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公开(公告)号：CN117211831A
公开(公告)日：2023-12-12
申请号：CN202311340959.5
申请日：2023-10-17
Applicant: 中国矿业大学 , 徐州秩润矿山设备科技有限公司
IPC: E21D11/10
Abstract: 本发明涉及井下巷道喷浆技术领域，尤其涉及一种煤矿井下巷道湿式混凝土喷浆装置。要解决的技术问题为：人工喷浆影响效率，多人进行喷浆会使巷道表面参差不齐并影响巷道的稳固性能。本发明的技术方案是：一种煤矿井下巷道湿式混凝土喷浆装置，包括有喷浆壳体等；移动组上方设有喷浆壳体，喷浆壳体一端为喷浆口且设有喷浆头，喷浆头分为转动体和喷体两部分，转动体和喷体之间固定连接有喷浆软管，其特征在于，还包括有摆动组件，喷浆头表面设有摆动组件。本发明安装有摆动组件，摆动组件实现了自动化对巷道表面进行喷浆作业，节省了人工提高了效率。
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公开(公告)号：CN111387975A
公开(公告)日：2020-07-10
申请号：CN202010199754.X
申请日：2020-03-20
Applicant: 徐州市健康研究院有限公司 , 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种上述基于机器学习的脑电信号识别方法，通过构建包括多个脑电信号的样本数据，提取出样本数据中各个脑电信号的α波节律，训练深度学习框架，得到初始模型，将目标脑电信号的α波节律输入所述初始模型进行再训练，得到脑电信号深度学习模型，提取样本数据中各个脑电信号的特征参数，将数据集划分为第一基准区间、第二基准区间、第三基准区间和第四基准区间。获取待测脑电信号，提取待测脑电信号的特征参数，得到待测参数，识别待测参数所处的基准区间，以依据待测参数所处的基准区间对相应待测脑电信号所表征的用户状态进行检测，所识别的基准区间具有较高的准确性，进而提高了所检测的用户状态的准确性。
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公开(公告)号：CN108223969B
公开(公告)日：2019-12-03
申请号：CN201711361544.0
申请日：2017-12-18
Applicant: 中国矿业大学
IPC: F16L55/34 , F16L101/12
Abstract: 本发明公开了一种管道机器人双缆驱动转向机构及控制方法，包括前机体组件，推进组件、后机体组件和缆控组件，推进组件连接在前机体组件和后机体组件之间，缆控组件连接在后机体组件的后端；前机体组件包括弹性支撑轮腿、伸缩转向轮腿以及机壳；弹性支撑轮腿包括支撑轮、弹簧、滑套；支撑轮通过弹簧与滑套作弹性滑动连接；伸缩转向轮腿包括左压轮和右压轮、双推杆气缸；左压轮和右压轮分别与双推杆气缸的两端输出轴连接并可自由转动；上述机构及控制方法基于缆绳控制和伸缩机构协调作用，机器人本体无需携带转向电机，实现机器人本体结构的轻量化以及在管内的零曲率半径转向，提高对管道结构的适应性。
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公开(公告)号：CN107238385B
公开(公告)日：2019-07-12
申请号：CN201710396723.1
申请日：2017-05-31
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种采煤机绝对位姿检测方法，在回采工作面时，对主要由采煤机、刮板机和液压支架构成的三机配套开采装备中的采煤机的绝对位姿进行检测；该方法通过捷联惯导模块进行航位推算位姿检测，通过激光发射装置、激光接收装置和智能全站仪进行激光位姿检测，然后通过最优估计算法对两种位姿检测结果进行异步融合，得到精确的采煤机的绝对位姿。本发明使用卡尔曼滤波等最优估计算法对两种导航信息进行异步融合，得到更加精确的采煤机绝对位姿参数，精度高、可靠性好，为实现采煤机的自动化、智能化作业提供条件。
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公开(公告)号：CN109767088A
公开(公告)日：2019-05-17
申请号：CN201811608519.2
申请日：2018-12-27
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开的一种基于多模态脑机接口的织物触觉质感定量评价与识别系统，涉及织物评价技术领域。所述系统包括脑电采集帽、近红外脑功能成像仪、试样台、处理模块以及显示模块。本发明公开的一种基于多模态脑机接口的织物触觉质感定量评价与识别系统，可实现实时采集人体触摸织物时的触觉质感脑电信号和血氧浓度，并通过处理模块进行分析提取特征参数和获得大脑激活程度，二者结合，实现对织物舒适度、光滑感等触觉质感的定量评价，并通过与不同织物具有的脑电特征参数比较归类，完成对织物的识别；该评价与识别系统可反映出人体大脑的真实触感反映，客观的实现人对织物触觉质感的定量评价，增加评价的准确性、客观性，减少了处理通道的数量。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106925575B
