本发明尤其涉及用于在车辆(F)自主驾驶时区分活物和死物的方法。该方法尤其包括以下步骤：1、确定车辆环境中的物体(O)的物体位置(x0)；2、通过基于多普勒频率确定物体(O)的移动速度(vO)的大小和方向的方法，确定物体(O)的运动的速度矢量的值；3、如果物体(O)的运动的速度矢量的大小低于第一阈值，则增加物体(O)是活物的概率值；4、如果物体(O)的运动的速度矢量的大小高于能够等于第一阈值的第二阈值，则降低物体(O)是活物的概率值，其中，概率值可取决于其他参数；以及5、如果概率值高于第三阈值，则将物体(O)评估为活物。