(5)为离线计算步骤，仅步骤(6)‑(7)需要消耗在线算力，而且步骤(6)‑(7)计算简单，所以，本发明方法还具有实时性高的特点，可为水下机器人的安全运行提供有力支撑。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115711722A
公开(公告)日：2023-02-24
申请号：CN202211431981.6
申请日：2022-11-16
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明涉及一种基于多普勒流速仪的水下航行器湍流动能测量系统及方法，属于动能测量领域，该系统包括循环水槽、多普勒流速仪、固定杆和水下航行器；所述循环水槽用于制造深度、速度稳定的来流；所述多普勒流速仪用于采集所述水下航行器表面不同位置的瞬时速度；所述固定杆用于将所述水下航行器固定在所述循环水槽中。本发明能够准确测量水下航行器的湍流动能。
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公开(公告)号：CN115698764A
公开(公告)日：2023-02-03
申请号：CN202180042412.X
申请日：2021-07-05
Applicant: 艾尔默斯半导体欧洲股份公司
Inventor： 迪米特里·阿克曼
IPC: G01S15/52 , G01S15/58 , G01S15/87 , G01S15/931
Abstract: 本发明尤其涉及用于在车辆(F)自主驾驶时区分活物和死物的方法。该方法尤其包括以下步骤：1、确定车辆环境中的物体(O)的物体位置(x0)；2、通过基于多普勒频率确定物体(O)的移动速度(vO)的大小和方向的方法，确定物体(O)的运动的速度矢量的值；3、如果物体(O)的运动的速度矢量的大小低于第一阈值，则增加物体(O)是活物的概率值；4、如果物体(O)的运动的速度矢量的大小高于能够等于第一阈值的第二阈值，则降低物体(O)是活物的概率值，其中，概率值可取决于其他参数；以及5、如果概率值高于第三阈值，则将物体(O)评估为活物。
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公开(公告)号：CN113432601B
公开(公告)日：2023-01-10
申请号：CN202110664099.5
申请日：2021-06-16
Applicant: 浙江大学
Abstract: 一种用于水下直升机的定位巡航系统及其工作方法，包括安装在水下直升机上的捷联惯性导航系统、多普勒计程仪测速系统、逆超短基线定位系统和滤波系统；捷联惯性导航系统用于获取水下直升机的三维速度、位置和姿态信息；多普勒计程仪测速系统用于测量水下直升机的绝对速度；逆超短基线定位系统用于进行定位导航，包括复杂宽带编码的多普勒补偿模块、多源伺服时间同步免询问定位模块、多传感器信息融合免校准定位模块和多用户兼容水下自组网定位模块；滤波系统用于对捷联惯性导航系统、多普勒计程仪测速系统、逆超短基线定位系统输出的信号进行处理，提高导航精度。利用本发明，可以提高水下直升机水下自主定位导航的精度。
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公开(公告)号：CN115508816A
公开(公告)日：2022-12-23
申请号：CN202211161876.5
申请日：2022-09-23
Applicant: 华东师范大学
Abstract: 本发明涉及一种自容ADCP漂浮支撑安装架，包括安装内筒、漂浮气囊、自容ADCP、支撑圈、支撑板和支撑杆，安装内筒的外部设置有滑动外筒和锁紧外筒，安装内筒内部固定连接有用于固定自容ADCP的安装板，支撑圈的外部活动连接有支撑板，支撑板的一面活动连接支撑杆的一端，支撑板可拆卸的连接有滑块，滑块上安装有漂浮气囊，本发明实现了安装架的收缩，缩小了安装架整体体积，节约了大量空间，提高了放置在船上时的稳定性，同时安装内筒的壳体会对自容ADCP起到保护作用，减少自容ADCP的损坏，安装架主要部件均为316不锈钢材质，极大加强了安装架的牢固性和稳定性，同时316不锈钢材质具有较好的耐腐蚀性能，可以避免海水对安装架的腐蚀。
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公开(公告)号：CN115356738A
公开(公告)日：2022-11-18
申请号：CN202211016515.1
申请日：2022-08-24
Applicant: 天津津航计算技术研究所
IPC: G01S15/58
Abstract: 本申请提供一种连续超声波超声多普勒测速方法、终端设备及存储介质，其中测速方法包括如下步骤：S100、生成第一信号和第二信号，第一信号为三角波数字信号，第二信号为正弦波数字信号；S200、转换第一信号为激励信号；S300、接收激励信号并向待测物体发射超声波；S400、接收来自待测物体的超声波回波信号；S500、将回波信号和第二信号输入至第一函数，得到混频信号；S600、将所述混频信号进行傅里叶变换，得到多普勒频移参数；S700、将所述多普勒频移参数输入至第二函数，得到待测物体的运行速度；上述步骤S100、S600及S700均由同一系统芯片完成；本方案运用同一系统芯片完成三角波数字信号和正弦波数字信号的生成和速度计算，极大程度上提高了运算效率。
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