公开(公告)日：2019-02-19
申请号：CN201710328193.7
申请日：2017-05-11
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种全强支撑型单驱双向蠕行式管道清理机器人，包括：所述传动组件由一个动力驱动，且通过连杆机构、齿轮机构和非等休凸轮机构的传动作用，使得前机体组件和后机体组件沿径向交替收缩与支撑的全过程中实现无间断的强支撑作用，同时实现前机体组件和后机体组件之间的轴向交替伸缩，以及清淤刀盘的同步旋转，从而实现机器人沿非水平管道的全过程强支撑、双向蠕动行走和管壁清理作业。本发明稳定可靠，紧凑实用，实现了在等径或极小变径的竖直管道内的全过程强支撑和双向蠕动行走，能够保持全过程连续无间断牵引，有效提高了管道行走过程的稳定性和可靠性，提高了管道机器人的续航能力，对管道综合清理具有实际工程意义。
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公开(公告)号：CN109284004A
公开(公告)日：2019-01-29
申请号：CN201811266804.0
申请日：2018-10-29
Applicant: 中国矿业大学 , 山东硅步机器人技术有限公司
IPC: G06F3/01
Abstract: 本发明公开的一种基于脑机接口的智能护理系统，涉及脑机接口技术领域。所述智能护理系统通过脑电采集帽采集脑电和眼电信号，经微型计算机系统的时域能量、能量占比以及小波包变换计算，对脑电和眼电信号进行特征提取和分类，完成对脑电和眼电信号的识别，并将识别结果转化为控制指令，实现对智能眼镜控制界面相应功能按键的选择，最终通过微型计算机系统将驱动命令无线发送至智能护理设备，使其执行相应的护理动作。本发明公开的智能护理系统，对于用户的训练时间短，能够根据不同用户进行自适应调节，以准确快速的完成智能护理任务，且使用过程中无需用户高度集中注意力，即可达到的控制智能护理设备的目的，提高了智能护理设备控制的准确度。
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公开(公告)号：CN108711146A
公开(公告)日：2018-10-26
申请号：CN201810354520.0
申请日：2018-04-19
Applicant: 中国矿业大学
CPC classification number: G06T7/0004 , G05B19/05 , G06N3/04 , G06T3/4038 , G06T7/80 , G06T2207/10048 , G06T2207/20064 , G06T2207/20221
Abstract: 本发明公开了一种基于可见光和红外图像融合的煤岩识别装置及方法，装置包括防爆外壳、高透光板一、红外相机、环形光源、高透光板二、可见光相机、支撑板、煤岩识别模块和隔震器，红外相机和可见光相机拍摄的图片经过煤岩识别模块处理后，得到煤岩界面点坐标，输入PLC调高控制模块中，生成控制电压信号，控制液压执行单元的动作。所述方法是利用小波变换、数字形态学，SIFT特性点提取和细胞神经网络等方法进行图像融合、图像拼接和煤岩界面曲线提取等操作，从而识别出采煤机下一截割循环的煤岩界面信息，为调高控制提供依据。该装置及方法能在能见度低下、粉尘大的工作面环境下获取清晰煤岩图像，测量精度高、应用范围广、可靠性好。
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公开(公告)号：CN106761738B
公开(公告)日：2018-09-21
申请号：CN201611161416.7
申请日：2016-12-15
Applicant: 中国矿业大学
IPC: E21C35/24
Abstract: 本发明公开了一种基于机器视觉可自动规划截割路径的悬臂式掘进机及方法，包括悬臂式掘进机主体和基于机器视觉的控制系统。所述的基于机器视觉的控制系统包括PLC控制系统、嵌入式微处理器系统和机器视觉相机模块，整体通过隔振器安装在掘进机行走部上方的支承板上。所述的机器视觉相机模块获取巷道断面图像，由嵌入式微处理器系统进行图像处理，获取巷道断面夹矸等信息，根据巷道断面信息规划好截割路径，由PLC系统根据规划好的截割路径对掘进机进行控制，避开夹矸等进行截割操作。本发明能够大大提高悬臂式掘进机的智能化，具有生产效率高，生产成本低，灵活性高，工人劳动强度低，截齿、截割电机等部件使用寿命长等优势。
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公开(公告)号：CN105318996B
公开(公告)日：2018-09-04
申请号：CN201510196610.8
申请日：2015-04-23
Applicant: 中国矿业大学
IPC: B25J9/18
Abstract: 本发明公开了一种同步测试摩擦接触面积的仿生手指，包括：指甲盖、固定螺丝、仿生皮肤、内核、照明光源、凹透镜、全反射镜、微型压力传感器、填充介质、前级放大器、A/D转换器、FPGA芯片、USB控制器、电源模块、信号输出接口、摄像头主系统、微型摄像头。该可同步测试摩擦接触面积的仿生手指在采集压力信号的同时观测接触界面，并测量接触面积大小，保存接触界面的图像信息，对深入分析接触过程中力学信号变化规律起到很大的作用。
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